牛头刨床运动仿真matlab程序Word文档下载推荐.docx

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forn1=1:

459;

theta1（n1）=-2*pi+5.8199+（n1-1）*hd;

ll=[l1,l3,l4,l6,l61];

[theta,omega,alpha]=six_bar（theta1（n1）,omega1,alpha1,ll）;

s3（n1）=theta

（1）;

theta3（n1）=theta

（2）;

theta4（n1）=theta（3）;

sE（n1）=theta（4）;

v2（n1）=omega

（1）;

omega3（n1）=omega

（2）;

omega4（n1）=omega（3）;

vE（n1）=omega（4）;

a2（n1）=alpha

（1）;

alpha3（n1）=alpha

（2）;

alpha4（n1）=alpha（3）;

aE（n1）=alpha（4）;

end

%3.位移、角速度、角加速度、和牛头刨床图形输出

figure（3）;

n1=1:

t=（n1-1）*2*pi/360;

subplot（2,2,1）;

%绘角位移及位移线图

plot（t,theta3*du,'

r-.'

）;

gridon;

holdon;

axisauto;

[haxes,hline1,hline2]=plotyy（t,theta4*du,t,sE）;

xlabel（'

时间/s'

）

axes（haxes

（1））;

ylabel（'

角位移/\circ'

axes（haxes

（2））;

位移/m'

text（1.15,-0.15,'

\theta_3'

text（3.40,0.27,'

\theta_4'

text（2.25,-0.15,'

s_E'

subplot（2,2,2）;

%绘角速度及速度线图

plot（t,omega3,'

[haxes,hline1,hline2]=plotyy（t,omega4,t,vE）;

角速度/rad\cdots^{-1}'

速度/m\cdots^{-1}'

text（3.1,0.35,'

\omega_3'

text（2.1,0.1,'

\omega_4'

text（5.5,0.45,'

v_E'

subplot（2,2,3）;

%绘角加速度及加速度线图

plot（t,alpha3,'

[haxes,hline1,hline2]=plotyy（t,alpha4,t,aE）;

角加速度/rad\cdots^{-2}'

加速度/m\cdots^{-2}'

text（1.5,0.3,'

\alpha_3'

text（3.5,0.51,'

\alpha_4'

text（1.5,-0.11,'

a_E'

subplot（2,2,4）;

%牛头刨床机构

n1=20;

x

（1）=0;

y

（1）=0;

x

（2）=（s3（n1）*1000-50）*cos（theta3（n1））;

y

（2）=（s3（n1）*1000-50）*sin（theta3（n1））;

x（3）=0;

y（3）=16*1000;

x（4）=l1*1000*cos（theta1（n1））;

y（4）=s3（n1）*1000*sin（theta3（n1））;

x（5）=（s3（n1）*1000+50）*cos（theta3（n1））;

y（5）=（s3（n1）*1000+50）*sin（theta3（n1））;

x（6）=13*1000*cos（theta3（n1））;

y（6）=13*1000*sin（theta3（n1））;

x（7）=13*1000*cos（theta3（n1））+14*1000*cos（theta4（n1））;

y（7）=13*1000*sin（theta3（n1））+14*1000*sin（theta4（n1））;

x（8）=13*1000*cos（theta3（n1））+14*1000*cos（theta4（n1））-900;

y（8）=161*1000;

x（9）=13*1000*cos（theta3（n1））+14*1000*cos（theta4（n1））+600;

y（9）=161*1000;

x（10）=（s3（n1）*1000-50）*cos（theta3（n1））;

y（10）=（s3（n1）*1000-50）*sin（theta3（n1））;

x（11）=x（10）+25*cos（pi/2-theta3（n1））;

y（11）=y（10）-25*sin（pi/2-theta3（n1））;

x（12）=x（11）+100*cos（theta3（n1））;

y（12）=y（11）+100*sin（theta3（n1））;

x（13）=x（12）-50*cos（pi/2-theta3（n1））;

y（13）=y（12）+50*sin（pi/2-theta3（n1））;

x（14）=x（10）-25*cos（pi/2-theta3（n1））;

y（14）=y（10）+25*sin（pi/2-theta3（n1））;

x（15）=x（10）;

y（15）=y（10）;

x（16）=0;

y（16）=0;

x（17）=0;

y（17）=16*1000;

k=1:

2;

plot（x（k）,y（k））;

k=3:

4;

k=5:

9;

k=10:

15;

k=16:

17;

axis（[-5006000650]）;

title（'

牛头刨床运动仿真'

mm'

plot（x

（1）,y

（1）,'

o'

plot（x（3）,y（3）,'

plot（x（4）,y（4）,'

plot（x（6）,y（6）,'

plot（x（7）,y（7）,'

axis（[-4006000650]）;

%4牛头刨床机构运动仿真

figure

（2）

m=moviein（20）;

j=0;

5:

360

j=j+1;

clf;

y（3）=l6*1000

x（6）=l3*1000*cos（theta3（n1））;

y（6）=l3*1000*sin（theta3（n1））;

x（7）=l3*1000*cos（theta3（n1））+l4*1000*cos（theta4（n1））;

y（7）=l3*1000*sin（theta3（n1））+l4*1000*sin（theta4（n1））;

x（8）=l3*1000*cos（theta3（n1））+l4*1000*cos（theta4（n1））-900;

y（8）=l61*1000;

x（9）=l3*1000*cos（theta3（n1））+l4*1000*cos（theta4（n1））+600;

y（9）=l61*1000;

y（17）=l6*1000;

4

axisequal;

m（j）=getframe;

movie（m）

2.子函数six_bar文件

function[theta,omega,alpha]=six_bar（theta1,omega1,alpha1,ll）

l1=ll

（1）;