新松坡口机器人技术协议详情Word文档格式.docx
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b.切割工作台高度：
400—500mm
c可提供的气体参数：
氧气：
纯度99.5%燃气：
丙烷
13系统设备性能
AII-V6L机型工作范围：
R2006mm；
切割工作台高度：
400—500mm;
切割工作台长宽：
2200X1500mm;
切割工作台承重：
3—5吨；
切割方式：
氧丙烷；
1.4.系统方案介绍
选择的机器人主机为日本OTC公司AII-V6L型号产品，机器人系统配有示教编程器和日常操作启动台，另外考虑到要确保机器人示教过程中的设备安全，在割枪后端配置了碰撞传感器，火焰切割枪总成（包括枪、嘴、表、阀）为美国捷锐公司配套产品。
该切割工作站采用单工位布局形式，工件切割工作台由乙方公司负责位置规划设计，甲方须根据工件的定位和切割工艺要求、确定工作台的操作高度、范围。
机器人系统本体为模块化设计结构、维护性好，示教编程操作简便、方便安全；
火焰切割系统工作稳定可靠，全套切割机器人工作站的性能指标均可满足甲方生产要求。
1.5.设备详细配置清单
序
号
名称及型号
数
量
单
位
备注
机器人系统
机器人本体
AII-V6L、AX21
机器人控制器（包含编程示教盒、
1.
（工作范围：
软件）、资料
1
套
日本OTC
R2006mm）
连接电缆等
系统变压器
乙方集成
2.
火焰切割系统
切割炬总成（枪头及夹持器、枪嘴、连接支架、手控节流阀、耐
高压胶管、回火防止器等）
枪、阀、害
嘴、表选择
美国捷锐
气路控制相（气压表、分配器、
手动调压阀、自控截止阀等）、管
路卸压阀
自动点火器、电磁阀及连接电缆
等
3.
碰撞传感器
碰撞传感器及电缆
4.
切割工作平台
切割工件安放平台（方钢管+钢板焊接而成），直接固定在地面。
每台平台上附带10个疋位支撑垫块。
乙方提供
5.
电气系统
（含操作台）
PLC控制器（OTC机器人系统内置）
操作台支架、控制面板、开关按
钮及连接电缆
6.
安全防护系统
机器人安装座、走线防护槽
电缆支架、电缆用平衡器
1.6.切割坡口工件图
提供一种典型工件的图纸。
图纸暂时未提供。
1.7.设备布局参考图
2、主要设备性能描述
2.1.机器人本体
AII-V6L型机器人为6轴垂直关节式机器人，工作范围：
R2006mm，采用的新型交流
伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应快、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度。
AII-V6L技术数据如下：
结构
垂直多关节形（6自由度）
取大动作范围
S轴（回旋）
±
1700
L轴（上臂）
-1550，+1000
U轴（下臂）
-1700，+2600
R轴（手腕回旋）
1800
B轴（手腕摆动）
+2300，-500
T轴（手腕回转）
3600
最大速度
S轴
3.40rad/s,195°
/s
L轴
3.49rad/s,200°
U轴
R轴
7.33rad/s,420°
B轴
T轴
10.82rad/s,620°
允许力矩
11.8Nm
9.8Nm
5.9Nm
允许惯性力矩
（CD2/4）
0.30Kgm2
0.25Kgm2
0.06Kgm2
重复定位精度
0.08mm
负载质量
6Kg
电源容量
3相200V±
10%5.2KVA
本体质量
280Kg
安装环境
温度
0〜45°
C
湿度
20〜80%RH（不能结露）
振动
0.5G以下
其他
*避免易燃，腐蚀性气体，液体
*勿溅水、油、粉尘等
*勿近电气躁声源
22机器人控制系统
机器人控制柜AX21的控制是基于Intel公司的处理器开发的，采用WindowsNT技术的智能运动控制系统。
全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，
有能力提供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。
采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。
分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。
记忆容量达到160000步，外部I/O
点可达32点。
开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。
另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0C—50C范围内正常工作。
技术规格如下表:
控制硬件
多个INTELCPU分布式硬件结构
存储器
紧凑式闪存卡
取大存储步数
160,000步
可存储出程序数量
9999个
通讯接口
RS232（PC标准串行接口），打印机接口
I/O总线系统
DEVICE-NET和CC-LINK等区域网
数字输入
16个，可扩展
数字输出
输入电压
10%50~60Hz
功率
7KVA
最多可控联动轴
54个
机器人轴
6个，数字式伺服控制
安全等级
IP23
自动监控
各轴工作范围，冷却水，电弧等
重量
77kg
外形尺寸
450*651.5*846
23示教编程器
机器人系统配有6.5inch屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线
参数修改和故障自诊断显示功能。
可转换中/英文显示方式，方便操作者。
并且安装有dead
—man开关，其一步保证安全。
可以进行多窗口显示。
（例如，可以进行程序、参数、输入、输出的同时显示）
可以进行内部SOFT-PLC的梯形图编程，不同其他机器人的语句表编程。
使编程更加直观，更加易于掌握。
技术规格：
显示
6.5inch彩色液晶屏幕
1.5kG
编程
在线示教
插补
点对点，直线，圆弧
插补时间
11ms
坐标系
轴坐标直角坐标工作坐标
伺服控制循环时间
1ms
通过点
可编程
3、切割及控制系统说明
气割系统采用三路供气方式（切割、预热、燃烧气），三路气体连入控制箱后，经箱内压力表（分别显示三路压力值）、电磁阀和汇流排进行集中显示和控制、再分流排和软管连接于割炬的后端，工作时利用预热火焰加热切割区并送进高纯度切割氧流，借助氧与铁的反应使金属迅速氧化，同时用高速切割氧流的动量将熔渣排除，从而实现对工件坡口的切割作业。
选用的割枪、割嘴、气表和阀为专业厂家（美国捷锐公司）的标准件，并具有通用性；
3.1.对切割气体（氧气、丙烷气）工作参数要求
工作压力（MPa）
气体纯度
切割氧
0.784
99.5%
预热氧
0.684
燃烧气
0.490
98.0%
32对切割工件的基本要求
切割工件的尺寸范围满足机器人切割的要求；
切割工件的尺寸精度满足切割要求，对于外形尺寸误差较大或无法通过外形进行定位的
工件，须采用空行程轨迹校对、临时修改示教点方式完成工件的自动切割作业；
工件切割前，须去除工件（包括切割工作台）表面影响工件定位的毛刺；
3.3.割嘴选型
割嘴型号
可切割钢板
厚度
切割速度
气体压力
氧气消耗量
氧气
2号
10〜20mm
260~320m
m/min
0.7~0.8
>
0.04
1.5m3/h
3号
20〜40mm
250~300m
2.8m3/h
4号
40〜60mm
220~280m
4.0m3/h
34控制装置
系统配置PLC功能为机器人控制器内置方式，可对切割系统和自动点火系统进行自动控制，系统操作台具备手动、自动、急停控制功能，同时设置点火开始和停止、系统启动和复位、就绪、伺服上电、加热开始、切割开始、加热切割停止、工位选择及状态显示等按钮开关和电源指示灯。
当系统发生故障时，在操作台和机器人示教盒上可以进行报警显示，通过指示灯和错误代码可便于及时进行故障的查找和排除。
3.5.安全要求
甲方使用的气体和零配件必须符合国家有关切割工艺安全标准中的规定；
气源应设置在避风阴凉处的室外（或其它房间），且要求保持通风，其与明火距离，及燃气和氧气之间距离均不小于15米；
工作前，必须检查各气路，如有漏气，必须修复后才能开机，确保工作安全；
另外调压气调节不正常，压力显示不正确也不得开机使用；
调节压力或调换气瓶时，操作者手上应擦干净，不得有油。
3.6.对现场环境的基本要求
环境温度：
0〜55C；
相对湿度：
20%〜80%RH;
振动：
振动加速度小于0.5g;
电源：
三相380V，电压波动范围：
+10%、-15%，频率：
50/60HZ;
机器人系统单元控制柜电源容量：
6KVA；
4、项目启动条件
合同启动标志：
①、乙方公司收到甲方付出的合同预付款；
②、甲方将工程所需的技术资料交付乙方公司；
5、设备油漆
设备防锈保质期为2年，设备油漆表面必须外观整洁干净，油漆漆膜光滑、平整光亮、漆膜厚度均匀、无流痕、漏喷等缺陷。
油漆颜色和喷涂位置要求：
1、冰白：
用于机身大面积覆盖区域，体现明快、干净；
2、冰灰：
用于底座；
3、深红：
用于安全警示部位，如门、边框（局部用）
4、纯黑：
用于外露电机等。
5、详见生产环境色彩标准及色卡（甲方提供）
6、技术资料的提供：
机械、电气、切割操作使用、维护保养说明书（含机器人系统、软件编程等相关资料）1
套；
安装、维修用部件图纸1套（含地基图、设备总图等）；
外购配套件的全部技术资料1套（中文版）。
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