台达位置与扭矩模式伺服电机文档Word文档格式.docx

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03,将电机设定为转矩模式

P1-02:

01,速度限制,电机在没有负载的情况下会转很快

P1-07:

500,设置电机加减速的时间,减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击

P1-09=设定电机最高转速

P2-12:

00,将TCM0设定为0

P2-13:

00,将TCM1设定为0

P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。

详情见数据手册

P2-14:

14,设定速度,当不设定此项时,电机只有力矩,没有转速

P1-41:

200,表示输入5V模拟电压,达到100%额定转矩

P2-10:

01,启动电机

当此时电机不转时,重启伺服器即可。

〔建议重启〕

要关闭电机如此将P2-10设定为00,并保存,然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。

二.位置模式

当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以与速度,其中PWM频率控制电机速度,PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入,电源为部24v电源。

上图中的白线是控制器的脉冲输出线,用于输出PWM,蓝色线是控制板的GND的连接线,用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器1的接线,其中褐色线是1的41引脚,其中的PWM信号是控制器的PWM输出K电阻通过一个NPN三极管之后连接到1的引脚。

其中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极,三极管的发射极连接1的14脚〔-〕,集电极连接到41引脚。

35引脚与17引脚需要短接,1的-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接,否如此电机将不会转动。

在位置模式下将伺服电机的GND〔19脚〕与控制器的GND单独连接,电机将不会转动。

其他的线的连接方式见数据手册67页C3-1

3.设定:

P1-00:

02,表示脉冲+方向控制方式

00,表位置控制模式

P1-32:

00,停止方式为立即停止模式

P1-37:

10,负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。

P1-44:

电机齿轮比分子

P1-45:

电机齿轮比分母

P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。

计算公式是:

分辨率〔160000〕/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

01,伺服启动

建议重启!

三.扭矩与位置混合模式

扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置,但是混合模式实际是两者的交替实现的,两者的交替是通过控制器控制1的DI7〔手册63页〕,也就是31引脚的置高与置低来实现的,置低是扭矩模式,置高是位置模式,混合模式的选择见数据手册的186页,DI7的功能划分见数据手册的219页的P2-16,P2-16对应DI7的功能划分,表数据手册的261页

接线方式实际是位置与扭矩模式的结合,但是此时的混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和+与VDD的短接。

多出的线路的连接可见数据手册71页NPN晶体,共射级模式〔SINK模式〕,部电源模式

以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图,共5:

上图是混合模式的笔绘草图,与实际连线完全一样。

上图是控制器端的连线方式

上图是伺服器端的连线

 

上图是1的17脚〔VDD〕,35脚〔PULL-HI〕,11脚〔+〕短接的图片

上图是全局连线的概览图。

3、设定

初始状态下,也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。

P2-15:

122

P2-17:

121

P2-16:

20

上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态,而单独P2-16的作用是将1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚,置高表示扭矩模式,置低表示位置模式〔实测〕。

07,设定为位置与扭矩的混合模式

==========================================================

上面横杠的设定为混合模式下的扭矩模式的设定

上面横杠的容是混合模式下的位置模式的设定。

建议设定完成之后重启

四.速度模式:

1.说明

速度模式是根据1口的20引脚和19脚之间的电压差值来控制电机转速的。

当处于速度模式下,两个引脚之间没有电压的情况下与位置模式相似,电机的位置是不能改变的。

2.接线要求:

将伺服器上面的1的19引脚连接单片机的GND,20引脚连接单片机DAC的输出引脚,也就是输出电压可变的引脚。

速度模式下只需要连接这两根导线即可。

3.设定

每次在更改控制模式时,都将P2-8设定为10,使电机伺服器重设,并断电重启伺服器。

1.P1-01:

2,速度模式

2.P1-34:

100,加速时间

3.P1-35:

0-100,减速时间,单位ms

4.P1-36:

100,平滑时间,单位ms,根据实际情况调整

5.P1-40:

1000,在DAC输出最大的电压时,电机的最大转速,单位r/min

6.P2-12:

0,将SPD0设定为0

7.P2-13:

0,将SPD1设定为0

P2-13与P2-12共同设定电机的转动模式为外部模拟电压值

5.P2-10:

1,启动伺服电机,断电重启伺服器即可。

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