自动控制系统的校正Word文件下载.docx

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3．顺馈补偿校正

顺馈补偿校正是在反馈控制的基础上，引入输入补偿构成的校正方式，可以分为以下两种：

一种是引入给定输入信号补偿，另一种是引入扰动输入信号补偿。

校正装置将直接或间接测出给定输入信号R（s）和扰动输入信号D（s），经过适当变换以后，作为附加校正信号输入系统，使可测扰动对系统的影响得到补偿。

从而控制和抵消扰动对输出的影响，提高系统的控制精度。

三、校正装置

根据校正装置本身是否有电源，可分为无源校正装置和有源校正装置。

1．无源校正装置

无源校正装置通常是由电阻和电容组成的二端口网络，图5-3是几种典型的无源校正装置。

根据它们对频率特性的影响，又分为相位滞后校正、相位超前校正和相位滞后—相位超前校正。

无源校正装置线路简单、组合方便、无需外供电源，但本身没有增益，只有衰减；

且输入阻抗低，输出阻抗高，因此在应用时要增设放大器或隔离放大器。

2．有源校正装置

有源校正装置是由运算放大器组成的调节器。

图5-4是几种典型的有源校正装置。

有源校正装置本身有增益，且输入阻抗高，输出阻抗低，所以目前较多采用有源校正装置。

缺点是需另供电源。

第二节串联校正

一、三频段对系统性能的影响

1．低频段的代表参数是斜率和高度，它们反映系统的型别和增益。

表明了系统的稳态精度。

2．中频段是指穿越频率附近的一段区域。

代表参数是斜率、宽度（中频宽）、幅值穿越频率和相位裕量，它们反映系统的最大超调量和调整时间。

表明了系统的相对稳定性和快速性。

3．高频段的代表参数是斜率，反映系统对高频干扰信号的衰减能力。

二、串联校正方法

1．比例微分校正（相位超前校正）

图5-5为一比例微分校正装置，也称为PD调节器，其传递函数为

G（s）=-K（Ts+1）

式中K=R1/R0——比例放大倍数

T=R0C0——微分时间常数

其Bode图如图5-6所示。

从图可见，PD调节器提供了超前相位角，所以PD校正也称为超前校正。

并且PD调节器的对数渐近幅频特性的斜率为+20dB/dec。

因而将它的频率特性和系统固有部分的频率特性相加，比例微分校正的作用主要体现在两方面：

（1）使系统的中、高频段特性上移（PD调节器的对数渐近幅频特性的斜率为+20dB/dec），幅值穿越频率增大，使系统的快速性提高。

（2）PD调节器提供一个正的相位角，使相位裕量增大，改善了系统的相对稳定性。

但是，由于高频段上升，降低了系统的抗干扰能力。

例5-1设图5-7所示系统的开环传递函数为

其中T1=0.2，T2=0.01，K=35，采用PD调节器（K=1,T=0.2s），对系统作串联校正。

试比较系统校正前后的性能。

解：

原系统的Bode图如图5-8中曲线I所示。

特性曲线以-40dB/dec的斜率穿越0dB线，穿越频率ωc=13.5dB，相位裕量γ=12.3o。

采用PD调节器校正，其传递函数Gc（s）=0.2s+1，Bode图为图5-8中的曲线II。

校正后的曲线如图5-8中的曲线III。

由图可见，增加比例积分校正装置后：

（1）低频段，L（ω）的斜率和高度均没变，所以不影响系统的稳态精度。

（2）中频段，L（ω）的斜率由校正前的-40dB/dec变为校正后的-20dB/dec，相位裕量由原来的13.5o提高为70.7 

o，提高了系统的相对稳定性；

穿越频率ωc由13.2变为35，快速性提高。

（3）高频段，L（ω）的斜率由校正前的-60dB/dec变为校正后的-40dB/dec，系统的抗高

频干扰能力下降。

综上所述，比例微分校正将使系统的稳定性和快速性改善，但是抗高频干扰能力下降。

2.比例积分校正（相位滞后校正）

图5-9为一比例积分校正装置，也称为PI调节器，其传递函数为

式中KC=R1/R0——比例放大倍数

T1=R1C1——积分时间常数

其Bode图如图5-10所示。

从图可见，PI调节器提供了负的相位角，所以PD校正也称为滞后校正。

并且PI调节器的对数渐近幅频特性在低频段的斜率为-20dB/dec。

因而将它的频率特性和系统固有部分的频率特性相加，可以提高系统的型别，即提高系统的稳态精度。

从相频特性中可以看出，PI调节器在低频产生较大的相位滞后，所以PI调节器串入系统时，要注意将PI调节器转折频率放在固有系统转折频率的左边，并且要远一些，这样对系统的稳定性的影响较小。

例5-2设图5-11所示系统的固有开环传递函数为

其中T1=0.33，T2=0.036，K1=3.2。

采用PI调节器（K=1.3,T=0.33s），对系统作串联校正。

解：

原系统的Bode图如图5-12中曲线I所示。

特性曲线低频段的斜率为0dB，显然是有差系统。

穿越频率ωc=9.5dB，相位裕量γ=88o。

采用PI调节器校正，其传递函数

，Bode图为图5-12中的曲线II。

校正后的曲线如图5-12中的曲线III。

（1）在低频段，L（ω）的斜率由校正前的0dB/dec变为校正后的-20dB/dec，系统由0型变为I型，系统的稳态精度提高。

（2）在中频段，L（ω）的斜率不变，但由于PI调节器提供了负的相位角，相位裕量由原来的88o减小为65 

o，降低了系统的相对稳定性；

穿越频率ωc有所增大，快速性略有提高。

（3）在高频段，L（ω）的斜率不变，对系统的抗高频干扰能力影响不大。

综上所述，比例积分校正虽然对系统的动态性能有一定的副作用，使系统的相对稳定性变差，但它却能将使系统的稳态误差大大减小，显著改善系统的稳态性能。

而稳态性能是系统在运行中长期起着作用的性能指标，往往是首先要求保证的。

因此，在许多场合，宁愿牺牲一点动态性能指标的要求，而首先保证系统的稳态精度，这就是比例积分校正获得广泛应用的原因。

第三节反馈校正

在主反馈环内，为改善系统性能而加入的反馈称为局部反馈。

反馈校正除了具有串联校正同样的校正效果外，还具有串联校正所不可替代的效果。

一、反馈校正的方式

通常反馈校正可分为硬反馈和软反馈。

硬反馈校正装置的主体是比例环节（可能还含有小惯性环节），Gc（s）=α（常数），它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正作用；

软反馈校正装置的主体是微分环节（可能还含有小惯性环节），Gc（s）=αs，它只在系统的动态过程中起反馈校正作用，而在稳态时，反馈校正支路如同断路，不起作用。

二、反馈校正的作用

在图5-13中，设固有系统被包围环节的传递函数为G2（s），反馈校正环节的传递函数为GC（s），则校正后系统被包围部分传递函数变为

1．可以改变系统被包围环节的结构和参数，使系统的性能达到所要求的指标。

（1）对系统的比例环节G2（s）=K进行局部反馈

①当采用硬反馈，即GC（s）=α时，校正后的传递函数为

，增益降低为

倍，对于那些因为增益过大而影响系统性能的环节，采用硬反馈是一种有效的方法。

2当采用软反馈，即GC（s）=αs时，校正后的传递函数为

，比例环节变为惯性环节，惯性环节时间常数变为αK，动态过程变得平缓。

对于希望过度过程平缓的系统，经常采用软反馈。

（2）对系统的积分环节G2（s）=K/s进行局部反馈

1当采用硬反馈，即GC（s）=α时，校正后的传递函数为

含有积分环节的单元，被硬反馈包围后，积分环节变为惯性环节，惯性环节时间常数变为1/（αK），增益变为1/α。

有利于系统的稳定，但稳态性能变差。

②当采用软反馈，即GC（s）=αs时，校正后的传递函数为

，仍为积分环节，增益降为1/（1+αK）倍。

（3）对系统的惯性环节

进行局部反馈

惯性环节时间常数和增益均降为1/（1+αK），可以提高系统的稳定性和快速性。

，仍为惯性环节，时间常数增加为（T+αK）倍。

2．可以消除系统固有部分中不希望有的特性，从而可以削弱被包围环节对系统性能的不利影响。

当G2（s）GC（s）》1时，

所以被包围环节的特性主要由校正环节决定，但此时对反馈环节的要求较高。

第四节复合校正

一、按输入补偿的复合校正

当系统的输入量可以直接或间接获得时，由输入端通过引入输入补

偿这一控制环节时，构成复合控制系统，如图5-14所示。

C（s）=G2（s）｛GC（s）R（s）+G1（s）〔R（s）-C（s）〕｝

=G2（s）GC（s）R（s）+G1（s）G2（s）R（s）-G1（s）G2（s）C（s）

整理得

误差

如果满足1-GC（s）G2（s）=0，即GC（s）=1/G2（s）时，则系统完全复现输入信号（即E（s）=0）,从而实现输入信号的全补偿。

当然，要实现全补偿是非常困难的，当可以实现近似的全补偿，从而可大幅度地减小输入误差改善系统的跟随精度。

二、按扰动补偿的复合校正

当系统的扰动量可以直接或间接获得时，可以采用按扰动补偿的复合控制，如图5-15所示。

不考虑输入控制，即R（s）=0时，扰动作用下的误差为

如果满足1+Gd（s）G1（s）=0，即Gd（s）=-1/G1（s）时，则系统因扰动而引起的误差已全

部被补偿（即E（s）=0）。

同理，要实现全补偿是非常困难的，但可以实现近似的全补偿，从而可大幅度地减小扰动误差，显著地改善系统的动态和稳态性能。

由于按扰动补偿的复合校正具有显著减小扰动稳态误差的优点，因此，在一切较高的场合得到广泛应用。

小结

系统校正就是在原有的系统中，有目的地增添一些装置（或部件），人为地改变系统的结构和参数，使系统的性能得到改善，以满足所要求的性能指标。

根据校正装置在系统中所处位置的不同，一般可分为串联校正、反馈校正和复合校正。

串联校正对系统结构、性能的改善，效果明显，校正方法直观、实用。

但无法克服系统中元件（或部件）参数变化对系统性能的影响。

反馈校正能改变被包围环节的参数、性能，甚至可以改变原环节的性质。

这一特点使反馈校正，能用来抑制元件（或部件）参数变化和内、外扰动对系统性能的消极影响，有时甚至可取代局部环节。

在系统的反馈控制回路中加入前馈补偿，可组成复合控制。

只要参数选择得当，则可以保持系统稳定，减小乃至消除稳态误差，但补偿要适度，过量补偿会引起振荡。

思考题与习题

5-1什么是系统校正？

系统校正有哪些类型？

5-2

PI调节器调整系统的什么参数？

使系统在结构上发生怎样的变化？

它对系统的性能有什么影响？

如何减小它对系统稳定性的影响？

5-3PD控制为什么又称为超前校正？

5-4图5-16为某单位负反馈系统校正前、后的开环对数幅频特性曲线，比较系统校正前后的性能变化。

5-5

图5-17为某单位负反馈系统校正前、后的开环对数幅频特性曲线，写出系统校正前后的开环传递函数G1（s）和G2（s）；

分析校正对系统动、静态性能的影响。

5-6试分别叙述利用比例负反馈和微分负反馈包围振荡环节起何作用？

5-7若对图5-18所示的系统中的一个大惯性环节采用微分负反馈校正（软反馈），试分析它对系统性能的影响。

设图中1=0.2，K2=1000，K3=0.4，T=0.8s，β=0.01。

求：

1未设反馈校正时系统的动、静态性能。

2增设反馈校正时，再求系统的动、静态性能。