西交《工业机器人》在线作业文档格式.docx
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C.0.5rad/s
D.1rad/s
B
3.机器人的（）方式，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
A.液压驱动
B.气压驱动
C.电气驱动
D.混合驱动
C
4.PID控制中比例P的调节作用是（）。
A.按比例反映当前系统的偏差
B.是过去系统误差的积累
C.反映未来系统偏差信号的变化率，具有预见性，能产生超前的控制作用
D.可以减少超调，减少调节时间，改善系统的动态性能
A
5.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。
A.转置
B.相等
C.互逆
D.转置再互逆
6.（）主体结构具有三个自由度：
腰转，升降，手臂伸缩。
A.直角坐标机器人
B.圆柱坐标式机器人
C.球面坐标式机器人
D.关节坐标式机器人
7.（）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
A.编程机器人
B.智能机器人
C.感官机器人
D.专用机器人
8.（）以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。
A.动作级机器人语言
B.对象级机器人语言
C.任务级机器人语言
D.编译级计算机语言
9.（）是衡量机器人技术水平的主要指标。
A.自由度
B.动作时间
C.关节数
D.传感器性能
10.（）在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些。
2分
11.（）接近传感器的原理是测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。
A.电感式
B.超声波式
C.霍尔效应式
D.电容式
12.（）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。
13.（）最理想的机器人高级语言，是用被操作物体，而不是机器人的动作来描述作业任务。
14.在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗（），那么负载消耗的电能最大，效率最高。
A.相等
B.相加为0
C.内部阻抗为负载阻抗一倍
D.内部阻抗为负载阻抗一半
15.绝对式光电编码器适用的场合是（）。
A.数控机床
B.伺服传动
C.长期定位控制的装置
D.军事目标测定仪器
16.机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。
A.阻抗相等
B.阻抗匹配
C.阻抗抵消
D.阻抗配比
17.工业机器人通过（）来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
A.可编程动作
B.大脑
C.肢体
D.控制系统
18.（）以机器人手爪的运动作为作业描述的中心。
19.（）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。
A.操作系统
B.编程系统#控制系统
C.智能系统
二、多选题（共15道试题,共30分）
1.下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。
A.具有很高的可达性
B.所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
C.采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
D.在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
AB
2.通常将机器人的力传感器分为以下三类（）。
A.臂力传感器
B.关节力传感器
C.腕力传感器
D.指力传感器
BCD
3.下面哪些是增量式光电编码器适用的场合（）。
A.转台
B.数控机床
C.机器人
D.长期定位控制的装置和设备
ABC
4.下面哪些是模块化工业机器人存在的问题（）。
A.经济性差
B.模块化工业机器人整个机械系统的刚度比较差
C.模块化工业机器人的整体重量有可能增加
D.尚未做到根据作业对象就可以合理进行模块化分析和设计
5.机器人的语言包括哪三个部分（）。
A.语言本身
B.语言处理系统
C.机器人的工作环境模型
D.机器人的编程环境模型
6.工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。
A.手臂应具有足够的承载能力和刚度
B.导向性要好
C.重量和转动惯量要小
D.运动要平稳、定位精度要高
ABCD
7.光电编码器可以测量的模拟量包括（）。
A.转角
B.直线位移
C.转轴的转速
D.转轴的转向
8.工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（ABCD）等多方面的内容。
A.计机械设计
B.传感技术
C.计算机应用
D.自动控制
9.下面哪些是动作级机器人语言的特点（）。
A.动作级机器人语言的每一条语句对应于一个机器人动作
B.以描述操作物体之间关系为中心的语言
C.以机器人手爪的运动作为作业描述的中心
D.不能够进行复杂的运算，仅能接受传感器的开关信号，并且与其他计算机通讯的能力差
ACD
10.机器人机械传动系统的阻抗包括（）。
A.动力阻抗
B.惯性阻抗
C.摩擦阻抗
D.弹性阻抗
11.下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。
A.质量平衡技术
B.弹簧力平衡技术
C.可控力平衡技术
D.非可控力平衡技术
12.接近觉传感器的类型包括霍尔效应式、超声波式、光电式和（）哪六种。
B.电容式
C.气压式
D.液压式
13.下面哪些是机器人平衡系统的作用（）。
A.降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值
B.降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值
C.减小机械臂结构柔性所引起的不良影响
D.能使机器人运行稳定，降低地面安装要求
14.下面哪些是机器人的位置、位移传感器（）。
A.电位式位移传感器
B.光电编码器
C.角速度传感器
D.霍尔元件位移传感器
15.机器人材料选择的基本要求包括（）。
A.强度高
B.弹性模量大
C.重量轻
D.阻尼大
三、判断题（共16道试题,共32分）
1.工业机器人的触觉传感器能感知包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉。
A.错误
B.正确
2.工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。
3.动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
4.智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
5.机器人控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；
该部分的作用相当于人的肌肉。
6.接近觉传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合。
7.链轮链条传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度不可大于360度。
8.谐波传动装置广泛应用在机器人驱动方面。
9.滚珠丝杠螺母副不具有运动的可逆性。
10.谐波传动在运动学上是一种具有柔性齿圈的行星传动。
11.机器人机身一般实现升降、回转和仰俯等运动，常有1-3个自由度。
12.工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
13.模块化机器人：
是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。
14.机器人运动学逆解的多重性是指对于给定的机器人工作领域内，手部可以多方向达到目标点，因此，对于给定的在机器人的工作域内的手部位置可以得到多个解。
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