机器人实验报告Word文件下载.docx
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在对蛇类运动机理深入研究的基础上，得出了利用杆状结构的角度变化和运动时延，相位差去控制机器蛇运动的速率和运动方向的规律，并在实验中验证。
本次实验是以其为背景的展开的一次实验。
二、实验目的
1.了解蛇形机器人的概念，蛇形机器人的动作规划，步态规划的基本知识。
2.熟悉蛇形机器人的构架搭接。
3.掌握创意之星机器人的构建搭接的技巧与方法。
4.熟悉掌握各种搭建元件的使用方法和电机舵机的使用技巧。
三、实验材料
本实验使用博创科技的“创意之星”的全套实验器材，以及一些实验工具，电脑一台，参考书博创实验指导书。
四．实验步骤
1．清理自己的实验材料，找全本实验所需的各个器件。
2．关节的搭建
搭建一个关节
首先我们需要搭建出5个单独的关节，以组合出完整的机器人。
单个关节的结构部分（不包括舵机和舵盘）如下图所示：
下图的装配示意图表明了该关节的安装方式。
A为3个M3x10螺钉，D是3个M3自锁螺母。
A和D把零件C、E固定在一起。
C为零件“U3-4-3”，E为零件“舵机固定板2”。
B为4个M3x10螺钉，G是4个M3自锁螺母。
B和G把（F舵盘）固定在零件C上。
装配的时候需要注意的是以下几点：
G可以预先放到F的螺母槽中，便于装配。
C和E的连接要注意位置。
C的中间横梁（图中连接位置）有三组孔，必须使用中间的一组孔。
并且，为了下一步安装舵机方便，这里只使用三组螺钉。
预先把螺母放进六角套筒，再用螺丝刀紧固螺钉，可以更方便、省力地连接。
请检查连接好后，各个位置是否如下图所示：
下一步是要装入舵机。
使用M3x10螺钉和自锁螺母把舵机连接到“舵机固定架2”零件的安装孔上去。
如下图所示：
需要注意的是，连接舵机的一共有4个螺钉孔位，但是我们只用其中三个，如上图所示。
空出一个来的原因是空位的空间紧凑，很难把螺母对到位置上去并拧紧。
我们在上一步中，连接C和E的时候只使用三颗螺钉也是为了留出空间来，便于拧紧固定舵机的螺母。
此处拧紧螺母仍然需要使用六角套筒。
完成的关节应该如下图所示：
完成整机装配
完成一个关节之后，重复上述过程，再完成其余的4个关节。
只是，最后一个关节不需要安装舵机。
完成所有关节后，即可将它们组装在一起，如下图所示：
现在这个简单的机器蠕虫的结构已经完全搭建好。
美中不足的是舵机引出的电缆太短，并且散乱很不美观，还会影响运动。
所以我们最好用电缆套管将线缆包裹起来。
具体包裹方式并不固定，只需要以不影响运动、清晰明了为原则。
完成这一步后，蠕虫机器人就完成了。
3.下面我们需要连接所有线缆
需要连接的电缆一共有三种：
（1）3芯的舵机线，共有4个舵机，4条线；
按照从头到尾的顺序，把4个舵机的引线分别顺序插入上面图F区的PW0~PW3。
黄色线是信号线，插好之后应该位于靠电路板内侧。
请注意，这里各个舵机的顺序必须是按照机体上的头尾顺序，从1号到4号，或者从4号到1号。
（2）232通讯电缆，需要和USB-232转换电缆配合使用。
将232通讯电缆和USB-232转换电缆连接好，5针插头插到图上D区的5针排针。
插好之后标签应该位于电路板的外侧。
USB端子插入计算机的USB接口，并从“控制面板/设备管理器”中查看新增加的RS-232串口号，如下图所示。
记下这个端口号，后面我们在UP-MRcommander软件中将要使用。
注意：
这个端口号会随着插入的不同USB端口而改变。
每次更换USB端口的时候需要重新察看新的端口号是多少。
（3）电源线。
需要插到MultiFLEX
控制卡上以提供电源。
将适配器插上交流电源，输出端白
色端子插入MultiFLEX控制卡的电源插座（图上A区），控制卡上的红黄两色指示灯会亮起，表示工作正常。
验证完MultiFLEX控制卡工作正常后，断开电源.
连接好电缆后应该如下图所示
完成电缆连接工作后，插上适配器电源，此时将会看到尚未完成的蠕虫机器人运动了。
它有可能处于一个扭曲的姿态，可能如上图所示，也可能是别的姿态。
这是因为我们在安装舵机的时候并没有调节它的初始位置。
舵机是依靠一个花键（可以当成一个有很多牙的圆柱）和舵盘上的花键槽连接的。
可以通过调整花键和花键槽之间的安装角度来调整舵机及与其相连的结构件的相对角度。
4.机器人动作的写入
以上完成了硬件的结构搭建，下来为机器人导入动作：
1.打开UP-MRcommander软件，如下图所示。
点击菜单栏中的按钮，打开“蛇形机器人/10关节蠕动-步距0.125波长-正弦波.mra”这个动作文件。
我们这里使用蛇形机器人的动作文件，是为了简单起见。
暂时不考虑怎么为它编写动作，尽快让我们的第一个机器人运动起来！
调入动作文件后，程序界面如下图所示
篇二：
班级：
电气0901姓名：
廖勇为学号：
0912108110
实验七机器人走迷宫实验
实验内容、步骤：
1）机器人从迷宫入口出发，用最少的时间走出迷宫，到达迷宫的出口。
2）走出迷宫后显示出行走的时间（行走时间越少越好）。
分析：
首先需要检测地面传感器函数surface（）的返回值与不同地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。
编写程序如下：
（进行检测地面传感器函数surface（）的返回值的采集，可在“找地雷场地”中找到环境。
）
程序流程图：
Jc代码：
运行结果：
首先进行地面检测，接着进入条件循环，碰撞检测后进行红外避障。
否则结束，即说明已经找到火源了。
实验八综合实验及测试
一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：
机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。
（30分）
要求：
（1）写出机器人从静止到运动的条件值。
mic=microphone（）；
if（mic&
gt;
150）
drive（90,0）；
（2）画出对应流程图。
（1）在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路
途中的障碍）。
篇三：
智能机器人实验报告
《智能机器人》
实验报告
学院：
数理与信息工程学院
专业：
计算机科学与技术（师范）
学号：
09190138
姓名：
王梁荣
教师：
金永贤
上交时间：
2011年12月19日
成绩：
实验中用到函数整理
?
函数：
drive（x,y）
功能：
控制两个电机的转动。
说明：
函数的两个参数x、y的取值范围是100到－100的整数。
x用来控制
前进的速度和方向，y用来控制转弯的速度和转弯的方向。
x和y
的取值同时决定了电机的功率级别。
左电机功率级别=x+y右电机功率级别=x-y
当电机功率级别大于0时电机控制的轮子向前转动，当电机功率级别小
于0时电机控制的轮子的向后转动。
代表电机功率级别数值的绝对值越大转速越快，绝对值越小转速越慢。
motor（n,x）
控制单个电机的转动。
函数中的两个参数n、x，其中n=1表示函数控制的是左轮电机，当
n=2时表示函数控制的是右轮电机。
参数x是用来控制电机转速的。
X的取值范围为100到-100之间的整数，当x为正数时轮子向前转动，
当x为负数时轮子向后转动。
x的绝对值越大转速越快，x的绝对值
越小转速越慢。
进程函数
格式：
start_process（&
lt;
函数名&
为函数建立执行时间为0.5毫秒的进程。
在使用进程的时候，要注意的是不要在两个进程中调用一个驱动
装置
光敏传感器函数
photo（x）
取得光敏传感器接收到的光强信息。
函数中的变量x为1时，取得的函数值为右光敏传感器的检测值，
当x为2时，取得的函数值为左光敏传感器的检测值。
函数的取值为
0~255的整数。
检测的值越小，光线越亮。
检测的值越大，光线越暗。
红外传感器
ir_detector（）
取得红外传感器接收到的信息。
红外线传感器系统检测障碍的过程如下：
1.初始阶段左右发射管均关闭，此时红外接收器探测一次当前信
号，并作为原始数据保持下来；
2.每调用一次ir_detector（）函数，红外传感器系统就打开一次，
完成后左右发射管重又关闭；
3.当红外传感器系统打开时，首先左红外发射管发射一次，延时
1ms之后红外接收器探测一次信号并保存；
然后右红外发射管发
射一次，延时1ms之后红外接收器探测一次信号并保存；
此处红
外接收器探测一次信号的时间为0.064ms；
4.机器人对采集的信号进行比较、判断：
只有在初始探测无反射，
第二次探测有反射时，系统才认为左侧有反射；
同样初始探测无
反射，第三次探测有反射时，系统确认右侧有反射。
发声函数
beep（）
产生一段0.3秒500赫兹的音频信号。
声音传感器（麦克风）
microphone（）
取得声音传感器接收到的声音信息。
函数取得声音传感器的检测值，即麦克风的音量检测值。
函数的取值为0~255的整数，函数值越大，声音越响。
碰撞传感器函数
bumper（）
取得碰撞传感器接收到的碰撞信息。
该函数的取值为来自8个方向的碰撞检测值。
编码器计数函数
rotation（n）
当n=1时，取左编码器的计数值，
当n=2时，取右编码器的计数值，
函数的执行会将编码器的计数重置为零。
编码器状态函数
encoder（n）
当n=1时返回左编码器的当前状态，
当n=2时返回右编码器的当前状态。
返回值为0时，表示码
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