智能小车源代码Word下载.docx
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sbitKey_A=P2^0;
//B键信号端对应D0
sbitKey_B=P2^1;
//D键信号端对应D1
sbitKey_C=P2^2;
//C键信号端对应D2
sbitKey_D=P2^3;
//C键信号端
voiddelay0（inta）;
voiddelay15us（void）;
voiddelay1ms（intz）;
voiddi（）;
//蜂鸣器函数声明
unsignedinttime;
//用于存放定时器时间值
unsignedintS;
//用于存放距离的值
charflag=0;
//量程溢出标志位
charf1,f2,f3,f4,n0;
inta;
intn;
//运行次数判断标志
ints_left,s_right;
voidDelay10us（unsignedchari）
{
unsignedcharj;
do{
j=10;
_nop_（）;
}while（--j）;
}while（--i）;
}
/*********************************************************************************************/
/*****************电机程序********************/
/********************************************************************************************/
voidloop（）
{
IN1=1;
//左电机
IN2=0;
IN3=1;
//右电机
IN4=0;
}
voidrunfront（）
IN3=0;
IN4=1;
//小车后退函数
voidrunback（）
IN1=0;
IN2=1;
//小车左转
voidrunleft（）
//小车右转
voidrunright（）
////小车左后转
//voidrunbackleft（）
//{
//IN1=0;
//IN2=0;
//IN3=0;
//IN4=1;
//}
////小车右后转
//voidrunbackright（）
//IN1=1;
//IN4=0;
//小车停止函数
voidstop（）
/***********蓝牙程序************/
voiddelay（unsignedinta）
unsignedintb;
for（;
a>
0;
a--）
for（b=3;
b>
b--）;
//左电机转
voidleft_motor_runfront（unsignedinta）
delay（a）;
delay（100-a）;
voidright_motor_runfront（unsignedinta）
voidleft_motor_back（unsignedinta）
voidright_motor_back（unsignedinta）
voidleft_motor_stop（）
voidright_motor_stop（）
//PWM调速
voidPWM_RUNFRONT（unsignedinta,unsignedintb）//a属于0~100
left_motor_runfront（a）;
right_motor_runfront（b）;
voidPWM_RUNBACK（unsignedinta,unsignedintb）//a属于0~100
left_motor_back（a）;
right_motor_back（b）;
voidPWM_RUNLEFT（unsignedinta）//a属于0~100
right_motor_runfront（a）;
left_motor_stop（）;
voidPWM_RUNRIGHT（unsignedinta）//a属于0~100
right_motor_stop（）;
voidbluestop（）
left_motor_stop（）;
right_motor_stop（）;
voidUsartConfiguration（）
SCON=0X50;
//设置为工作方式1
TMOD=TMOD|0x21;
//设置计数器工作方式2
PCON=0X80;
//波特率加倍
TH1=0XFA;
//计数器初始值设置,注意波特率就是4800的
TL1=0XFA;
ES=1;
//打开接收中断
EA=1;
//打开总中断
TR1=1;
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;
//打开计数器
/*******************************************************************************
*函数名:
Delay（unsignedinti）
*函数功能:
延时函数
*输入:
无
*输出:
*******************************************************************************/
voidUsart（）interrupt4
receiveData=SBUF;
//出去接收到的数据
RI=0;
//清除接收中断标志位
if（receiveData==0x66）
{
low_velosity=1;
high_velosity=0;
//write_com（0x80）;
}
if（receiveData==0x77）
low_velosity=0;
high_velosity=1;
/***********舵机程序************/
voiddelayx（intt）
charj;
t>
t--）
for（j=19;
j>
j--）;
voiddegree0（）
inti;
for（i=0;
i<
10;
i++）
PWM=1;
delayx（10）;
//1ms
PWM=0;
delayx（390）;
//19ms
voiddegree90（）
delayx（24）;
//50
delayx（376）;
//18、5ms
voiddegree180（）
15;
delayx（40）;
//1、5ms
delayx（360）;
/**************超声波程序**************/
/****A键被按下后,前进*****/
voidCount1（void）
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=（time*1、7）/100;
n++;
if（S<
=30&
&
n==1）
{
led1=0;
stop（）;
degree0（）;
di（）;
if（S>
30&
n==1）
led1=1;
runfront（）;
n=0;
if（n==2）
s_left=S;
degree180（）;
if（n==3）
s_right=S;
degree90（）;
//标志位清零
if（s_left>
s_right）
{
led2=1;
delay1ms（50）;
led2=0;
runright（）;
delayx（1250）;
}
else
led3=1;
delay（800）;
led3=0;
delay（500）;
runleft（）;
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
voidTimer_Count（void）
//开启计数
while（RX）;
//当RX为1计数并等待
TR1=0;
//关闭计数
//Count1（）;
//计算
/********************************************************/
voidStartModule（）//启动模块
TX=1;
//启动一次模块
Delay10us
（2）;
TX=0;
/********************主程序*******************/
voidmain（void）
UsartConfiguration（）;
while
（1）
if（k1==0&
n0==0）
delay1ms（20）;
if（k1==0）
{
n0++;
}
}
elseif（k1==0&
n0==1）
n0--;
if（n0==0）
if（Key_B==0&
Key_D==0&
Key_C==0&
Key_A==1）//A键被按下
f1=1;
f2=0;
f3=0;
f4=0;
elseif（Key_A==0&
Key_B==1&
Key_C==0）//B键被按下
f1=0;
f2=1;
elseif（Key_B==0&
Key_A==0&
Key_C==1）//C键被按下
{
f3=1;
elseif（Key_D==1&
Key_B==0&
Key_C==0）//D键被按下
f4=1;
if（f1）
StartModule（）;
for（a=951;
if（RX==1）
{
Timer_Count（）;
Count1（）;
}
if（f2）
runback（）;
if（f3）
loop（）;
if（f4）
stop（）;
if（n0==1）
if（low_velosity）
switch（receiveData）
caseleftdata:
PWM_RUNLEFT（30）;
break;
caserightdata:
PWM_RUNRIGHT（30）;
caseforwarddata:
PWM_RUNFRONT（64,70）;
casebackdata:
PWM_RUNBACK（64,70）;
casestopdata:
bluestop（）;
if（high_velosity）
PWM_RUNLEFT（50）;
PWM_RUNRIGHT（50）;
PWM_RUNFRONT（94,100）;
PWM_RUNBACK（94,100）;
stop（）;
/*****************蜂鸣器*********************/
voiddi（）
150;
Beep=1;
delay0（20）;
Beep=0;
voiddelay0（inta）
inti;
for（i=a;
i>
0;
i--）
for（j=200;
j>
j--）;
voiddelay1ms（intz）//延时1ms
intx,y;
for（x=z;
x>
x--）
for（y=110;
y>
y--）;
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