基于单片机的步进电机的运动控制系统课程毕业设计文档格式.docx

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（1）CPU

CPU是单片机的核心部分，CPU包括两个基本部分：

运算器和控制器。

①运算器

运算器即算术逻辑单元ALU,是进行算术或逻辑运算的部件。

可实现算术运算和逻辑运算。

操作的结果一般送回累加器ACC，而其状态信息送至程序状态寄存器PSW。

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②控制器

控制器是用来控制计算机工作的部件。

控制器接收来自存储器的指令，使各部件协调工作，完成指令所规定的操作。

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图2AT89C51单片机内部结构示意图

（2）内部存储器

①内部数据存储器

AT89C51芯片内共有256B（地址为00H-FFH）的数据存储器，其中高128B（地址为：

80H-FFH）被专用寄存器占用，能作为寄存器供用户使用的只是低128B（地址为：

00H-7FH）,用于存放可读写的数据，如程序执行过程中的变量。

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②内部程序存储器

AT89C51共有（地址为：

0000H-0FFFH）的flash程序存储器，用于存放程序、原始数据或表格常数。

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（3）定时/计数器

AT89C51共有两个16位的定时/计数器都可以设置成计数方式，用于对外部事件进行计数；

也可设置成定时方式，并可以根据计数或定时的结果实现对单片机运行的控制。

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（4）并行I/O口

用于进行单片机内外的传输，4个8位的I/O口（P0、P1、P2、P3）。

每个8位的口，既可用作输入口，也可用作输出口，每个口即可以8位同步读写，又可对每一位进行单独的操作。

标准I/O口的主要功能相当于一个8位锁存器，能存储一个字节的二进制数据，以保持与之相连接的8条口线各自电位的高低状态。

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1.2AT89C51单片机的引脚及功能

AT89C51共有40个引脚，下面介绍一下它们的主要功能。

（1）P0口

P0口某一位的结构图如图3所示，一个输出锁存器、两个三态缓冲器、一

图3P0口的结构示意图猫虿驢绘燈鮒诛髅貺庑。

个转换开关MUX、一个输出驱动电路（T1和T2）和一个与门及一个非门组成。

（2）P1，P2，P3口

P1口是唯一的单功能口，位结构图如图4所示，仅能作为通用I/O口使用，P1口是8位准双向口，作通用输入／输出口使用，Pl口有别于P0口，它接有内部上拉电阻。

P1口的每以一位可以独立地定义为输人或者输出，因此，P1口既可作为8位并行输入／输出口，又可作为8位输入／输出端。

CPU既可以对P1口进行字节操作，又可以进行位操作。

当作输入方式时，该位的锁存器必须顶写1。

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P2口是8位准双向输入／输出接口，当外接程序存储据时，P2口给出地址的高8位，此时不能用作通用，I／O口。

当外按数据存储器时，若RAM小于256KB，用R0、R1作间址寄存器，只需要P0口送出地址低8位，P2口可以用構氽頑黉碩饨荠龈话骛。

图4P1口的位结构图

作通用I／O；

若RAM大于256KB，必须用16位寄存器DPTR作间址寄存器．则P2口只能在一定限度内作一股I／O口使用。

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P3口是多功能口，同P0口一样，当做输入口时，必须先向锁存器写“1”，使场效应管T截止。

（3）主电源引脚GND和Vcc

GND（20）：

接地；

Vcc（40）：

正常操作时接十5V电源

（4）外接晶体引脚XTAL1和XTAL2

当外接晶体振荡器时，XTAL1和XTAL2分别接在外接晶体两端，当采用外部时钟方式时，XTAL1接地，XTAL2接外来振荡信号。

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（5）控制引脚

RST/Vpp（9）：

当振荡器正常运行时，在此引脚上出现二个机器周期以上的高电平使单片机复位。

Vcc掉电期间，此引脚可接备用电源，以保持内部RAM的数据。

当Vcc下降掉到低于规定的水平，而VPD在其规定的电压范围内，VPD就向内部RAM提供备用电源。

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ALE（30）：

当访问外部存储器时，由单片机的P2口送出地址的高8位，P0口送出地址的低8位，数据也是通过P0口传送。

作为P0口某时选出的信息到底是低8位地址还是传送的数据，需要有一信号同步地进行分别。

当ALE信号（允许地址锁存）为高电平（有效）．P0口送出低8位地址，通过ALE信号锁存低8位地址。

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PSEN（29）：

程序存储器读选通信号，低电平有效。

EA／Vpp（31）：

当EA保持高电平时，访问内部程序存储器（4K8），但当PC（程序计数器）值超过OFFFH时，将自动转向执行外部程序存储器内的程序当EA保持低电平时，则只访问外部程序存储器（从0000H地址开始），不管单片机内部是否有程序存储器恥諤銪灭萦欢煬鞏鹜錦。

2步进电机

2.1步进电机的工作原理

步进电动机是一种能完成增量运动的电磁机械，它将输入的数字脉冲信号转换成电机转轴的输出角度。

在开环方式下，步进电机的输出步数总是和输入指令的脉冲数相等，每个脉冲都使电机转轴前进一个步进角，并依靠它特有的定位转矩将转轴准确地锁定在相应的步距位置。

但是，在开环控制方式下，步进电动机的速度控制有着较大难度：

在高速运行时，电机易丢失输入脉冲，造成失步；

在低速时，步进电动机的转速响应有较大波动，运行不平稳；

特别是当电机负载变鯊腎鑰诎褳鉀沩懼統庫。

化时，电机的转速波动更大，调整更不容易。

当输入脉冲频率很低时，步进电机转子就处于步进运行状态，

由于步进电机具备快速启动和停止的能力，它的步距角和转速仅与脉冲频率有关而不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境条件的影响，在不丢步的情况下运行，其步距误差不会长期积累．硕癘鄴颃诌攆檸攜驤蔹。

步进电机又称电脉冲马达，它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。

其特点是：

转子的角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，因此可以通过改变输入电脉冲的频率来实现调速：

由于其转轴的输出的角位移量与输入的脉冲数成正比，于是可以通过控制脉冲个数来控制步进电动机的角位移量。

步进电动机有利于装置或设备的小型化和低成本，而且很容易用微机实现数字控制。

因此，广泛应用于众多的领域中并得以不断的发展，并实现机电一体化和自动化。

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步进电机主要是有定子和转子构成。

定子的主要结构是绕组，三相、四相、五相步进电机分别有3个、4个、5个绕组，其他依此类推。

绕组按一定的通电顺序工作，这个通电顺序称为“相序”。

转子的主要结构是磁性转轴，当定子中的绕组在相序信号作用下有规律的通电、断电工作时，转子周围就会有一个按此规律变化的电磁场，因此一个按规律变化的电磁力就会作用在转子上，转子总是力图转动到磁阻最小的位置，正是这样，使得转子按一定的步距角转动，使转子发生转动。

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步进电动机的工作状态由控制信号实现，在步进电动机的单片机控制中，控制信号由单片机产生，其基本控制方式如下：

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1．相序控制方式

步进电动机的通电换相顺序严格按照步进电动机的工作方式进行，通常我们是把通电换相这一过程称为脉冲分配。

现以三相步进电动机为例分析三相步进电动机的工作方式：

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三相步进电动机的工作方式有三种：

三相单三拍，三相双三拍，三相六拍。

“单”、“双”、“拍”的意思是：

“单”指每次切换前后只有一相绕组通电，“双”指的是每次有两相绕组通电：

而从一种通电状态转换到另一种通电状态就叫作一“拍”。

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（1）三相六拍步进电动机的工作原理，其实就是电磁铁的工作原理。

又环形分配器送来的脉冲信号，对定子绕组轮流通电，设先对A相绕组通电，B、C、二相都不通电。

由于磁通具有力图沿磁阻最小路径通过的特点，因此在A极附近的转子就只受到径向力的作用而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。

此时B、C二相的定子齿则和转子齿在不同的方向各错丌360。

／（k*m*z）的角度，其中k表示通电方式，当为单拍时取k=1，双拍时取k=2；

m为定子绕组的相数；

z为转子的齿数。

随后A相断电，B相控制绕组通电，则转子就和B相定予齿对齐，转子顺时针方向旋转360。

／（k*m*z）的角度。

然后使B相断电，C相通电，同理转子又沿顺时针方向旋转360。

转子就按照A—AB—B--BC—C—CA--A……的旋转顺序运动下去。

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（2）三相双三拍工作方式原理

当步进电动机按照AB—BC—CA—AB……的顺序通电，则就成了四相双四

拍工作方式。

其工作原理与三相六拍相同，此处不进行详细说明。

（3）三相单三拍工作方式原理

当步进电动机按照A—B—C—A—…的顺序通电时，则就成了三相单三拍工作方式。

2．转向控制方式

如果按给定的工作方式正向顺序通电换相，步进电动机就正转；

如果按相反的顺序通电换相，则电动机就反转。

例如，步进电动机先前的工作方式为A—B—C—D—A…此时，步进电动机按顺时针旋转。

若改为A—D—C—B—A…时，则步进电动机的转向与原来相反，即，逆时针旋转。

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步进电动机工作时的通电控制脉冲，必须严格按照步进电动机所要求完成的工作方式进行顺序控制。

“单”、“双”、“拍”的意思是：

a=360。

转子就按照A—B—C—D—A……的旋转顺序运动下去。

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步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的控制微电机,其机械角位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成比例.通过改变电脉冲频率,可在大范围内进行调速.同时,该电机还能快速起动、制动、反转和步进电机只需采用最简单的开环控制就可取得非常高的控制精度，且这种系统不需要反馈信号，系统硬件实施比较简单。

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2.2　　三相步进电机的定子上有6个极,转子是4个均匀分布的齿,电机的转动是根据控制饶组与电源接通或开断的变化频率呈步进状态,其转向取决于通电相序.在本系统中，主要采用三相电机三相单双六拍:

a-ab-b-bc-c-ca-a-……首先a相通电,而后再接通b相绕组（这时a相不断开）即ab两绕组同时通电;

此后断开a相绕组,b相单独通电,依此规律循环往复.这种方式需经过6个切换才能完成一个循环.