由自适应系统控制的智能电网Word文档格式.docx

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此外，还有一些测量时产生的不确定因素进入系统。

面对这些客观存在的各式各样的不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标达到并保持最优或者近似最优，这就是自适应控制所要研究解决的问题。

自适应控制和常规的反馈控制和最优控制一样，也是一种基于数学模型的控制方法，所不同的只是自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐步完善。

具体地说，可以依据对象的输入输出数据，不断地辨识模型参数，这个过程称为系统的在线辩识。

随着生产过程的不断进行，通过在线辩识，模型会变得越来越准确，越来越接近于实际。

既然模型在不断的改进，显然，基于这种模型综合出来的控制作用也将随之不断的改进。

在这个意义下，控制系统具有一定的适应能力。

比如说，当系统在设计阶段，由于对象特性的初始信息比较缺乏，系统在刚开始投入运行时可能性能不理想，但是只要经过一段时间的运行，通过在线辩识和控制以后，控制系统逐渐适应，最终将自身调整到一个满意的工作状态。

再比如某些控制对象，其特性可能在运行过程中要发生较大的变化，但通过在线辩识和改变控制器参数，系统也能逐渐适应。

∙自适应系统有两类，一类是模型参考自适应控制系统（modelreferenceadaptivesystem，MRAS）；

另一类是自校正控制系统（self-tuningcontrolsystem），这类自适应系统的一个主要特点是在线辨识对象数学模型的参数，进而修改控制器的参数。

1模型参考自适应控制系统

这类自适应控制系统设计方法的理论基础为局部参数优化方法、李雅普诺夫稳定性理论和波波夫（Popov）超稳定性理论。

2自校正控制系统

此类自适应控制系统设计方法的理论基础为系统辨识和随机最优控制理论

自适应控制的主要理论问题

∙无论是时不变线性系统，还是时变非线性系统，它们与自适应机构所构成的自适应控制系统都是非线性时变系统，分析这类系统的性能是很困难的。

1稳定性

稳定性问题是一切控制系统的核心问题。

因此，设计自适应控制系统应以保证系统全局稳定为原则。

如今，随着模型参考自适应控制的发展，各种各样的自适应控制律会不断诞生，要保证系统全局稳定也很困难，特别是因为系统是本质非线性时变的，故当系统存在未建模动态或随机干扰时，要证明自适应控制系统的稳定性就更困难了。

2收敛性

对于一些自适应系统收敛性的结论都是在一些相当强的假设条件下获得的，并且与具体的算法密切相关。

因所使用的收敛性分析方法缺乏普适性，因而不能推广到稍微复杂的系统模型上。

3鲁棒性

目前，参考模型自适应控制系统一般都是针对被控对象结构已知而参数未知的情况进行设计的，而实际被控对象结构往往难以确切知道，所获得的对象特性中常常未能包括系统的难以描述的寄生高频成分，即未建模动态。

计算机仿真表明，这种未建模型动态可能引起自适应控制系统的不稳定，关键原因是自适应控制系统是非线性时变的，，而对于线性反馈控制系统，只有设计的系统有足够的稳定裕量，这种未建模动态是不致于破坏系统稳定性的。

这就提出了自适应控制的鲁棒性问题。

有此问题的出现和继续研究便得以研究出鲁棒控制的收敛性。

自适应控制在电网上的初步应用

自适应控制电网通过其先进的控制方法监测电网的基本元件，从而快速诊断并准确地提出解决任何电能质量事件的方案。

此外，自适应控制电网的设计还要考虑减少由于闪电、开关涌流、线路故障和谐波源引起的电能质量的扰动，同时应用超导、材料、储能以及改善电能质量的电力电子技术的最新研究成果来解决电能质量的问题。

另外，自适应控制电网将采取技术和管理手段，使电网免受由于用户的电子负载所造成的电能质量的影响，将通过监测和执行相关的标准，限制用户负荷产生的谐波电流注入电网。

除此之外，自适应控制电网将采用适当的滤波器，以防止谐波污染送入电网，恶化电网的电能质量。

建立高速、双向、实时、集成的通信系统是实现自适应控制电网的基础，没有这样的通信系统，任何自适应控制电网的特征都无法实现，因为自适应控制电网的数据获取、保护和控制都需要这样的通信系统的支持，因此建立这样的通信系统是迈向自适应控制电网的第一步。

同时通信系统要和电网一样深入到千家万户，这样就形成了两张紧密联系的网络—电网和通信网络，只有这样才能实现自适应控制电网的目标和主要特征。

下图显示了电网和通信网络的关系。

高速、双向、实时、集成的通信系统使自适应控制电网成为一个动态的、实时信息和电力交换互动的大型的基础设施。

高速双向通信系统的建成，自适应控制电网通过连续不断地自我监测和校正，应用先进的信息技术，实现其最重要的特征—自愈特征。

它还可以监测各种扰动，进行补偿，重新分配潮流，避免事故的扩大。

高速双向通信系统使得各种不同的智能电子设备（IEDs）、智能表计、控制中心、电力电子控制器、保护系统以及用户进行网络化的通信，提高对电网的驾驭能力和优质服务的水平。

在这一技术领域主要有两个方面的技术需要重点关注，其一就是开放的通信架构，它形成一个“即插即用”的环境，使电网元件之间能够进行网络化的通信；

其二是统一的技术标准，它能使所有的传感器、智能电子设备（IEDs）以及应用系统之间实现无缝的通信，也就是信息在所有这些设备和系统之间能够得到完全的理解，实现设备和设备之间、设备和系统之间、系统和系统之间的互操作功能。

参数量测技术是自适应控制电网基本的组成部件，先进的参数量测技术获得数据并将其转换成数据信息，以供自适应控制电网的各个方面使用。

它们评估电网设备的健康状况和电网的完整性，进行表计的读取、消除电费估计以及防止窃电、缓减电网阻塞以及与用户的沟通。

未来的自适应控制电网将取消所有的电磁表计及其读取系统，取而代之的是可以使电力公司与用户进行双向通信的智能固态表计。

基于微处理器的智能表计将有更多的功能，除了可以计量每天不同时段电力的使用和电费外，还有储存电力公司下达的高峰电力价格信号及电费费率，并通知用户实施什么样的费率政策。

更高级的功能有用户自行根据费率政策，编制时间表，自动控制用户内部电力使用的策略。

对于电力公司来说，参数量测技术给电力系统运行人员和规划人员提供更多的数据支持，包括功率因数、电能质量、相位关系（WAMs）、设备健康状况和能力、表计的损坏、故障定位、变压器和线路负荷、关键元件的温度、停电确认、电能消费和预测等数据。

新的软件系统将收集、储存、分析和处理这些数据，为电力公司的其他业务所用。

未来的数字保护将嵌入计算机代理程序，极大地提高可靠性。

计算机代理程序是一个自治和交互的自适应的软件模块。

广域监测系统、保护和控制方案将集成数字保护、先进的通信技术以及计算机代理程序。

在这样一个集成的分布式的保护系统中，保护元件能够自适应地相互通信，这样的灵活性和自适应能力极大地提高可靠性，因为即使部分系统出现了故障，其他的带有计算机代理程序的保护元件仍然能够保护系统。

自适应控制电网中的设备将充分应用在材料、超导、储能、电力电子和微电子技术方面的最新研究成果，从而提高功率密度、供电可靠性和电能质量以及电力生产的效率。

自适应控制电网将主要应用三个方面的先进技术：

电力电子技术、超导技术以及大容量储能技术。

通过采用新技术和在电网和负荷特性之间寻求最佳的平衡点来提高电能质量。

通过应用和改造各种各样的先进设备，如基于电力电子技术和新型导体技术的设备，来提高电网输送容量和可靠性。

配电系统中要引进许多新的储能设备和电源，同时要利用新的网络结构，如微电网

经济的FACTs装置将利用比现有半导体器件更能控制的低成本的电力半导体器件，使得这些先进的设备可以广泛的推广应用。

分布式发电将被广泛地应用，多台机组间通过通信系统连接起来形成一个可调度的虚拟电厂。

超导技术将用于短路电流限制器、储能、低损耗的旋转设备以及低损耗电缆中。

先进的计量和通信技术将使得需求响应的应用成为可能。

先进的控制技术是自适应控制电网中分析、诊断和预测状态并确定和采取适当的措施以消除、减轻和防止供电中断和电能质量扰动的装置和算法。

这些技术将提供对输电、配电和用户侧的控制方法并且可以管理整个电网的有功和无功。

从某种程度上说，先进控制技术紧密依靠并服务于其他四个关键技术领域，如先进控制技术监测基本的元件（参数量测技术），提供及时和适当的响应（集成通信技术；

先进设备技术）并且对任何事件进行快速的诊断（先进决策技术）。

先进控制技术将使用智能传感器、智能电子设备以及其他分析工具测量的系统和用户参数以及电网元件的状态情况，对整个系统的状态进行评估，这些数据都是准实时数据，对掌握电网整体的运行状况具有重要的意义，同时还要利用向量测量单元以及全球卫星定位系统的时间信号，来实现电网早期的预警。

因为应用自适应控制就是为了在现有扰动下实现对受控对象的理想化控制，因此在一定成面上自适应控制就相当于最优控制，但它又不仅仅只是简单地实现最优控制，它是高于最优控制的而能实现最优控制的高智能性、强适应性、快应急性的一种控制方式

由于自适应控制的强大功能，因此它几乎囊括了大多数现代智能控制设备，但它却不是各种不同智能系统的的单纯组合，它是一种有机协调的多功能的智能控制器的综合，是一个庞大的多分支的统一系统。

因此能同时进行多种不同方式的控制也是自适应控制系统的必然结果，因而在电网的发电与供电中都能因地制宜地发挥其作用。

自适应控制伴随着工业的发展而来，所以，自适应控制与工业生产有着紧密的结合，火电厂钢球磨煤机是一个多变量、大滞后、强耦合的控制对象，其数学模型很难准确建立。

而目前国内火电厂所装设的控制器大部分是PID控制器。

由于系统各变量耦合严重，PID控制器很难适应，致使钢球磨煤机不能投入自动运行。

用8051单片机加上A/D8路接口及其接口电路，再加上控制键和显示器，组成了自适应控制器的一个小部分。

在采用了MAC算法之后，就能够弥补PID控制器的不足。

近年来，随着现代控制理论及其实际应用的不断发展，运用现代控制理论进行电力系统运行性能的自适应控制的研究工作有了迅速的发展，对如何按最优化的方法设计多参量的励磁调节器也取得了很大进展。

①基于非线性最优和PID技术的综合励磁调节器：

对于非线性系统的同步发电机而言，当它偏离系统工作点或系统发生较大扰动时，如果仍然采用基于PID技术的电力系统稳定器，就会出现误差。

为此，可以将其用基于非线性最优控制技术的励磁调节器。

但是，非线性最优控制调节器存在着对电压控制能力较弱的缺点，所以用一种能够将非线性最优励磁调节器和PID技术的电力系统稳定器有机结合的新型励磁调节器的设计原理。

此综合励磁调节器是利用非线性最优控制理论的研究成果，其在非线性的励磁控制中采用了精确线性化的数学方法，不存在平衡点线性化后的舍入误差，因此该控制的数学模型在理论上对发电机的所有运行点都是精确的；

同时针对非线性的励磁控制调压能力较弱的特点，又增加了PID环节，使其具有较强的电压调节特性此装置在小机组试验中取得非常好的实验效果，在平衡点附近运行和偏离平衡点较多时都具有很好的调节特性。

②.自适应最优励磁控制器：

将自适应控制理论与最优控制理论相结合，通过多变量参数辨识、最优反馈系数计算和控制算法运算三个环节，可以实现同步发电机励磁的自适应最优控制。

此发电机自适应最优励磁方案，通过采用由带可变遗忘因子的最小二乘算法构成的多变量实时辨识器，使系统状态方程的系数矩阵A和B中的元素值随系统运行工况的变化而变化，再经过最优反馈系数计算，实现了同步电机的自适应最优励磁控制。

虽然使用线性最优控制理论求取反馈系数，但由于状态方程的系数矩阵中的元素值随系统运行工况的变化而变化，因而控制作用体现了电力系统的非线性特性，本质上是一种非线性控制。

数字仿真试验结果表明，该励磁控制系统能够自动跟踪系统运行工作状况，在线辨识不断变化的系统参数，使控制作用始终处于最优状态。

从而改善了控制系统的动态品质，可以提高电力系统运行的稳定性。

③基于神经网络逆系统方法的非线性励磁控制：

自适应控制系统的神经网络逆系统方法将神经网络对非线性函数逼近学习能力和逆系统方法的线性化能力相结合，构造出物理可实现的神经网络逆系统，从而实现了对被控系统的大范围线性化，能够在无需系统参数的情况下构造出伪线性复合系统，从而将非线性系统的控制问题转化为线性系的控制问题。

在大干扰情况下，神经网络逆系统方法的控制器暂态时间很短，超调量很小，有效地改善了系统的暂态响应品质，提高了电力系统的稳定性，此控制器还具有很好的鲁棒性能。

另外，神经网络逆系统方法无需知道原系统的数学模型以及参数，，也不需要测量被控系统的状态量，仅需要知道被控系统可逆及输入输出微分方程的阶数，且结构简单，易于工程实现。

④基于灰色预测控制算法的自适应最优励磁控制：

预测控制是一种计算机算法，它采用多步预测的方式增加了反映过程未来变化趋势的信息量，因而能克服不确定性因素和复杂变化的影响。

灰色预测控制是预测控制的一个分支，它需建立灰微分方程，能较好地对系统作全面的分析。

应用GM（1，N）对发电机的功率偏差、转速偏差、电压偏差序列值进行建模，经全面分析后求出各状态量的预测值，同时根据最优控制理论求出以预测值为状态变量的被控励磁控制系统的最优反馈增益，从而得出具有预测信息的最优励磁控制量。

灰色预测控制理论中灰色建模和“超前控制”的思想较好地弥补了线性最优控制理论中精确线性化和“事后控制”对单机无穷大系统的仿真结果表明，此励磁控制具有响应速度快、准确度高的特点，使电力系统在大小扰动下均能表现出较好的动态特性。

自适应控制系统除了具有上述最优控制、预测控制、非线性控制等优点，还具有强大的记忆分析功能。

所谓记忆分析功能就是像人一样拥有记忆，然而它却不是像其它普通系统一样原封不动地将遇到的扰动情况保存起来，下次再遇到相同情况在运用和上次一样的反应方式，它是通过分析之后将事物的框架保留起来，就像人积累经验一样，下次再遇到相似情形再启动相似数据进行控制，其它不同环节再通过反馈调节，最优控制实现控制。

因此，可以说自适应控制在一定功能上具有与人相似的随机应变能力。

由于有此等功效，所以就算受控对象在受到很大冲击后，系统也能通过分析及时对对象加以修复。

从而可见由自适应控制系统控制的智能电网具有自愈能力，不仅是它对所有扰动都能产生非特异性的抗击，还能像人对病毒产生抗体一样对再次扰动产生特异性免疫。

因此自适应电网是自愈电网：

“自愈”指的是把电网中有问题的元件从系统中隔离出来并且在很少或不用人为干预的情况下可以使系统迅速恢复到正常运行状态，从而几乎不中断对用户的供电服务。

从本质上讲，自愈就是自适应电网的“免疫系统”。

这是自适应电网最重要的特征。

自愈电网进行连续不断的在线自我评估以预测电网可能出现的问题，发现已经存在的或正在发展的问题，并立即采取措施加以控制或纠正。

自愈电网确保了电网的可靠性、安全性、电能质量和效率。

自愈电网将尽量减少供电服务中断，充分应用数据获取技术，执行决策支持算法，避免或限制电力供应的中断，迅速恢复供电服务。

基于实时测量的概率风险评估将确定最有可能失败的设备、发电厂和线路；

实时应急分析将确定电网整体的健康水平，触发可能导致电网故障发展的早期预警，确定是否需要立即进行检查或采取相应的措施；

和本地及远程设备的通信将帮助分析故障、电压降低、电能质量差、过载和其他不希望的系统状态，基于这些分析，采取适当的控制行动。

自愈电网经常应用连接多个电源的网络设计方式。

当出现故障或发生其他的问题时，在电网设备中的先进的传感器确定故障并和附近的设备进行通信，以切除故障元件或将用户迅速地切换到另外的可靠的电源上，同时传感器还有检测故障前兆的能力，在故障实际发生前，将设备状况告知系统，系统就会及时地提出预警信息。