ESTUN机器人回零教程Word文件下载.docx

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报警得时候

2、回零得步

1）＞在机器人本体上各轴回零（零点标定）

2）、在程序中回零

二、各型号机器人零点标定

零点标

适用机型

定方式

定位销方式标定

ER16

千分表方式标定

ER50、ER170>

ER220

标签方式标定

ER300

零标板方式标定

ER5-4C（SCARA）

其她方式标定

ER3-4C（Delta）

用表

ER16

ER50/ER170/

ER220

SCARA

Delta|

聲点标

ER16.1600-06-

01fStt

ER16-1600-06-

026轴零标座

零标桂测仪

无

ER54B40043・01J12轴零标板ER54B-800-03・02J3轴零标板ER5-4B-B0O-O3-03J4M9标板

零栋板

1）、ER16

ER16机器人零点标定

冬克係定秆分A尋B耀

A竭应用于机器人

J2、J3轴枣点标定"

B竭应用于机器人J4.

J5、J6轴苓点赫疋.

在J6轴零点僦曲安装上6轴辅助零点标定

ER16机器人J1轴零点标

定

操作步骤：

1.在底座籾转廩上各有一个请孔，通过示教倉在舷5%以下转动J1轴，肉眼規察磁函笛孔对齐；

2.附氐J1轴舷到2%以下，将零标紬A棘入到转廩J1轴第孔内，点动J1轴，当尊标紬同时也插入到底座J1轴簡孔内时，该位冒却为J1柚机械尊点位賈：

3.逋过亲数盒设置该曲J1紬零点■tfc对，J1轴尊点标定过程结朿.可以进行其它关节的尊点标症.

3、4、

ER16机器人J2.

定川一；

11

J2轴零点标能

J4轴零点标定

J3轴零点标定

巳R16机器人J6轴零点标定

1,安装上6轴零标囤

2、其余步骤參照J1轴零点标定步骤（尊标轴使用B鞠.

2）、ER50、ER170、ER220

ER50.17（k220机器人零点标定配备定位紡

ifcjg；

校准时，各轴必须负方向咋护止方I屮转动查找机械零点‘如果必皱山"

I沛向"

I刨负方I够转动F必须转过侦校止位置，然品叽4到标记处.这样町以消除反向何隙。

ER170机器人J1轴零点标定

在使用千分夜标定前.先餐用目测嬰虚标定桩刃“躺进行初步标定.址后毀姦上千分孩.因朗千9義

^WS^2%.左桶攝J1琳蛊看千分农上戋取千分衣上略计轻湧方尙炎生査ftMfi妙JH甜尊点位直・

ER17（）机器人J2轴零点标定

ER170机器人J3轴零点标定

ER170机器人J4、5s6轴零点标定

3）、ER3O0

ER300机器人零点标定

ER300零点标定刻度尺

BR3（X）机器人各轴零点标定位置

4）、SCARA

SCARA机器人各轴零点标定位置

J1抽饕点拆定示逆

-•・、

J4轴苓点标定示世

利朋寒尺後査窗1mm

5）、DELTA

delta机器人各轴零点标定位逛

50度

J1>

2、3轴零点标定

精度要求不岛目测即叭粘度旻求高时用粵杯板校笊冬点

J4轴零点标定

三、运行回零指令

1）、新建一个项目ZERO,程序ZERO。

2）、加载程序ZER0,新建归零指令

RefRobotAxis

该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后

机器人根据配置中得回零方式运动，当机器人到达零点后,保存当前机器人轴位置做为该轴得零位。

1）、加载程序

2）、选择“Menu”中得"

新建,,

3）、选择“运动”前面得“+〃里面得〃归零〃中“RefRob。

t

Axis11并在“Menu"

中确定

4）、在“数值”里填上轴号（A1）并在“Menu”中确认

5）、重复1-3步骤，在“数值”里填上轴号（A2）并在“Me

6）、直到6个轴全部写全，如下图:

7）、然后单步执行每条指令，就可以在“位置“瞧到如下图:

8）、就可以瞧到A1-A6轴得角度都为0,就可以了

完成!