机器人竞赛规则Word下载.docx
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除了行进中的物理障碍物，还可能有其他必须考虑的障碍物，例如，地板上的洞，或一块不安全的地板，或者一块不宜通过的区域。
本赛事使用黑色的区域来表示禁止通行的区域。
这场比赛涉及到的不仅是智力问题，即需要创造正确而成功的编程逻辑和搜索算法，而且是物理问题，即怎样在实践中使用传感器，例如：
如何安装、考虑传感器高度以及方向，理论需结合实际，这一结合的必然性使得这场比赛非常具有挑战性和实际意义。
这场比赛的目标仅是找到闪光灯，在现实世界中，机器人可能用来传送食物、水、药物和氧气来给被救援者，也可用以牵引救援绳或引导跟随的人。
4.目标
本赛的目标是使机器人尽快赶到信号灯闪光处，在最短时间内按照比赛规则完成目标的机器人获胜。
5.场地材料
场地——本赛事场地使用平的，白色或浅色油布或水泥地板。
操作区域为244CMX244CM正方区域，由黑色胶带标出。
障碍锥——赛场地板将会随机布放浅色的橡胶锥（数量<
12个）,锥高22CM；
禁区——由黑色即时贴（20CMX38CM）构成（数量不定，但不少4块），禁区将会布放在赛场各处；
信号灯——机器人搜寻目标将由一个闪烁灯表示（约每分钟25闪）；
6.规则
机器人限制---最高22CM；
宽度、形状和重量的没有限制；
各参赛机器人不能破坏比赛场地、不能妨碍其他参赛队比赛，否则会被取消参赛资格；
赛场设置---机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。
每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。
赛场边界---由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。
如果机器人离开赛场（机器人整体越过黑色边界）则比赛本局结束，机器人罚分180S。
从信号灯到机器人的直线距离将被记录，在平局的情况下用来判定胜负。
触碰障碍锥---如果机器人触到障碍锥，立即意识到并作出反应回退或转向，则视为一次“碰”，每次罚分20S。
如果机器人触到障碍锥后，继续向前进并把障碍锥推开，则视为一次“推”，每次罚分100S。
机器人可以压到障碍锥底座而不被罚分，但是不可触到障碍锥的侧面。
禁区---机器人不可全部进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，并穿过禁区，将被罚分180分。
从机器人到信号灯的距离将被记录，将平局的情况下用来判定胜负。
时间限制---总共给机器人３分钟来找到信号灯。
如果３分钟过去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分１８０S（＝３分钟）。
从机器人到信号灯的直线距离将被记录下来，已备平局时使用。
搜寻信号灯---当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。
从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分５S，加到总分里。
撞到信号灯---如果机器人撞倒信号灯，将会罚分５０秒，加到总分里。
记分---每个机器人会比赛三次搜寻信号灯。
三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。
为增加比赛的公平性，主动轮不同的机器会别乘以一个不同的系数：
两轮、履带式系数为1.0；
三轮、四轮、六轮系数为1.4；
双足系数为0.6；
四足及以上系数为0.8
路径和方向---从机器人起始点到信号灯总是存在至少两条可能路径。
每条路径将会有最少38CM宽。
由于障碍锥布防不可预知且机器人会在赛场到处移动，从机器人到信号灯的视角可能会被障碍锥挡住，导致不能直接看到信号灯。
信号灯---信号灯是一个25瓦闪烁白炽灯。
精确的闪烁频率在现场确定，大约是每分钟25闪。
整个赛程信号灯的闪烁频率可能会略微变化。
启动机器人---裁判将会把机器人按照选好的地点和方向放置（有裁判决定，但每一局的摆放地点固定，方向不定），由裁判来按开始键启动机器人。
7.赛场布置
（注：
赛场障碍物、起点位置、终点位置、不可跨越区间的位置，将以现场裁判摆放位置为准，机器人应该能适应不同的环境）
赛场：
244CMX244CM，5CM宽黑线
禁区（即禁止通行区，黑色厚纸，20CM宽，38CM长）
障碍锥（橡胶，20CM方形底座,22CM高，锥形，浅色）
信号灯（25瓦，闪烁白炽灯）
机器人
2011年水中机器人组竞赛规则
目录
前言........................................................................................................................4
第1章水中机器人比赛概述..............................................................................5
第一部分基于全局视觉的水中机器人竞赛......................................................6
第2章全局视觉组赛前准备及裁判..................................................................6
2.1比赛场地.................................................................................................6
2.2水球.........................................................................................................8
2.3参赛者......................................................................................................8
2.4裁判.......................................................................................................10
2.5赛前准备...............................................................................................11
2.6迟到处罚...............................................................................................11
2.7机器人控制平台...................................................................................11
2.8照明以及全局视觉系统.......................................................................11
2.9无线通信...............................................................................................12
第3章全局视觉组12米竞速比赛..................................................................13
3.1比赛内容................................................................................................13
3.2比赛时间................................................................................................13
3.3计分方法................................................................................................13
第4章全局视觉组场地追逐赛........................................................................15
4.1比赛内容................................................................................................15
4.2比赛时间................................................................................................15
4.3计分方法................................................................................................15
第5章全局视觉组障碍竞速赛........................................................................16
5.1比赛内容................................................................................................16
5.2比赛时间................................................................................................16
5.3计分方法................................................................................................16
第6章全局视觉组水球比赛............................................................................17
6.1比赛时间...............................................................................................17
6.2比赛过程...............................................................................................17
6.3犯规以及处罚.......................................................................................20
6.4计分.......................................................................................................21
第7章全角视觉组技术挑战赛........................................................................22
7.1单鱼顶球................................................................................................22
7.2双鱼对游................................................................................................23
第二部分基于自主视觉的水中机器人竞赛....................................................26
第8章自主视觉组赛前准备及裁判................................................................26
8.1比赛场地...............................................................................................26
8.2水球.......................................................................................................26
8.3参赛者....................................................................................................26
8.4裁判........................................................................................................27
8.5赛前准备...............................................................................................27
8.6迟到处罚...............................................................................................27
8.7机器人控制平台...................................................................................27
8.8照明以及全局视觉系统.......................................................................27
8.9无线通信...............................................................................................27
第9章自主视觉组水球比赛............................................................................28
9.1比赛时间...............................................................................................28
9.2比赛过程...............................................................................................28
9.3计分.......................................................................................................30
9.4犯规以及处罚.......................................................................................31
第10章自主视觉组技术挑战赛......................................................................32
10.1单鱼顶球.............................................................................................32
第三部分水中机器人2D仿真竞赛.................................................................34
第11章水中机器人比赛2D仿真平台介绍..................................................34
11.1开发平台简介....................................................................................34
11.2仿真平台的结构...........................
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