利用的T0产生双路PWM信号文档格式.docx
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s1=0;
s2=1;
}
else/*不为负数则正转*/
s1=1;
s2=0;
if（index==2）/*电机2的处理*/
m2=abs（speed）;
/*电机2的速度控制*/
0）/*电机2的方向控制*/
s3=0;
s4=1;
else
s3=1;
s4=0;
voiddelay（uintj）/*简易延时函数*/
for（j;
j>
0;
j--）;
voidmain（）
uchari;
TMOD=0x02;
/*设定T0的工作模式为2*/
TH0=0x9B;
/*装入定时器的初值*/
TL0=0x9B;
EA=1;
/*开中断*/
ET0=1;
/*定时器0允许中断*/
TR0=1;
/*启动定时器0*/
while
（1）/*电机实际控制演示*/
for（i=0;
i<
=100;
i++）/*正转加速*/
motor（1,i）;
motor（2,i）;
delay（5000）;
for（i=100;
i>
i--）/*正转减速*/
i++）/*反转加速*/
motor（1,-i）;
motor（2,-i）;
i--）/*反转减速*/
voidtimer0（）interrupt1/*T0中断服务程序*/
if（t==0）/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/
tmp1=m1;
tmp2=m2;
if（t<
tmp1）en1=1;
elseen1=0;
/*产生电机1的PWM信号*/
tmp2）en2=1;
elseen2=0;
/*产生电机2的PWM信号*/
t++;
if（t>
=100）t=0;
/*1个PWM信号由100次中断产生*/
参考链接：
无线控制的PWM方式控制直流电机C51程序
用于测试基本的开关、PWM产生等等功能。
#include"
regx51.H"
#ifndefMOTOR_PWM
#defineMOTOR_PWM
//Typedefinefortheproject:
typedefunsignedlong
u32;
typedefunsignedshort
u16;
typedefunsignedchar
u08;
//Systemhardwaresettings:
static
float
osc
=20.0000;
float
machine_cycle
=1;
VOL_MAX
=28;
VOL_MIN
=9;
//thecodetableforthecontroller:
#define
KEY_START
0xFA//B11111010
KEY_MODE1
0xFE//B11111110
KEY_MODE2
0xF1//B11110001
KEY_MODE3
0xF9//B11111001
KEY_INC_SP
0xF5//B11110101
KEY_DEC_SP
0xFD//B11111101
KEY_STOP
0xF3//B11110011
//Globalvariable:
bit_is_clear
P0_0==0
#definebit_is_set
P0_0==1
#defineset_bit（）
P0_0=1
#defineclr_bit（）
P0_0=0
set_enable（）
enable_flag=1;
set_disable（）
enable_flag=0;
ENABLE
enable_flag==1
DISABLE
enable_flag==0
#define
there_is_no_int
int_flag==0
there_is_int
int_flag==1
clr_int（）
int_flag=0
set_int（）
int_flag=1
PWM_frequency
2000
u16
PWM_cycle
=500;
//（1/PWM_frequency）*1000000;
//#define
mt_times（X）
（（X）*PWM_frequency）
//fliptimesforthecertaintime
u08
flag
=0;
tmp_Data
u08
Running_Mode
//torecordtherunningmode
u32
counter_PWM
int_flag
//indicatethesoftinterruptstatus
enable_flag;
key_press;
ratio
u16mt_times（intX）
{
return（X*2000）;
//2000isPWM_frequency
}
/*u08GetKeys（void）
key_press=P1;
returnkey_press;
}*/
//Interrupts:
//Thispartisforthekeysinput（Notforserialcontroller）
voidINT0_Interrupt_Server（）interrupt0using0
//makethe
u08tmp=3;
while（--tmp）;
P2_1=1;
key_press=P1;
int_flag=1;
P3=0xFF;
//Timer0Interruptfunction:
//
/*
voidT0_Interrupt_Server（）interrupt1using1
//COM1Interruptserver:
/*voidCOM1_server（）interrupt4using2
if（RI）
RI=0;
key_press=SBUF;
set_int（）;
//Sub-Functions:
//TimeMaintain（）tomaketheCPUbusyforacertaintime
//reftothearticleinthemotordirectory
voidTimeMaintain（u16mt_time）
//theparametermt_timeismeasuredbyus
while（--mt_time）;
//changethecertainvelocitytoDCvoltage,velocityismeasuredbyr/s
floatVe2DC（floatvelocity）
u08tmp;
tmp=（int）（velocity*100）;
switch（tmp）
case100:
return3.0;
case200:
return6.0;
case300:
return9.0;
case400:
return12.0;
case500:
return15.5;
case600:
return20.2;
}//Thispartshouldbere-measuredifwannabeusedforothercases
//changethecertainDCvoltagetoRatioofPWM
floatDC2Ratio（floatdc_vol）
floatcompe=0.02;
//compeisthecompesationofthesystemvoltagewastage
return（dc_vol+compe）/VOL_MAX;
//PWMgeneratefromDuty-ratioandfixedfrequencyandthemaintaintime（usingthecontertimes）;
voidgenerate_PWM（floatratio,u08time）
//paratimeismeasuredbyunit'
s'
u16ON_Time;
u16OFF_Time;
ON_Time=（int）（PWM_cycle*ratio）;
OFF_Time=PWM_cycle-ON_Time;
if（ENABLE）
while（（counter_PWM<
mt_times（time）））
if（there_is_no_int）
set_bit（）;
TimeMaintain（ON_Time）;
//askedbythedelayfunction
clr_bit（）;
TimeMaintain（OFF_Time）;
counter_PWM++;
else
counter_PWM=0;
break;
*/
//belowfortest:
while（there_is_no_int）
TimeMaintain（30）;
voidgenerate_PWM_Run（floatvelocity,u08time）
floatDC_Vol,Ratio_tmp;
DC_Vol=Ve2DC（velocity）;
Ratio_tmp=DC2Ratio（DC_Vol）;
//ratio=Ratio_tmp;
generate_PWM（Ratio_tmp,time）;
//The2modes:
voidrunning_at_mode1（void）
/*2/s（10s）→3/s（10）→4/s（5）→3/s（5）*/
Running_Mode=1;
while（there_is_no_int&
ENABLE）
generate_PWM_Run（2,10）;
generate_PWM_Run（3,10）;
generate_PWM_Run（4,5）;
generate_PWM_Run（3,5）;
voidrunning_at_mode2（void）
/*2/s（7）→6/s（5）→4/s（5）→6/s（3）*/
Running_Mode=2;
generate_PWM_Run（2,7）;
generate_PWM_Run（6,5）;
generate_PWM_Run（6,3）;
voidrunning_at_mode3（void）
/*no-levelspeedcontrol*/
Running_Mode=3;
generate_PWM_Run（5,1）;
//Theno-levelspeedcontrol:
voidspeed_inc（void）
//generate_PWM（ratio+0.15,）;
//Thisvalueshouldberevisedwhenusing
clr_int（）;
Running_Mode==3）
generate_PWM（ratio+0.01,1）;
ratio=ratio+0.01;
voidspeed_dec（void）
generate_PWM（ratio-0.01,1）;
ratio=ratio-0.01;
//Mainfunction:
voidmain（void）
/*Thispartisforthefinalproduct...*/
tmp_Data=4000;
while（--tmp_Data）;
EA=1;
IT0=1;
EX0=1;
P0=0xAA;
P2=0x00;
while
（1）
if（int_flag==1）
//
tmp_Data=1;
P2_2=1;
int_flag=0;
key_press=key_press|0xF0;
switch（key_press）
caseKEY_START:
//5
set_enable（）;
P2_0=~P2_0;
caseKEY_MODE1:
//7
running_at_mode1（）;
caseKEY_MODE2:
//8
running_at_mode2（）;
caseKEY_MODE3:
//9
running_at_mode3（）;
caseKEY_INC_SP:
//10
speed_inc（）;
caseKEY_DEC_SP:
//11
speed_dec（）;
caseKEY_STOP:
//12
set_disable（）;
P2_1=0;
default:
P2_6=~P2_6;
#endif
直流电机PWM闭环控制实验（完整的C51程序）
C源代码：
#include<
reg52.h>
/*定义字型字位口*/
#defineDIGPORTP2
#defineWORDPORTP0
/*定义键盘口*/
#defineKEYPORTP1
#defineuintunsignedint
#defineucharunsignedchar
#defineuongunsignedlong
sbitP_7=P3^7;
//PWM信号输出
bitOVER;
uintk,dt;
uongKEYNUM;
ucharqu,NUM;
voidDelay（uintms）
while（--ms）;
voidtimer0（void）interrupt1using1
TL0=-（10248%256）;
TH0=-（10248%256）;
NUM+=1;
if（NUM>
=10）{
TR1=0;
TR0=0;
OVER=1;
}
uintCK（void）
uintnumber=0;
P_7=1;
OVER=0;
NUM=0;
EA=1;
TH0=（10203/256）;
TH0=（10203%256）;
TH1=0;
TL1=0;
TMOD=0x51;
TR0=1;
TR1=1;
Delay（dt）;
P_7=0;
while（!
OVER）;
number=TH1*256+TL1;
return（number）;
voidDisplay_LED（uongnu）
uintii=0;
uongaa,bb;
uintxx[]={-0x10,-0x10,-0x10,-0x10,-0x10,-0x10,-0x10,-0x10};
do
{
bb=nu/10;
aa=nu-bb*10;
xx[ii]=aa;
nu=bb;
ii++;
}while（nu>
0）;
DIGPORT=0xf0;
WORDPORT=0x30+xx[0];
DIGPORT=0xf1;
WORDPORT=0x30+xx[1];
DIGPORT=0xf2;
WORDPORT=0x30+xx[2];
DIGPORT=0xf3;
WORDPORT=0x30+xx[3];
DIGPORT=0x0f;
WORDPORT=0x30+xx[4];
DIGPORT=0x1f;
WORDPORT=0x30+xx[5];
DIGPORT=0x2f;
WORDPORT=0x30+xx[6];
DIGPORT=0x3f;
WORDPORT=0x30+xx[7];
voidgetkey（）
qu=0;
k=0;
KEYNUM=0;
do
switch（KEYPORT）
case0xbd:
KEYNUM=KEYNUM*10;
break;
case0xf6:
KEYNUM=KEYNUM*10+1;
case0xf5:
KEYNUM=KEYNUM*10+2;
case0xf3:
KEYNUM=KEYNUM*10+3;
case0xee:
KEYNUM=KEYNUM*10+4;
case0xed:
KEYNUM=KEYNUM*10+5;
case0xeb:
KEYNUM=KEYNUM*10+6;
case0xde:
KEYNUM=KEYNUM*10+7;
case0xdd:
KEYNUM=KEYNUM*10+8;
case0xdb:
KEYNUM=KEYNUM*10+9;
case0xbe:
KEYNUM=KEYNUM/10;
case0xbb:
qu=1;
Delay（6000）;
if（KEYNUM>
100000000）brea
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