AGV方案Word格式文档下载.docx

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其中AGV控制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成。

AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。

AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯。

系统结构示意图如下图所示：

AGV输送系统结构示意图

1.1.3AGV系统输送方案

1.货物出库输送

操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的AGV取货站台。

库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货请求。

AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。

完成货物出库输送。

2.余料返回输送

操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。

物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘请求。

AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。

完成余料托盘回收输送。

此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。

3.空托盘回收输送

操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。

物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求。

AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台。

完成空托盘回收输送。

1.2方案特点及分项技术描述

本系统总体分为：

1.AGV控制系统；

2.AGV单车；

3.AGV充电系统；

4.电池；

5.其他辅助器件。

本系统最突出的特点如下：

✍采用德国永恒力ERC212叉车作为AGV车体，坚固、美观、耐用、高效；

车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；

✍AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC8控制系统，采用无线局域网通讯方式调度AGV小车；

✍AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：

✍使用最新版本自主开发的“MTDAGV自动调度系统V7.6”；

此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：

2009SRBJ1509）；

该软件具有AGV运行信息记录和定时维护提示功能；

✍两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全；

✍机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充电机，保证AGV系统稳定运行；

✍采用德国SICK公司的激光安全检测装置S3000，实现四区域安全检测，提升AGV安全性能、提高AGV运行效率；

✍优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率

1.2.1AGV单车

1.2.1.1AL12型激光导引AGV

型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉式AGV产品。

AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。

其中AGV车体采用德国原装进口的永恒力ERC212叉车；

车载控制器、驱动单元、激光定位使用DanaherMotionNDC82.0系统，激光安全保护装置采用德国SICK的S300

型“激光导引自动运输车”2006年7月获国家实用新型专利一项（专利号：

ZL200520018837.5）

型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：

1.2.1.1.1AL12外观

实车外观图（用于国内某烟厂）

外形结构图

1.2.1.1.2AL12单机技术参数

项目生产国别及厂商型号规格移载方式车体类型车体外形（L×

W×

最大外延（L×

前后轮距（mm）车体质量（kg）不含蓄电池车体质量（kg）含蓄电池搬运货物质量（Kg载重/自重（比例）提升方式（液压或电动）

技术参数中国

机科发展

AL12

落地后叉式

德国

22162490

永恒力×

H）（mm）

ERC212

800

×

2170

H）

）

（mm

1357mm

822Kg

1052KG

1200Kg

永恒力原车自带

2:

1

ERC212

液压

提升高度（mm）提升速度（m/min）空载实载驱动方式及转向方式制动方式行走速度（m/min）

空载前进空载后退空载转弯荷载前进荷载后退荷载转弯行走功能后退

转弯

电机型式

行走电机功率（kw）

减速电机

制电磁制动

直行左右摆差

行走精度转弯左右摆差

（mm）分线左右摆差

满载高速制动距离

停止精度

（mm）满载减速停车

最小回转半径（mm）

地隙高度（mm）

导引方式

通信方式通讯频率传输速度发射功率

1500mm21.6m/min11.4m/min前轮驱动兼转电磁抱72m/min18m/min36m/min0.5m/72m/min18m/min36m/min直24V2KW5mm5mm5mm1500mm5mm1850mm50mm激2.4GHz54Mbit/s100mW

有效区域半径

100M

激光器型号

LaserScanner5

激光类型

GaAs

激光波长

808±

10nm

激光直径

3mm

激光器

参数

频率

1mrad

输出功率

4mW

扫描转速

6rps

防护等级

IP65

电源电压

24VDC

障碍物探测

激光机头部位

红外障碍物探测

光电货叉端部

安全装置（注明安装位置：

如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉

微动传感器

微动开关

货叉端部

应力传感器

端部等）

急停（危急）开关

机头上部

货位检测装置

提升装置

其他装置

机头接触式安全环

货叉

电池类型

四川长虹

镍镉GNC200

电池容量

200AH

电池参数

充电方式

在线快充

充、放电时间比

1:

10

单次充电时间

10min

单次充电持续工作时间

50min

充放电次数

不少于16000次

控制系统

是否需要维护

定期进行保养充电、加注去离子水

使用寿命

3年

NDC82.0

手持控制器

MCD7

工作噪声,dB（A）主机颜色

其他

VMC20、FSA

≤68dB（无警示声时）

黄/黑双色

1.2.1.2AGV车体

AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到AGV输送系统的最终性能；

同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的使用寿命。

因此我们选择德国永恒力叉车作为我们在高举升叉式AGV方面的长期合作伙伴，本项目中我们的AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作为车体。

1.2.1.2.1永恒力叉车介绍

1.2.1.2.1.1永恒力叉车的优势

作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品。

永恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术（ACMOTOR&

CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVECONTROL等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位。

从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成本。

✍全世界销量排名第三

✍电动叉车销量排名第一

✍2007永恒力电动车占欧洲市场份额约36%

✍2007中国市场：

电动叉车年度销量第二名，在部分车型上――室内窄通道VNA车型，市场占有率达到53％

✍永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号。

长达55年的丰富经验。

其中：

（以下市场占有率均为欧美市场）前移式叉车，永恒力占有率第一，为29.92%；

电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为31.34%；

电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为36.36%；

窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为31.32%；

1.2.1.2.1.2与林德叉车的对比

德国林德LINDE叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界，选择永恒力或是林德作为我公司叉式AGV的车体时我们也做了很多对比分析工作。

林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为KION（凯傲），旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：

德国、英国、法国、意大利、中国。

从品牌来讲：

LINDE本身主要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为复杂。

电动搬运堆垛叉车主要为法国Fenwich，前移式叉车及部分平衡重式叉车由英国Lanxing生产。

目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产。

就永恒力ERC车型而言,林德相对应车型为L14/16AP，叉车其中一部分为法国Fenwick生产、门架为中国境内生产；

永恒力叉车为德国原装产品.

永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较

项目永恒力

整车制造工艺与技术水平80年代水平，目前只在亚洲进行销售,欧洲主力销售车型为EGV与欧洲同步生产，技术水平在同行业中处于领先地位

门架国内优质钢材制造德国本土优质钢材生产

货叉一般为河北嘉海制造德国本土优质钢材生产

液压系统管线及密封件为国内东山制造德国原装进口

结构单一平衡轮设计Pro-trac设计,保证叉车在过弯及行驶在不平坦路面时也能保证最佳的稳定性.

转向电子转向电子转向

1.2.1.2.2特殊车体设计

1.2.1.2.2.1电池箱侧开门设计

为了方便AGV电池的日常维护，我们选择的永恒力ERC216叉车车体在德国制造是出厂前按我们的设计要求订制了电池箱侧开门功能。

叉车电池箱底部设有滑轮和锁止机构，打开电池箱门、松开锁止机构，就可方便的将电池抽出进行检查维护。

1.2.1.2.2.2两级随动电缆拖链设计

在货叉升降机构中，设计了两级随动电缆拖链。

AGV小车每天要完成几百次货叉升降动作，随动电缆拖链可以有效的保护货叉随动电缆的安全，有效减少AGV因线缆损伤产生的故障。

1.2.1.3AGV车载控制系统

AGV车载控制系统采用DanaherMotion公司最新的NDC82.0车载控制系统。

车载控制系统用于实现对AGV单车的运动控制、并通过无线WLAN与AGV管理监控计算机进行信息互通、接受AGV管理监控计算发出的调度指令、反馈AGV单车的状态信息。

1.2.1.3.1AGV车载控制系统结构

1.2.1.3.2车载控制系统核心部件

AGV车载控制系统的核心部件采用DanaherMotion公司最新的NDC82.0版控制部件，部件全部为瑞典进口产品。

1.2.1.3.2.1AGV车载控制器VMC500

AGV车载控制VMC500系统负责AGV的导引、路径选择、小车行走、装卸操作等功能。

最新版本的NDC82.0车载控制器VMC500，遵循工业控制的国际编程标准IEC61131，在解决小车一系列数据传递与处理等方面具有更强的功能；

其中，车载控制器它是车载控制系统的核心，主要执行以下的功能：

○从车载操作面板上发送命令时，进行AGV路径的选择；

○导航和导引的信息处理；

○用户定义的各种可编程逻辑控制程序，如对模拟、数字信号的处理、取货、卸货的操作等；

○车载或远程的设备通过通讯进行AGV的状态和有关事件的监控和报告；

1.2.1.3.2.2激光导航扫描器LaserScanner

激光扫描器的主要功能是发射和接收激光的光束，并计算出AGV小车到反射板的方位。

当它侦测到方位时，就将此信息传送到车载控制器中。

此外。

扫描器还检测自己的状态，将任何检测到的错误都报告给车载控制器。

它的工作原理是当扫描器工作时，激光经旋转镜面机构向外发射，当扫描到反光板时，反射光经光电接收器件处理作为检测信号，启动数据采集程序读取旋转机构的编码器的数