机器人实验报告Word文档格式.docx
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#include"
Apps/SystemTask.h"
uint8SERVO_MAPPING[1]={5};
intmain（）
{
intuseful=0;
MFInit（）;
MFInitServoMapping（&
SERVO_MAPPING[0],1）;
MFSetPortDirect（0x00000FFE）;
MFSetServoMode（5,1）;
while
（1）
{
useful=MFGetDigiInput（0）;
if（useful==1）
MFSetServoRotaSpd（5,1000）;
MFServoAction（）;
}
else
MFSetServoRotaSpd（5,0）;
DelayMS（1000）;
}
实验心得：
通过本次实验，我第一次看到了实际中的舵机。
在此之前，我只是在仿真环境之下使用过程序控制舵机。
现在通过小小的程序控制机器人舵机，体会到了实际中的舵机工作情况，并非想象中的那么敏捷和大动作。
这次试验，我学会了如何用图形化编程软件来编程，通过编程可以直接控制舵机，但是里面的工具比较繁多，需要逐个学习才能学好，在以后的学习中要多的去做实验，去学习，和课本知识结合起来，这样才能更好的获得知识。
实验二避障机器人
一实验目的
1熟悉创意之星标准版模块搭建方法
2掌握简单应用程序的编写方法
二实验内容
采用创意之星模块化套件组装四轮机器人，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等传感和执行器件，实现四轮机器人的无碰撞自主移动。
三实验要求
1编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。
2详细纪录实验结果，完成和提交实验报告。
3实验报告应包括代码及对应的实验结果。
三实验步骤
1搭建小车模型
2编写代码程序，并编译调试，实现要求的功能。
uint8SERVO_MAPPING[4]={4,1,2,3};
intio0=0;
intio1=0;
MFInit（）;
MFInitServoMapping（&
SERVO_MAPPING[0],4）;
MFSetPortDirect（0x00000FC0）;
MFSetServoMode（4,1）;
MFSetServoMode（1,1）;
MFSetServoMode（2,1）;
MFSetServoMode（3,1）;
DelayMS（1000）;
while
（1）
io0=MFGetDigiInput（0）;
io1=MFGetDigiInput
（1）;
if（（io0==1）&
&
（io1==1））
MFSetServoRotaSpd（4,512）;
MFSetServoRotaSpd（1,512）;
MFSetServoRotaSpd（2,-512）;
MFSetServoRotaSpd（3,-512）;
MFServoAction（）;
else
if（（io0==0）&
MFSetServoRotaSpd（4,-512）;
MFSetServoRotaSpd（1,-512）;
MFSetServoRotaSpd（2,512）;
MFSetServoRotaSpd（3,512）;
3实验实物成果。
实验心得：
通过本次实验熟悉了创意之星标准版模块的搭建方法，采用创意之星模块化套件组装四轮机器人，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等传感和执行器件，实现四轮机器人的无碰撞自主移动。
自己编写程序很困难，有实验室的学长指导才逐渐完成四轮机器人的无碰撞自主移动。
这次实验做的不是很成功，我们还需要更加努力的学习知识，在以后的学习中多的去实践，技术还是要靠实践来巩固的，所以要多实践。
实验三四足机器人
3掌握四足机器人步态规划方法
采用创意之星模块化套件组装四足机器人，编写代码程序，利用光敏传感器和舵机等传感和执行器件，实现四足机器人的趋光移动。
3实验报告应包括流程图及对应的实验结果。
四实验操作
uint8SERVO_MAPPING[10]={1,2,3,4,5,6,7,8,9,10};
intDiff=0;
intLeft=0;
intRight=0;
SERVO_MAPPING[0],10）;
MFSetPortDirect（0x00000FFF）;
MFSetServoMode（1,0）;
MFSetServoMode（2,0）;
MFSetServoMode（3,0）;
MFSetServoMode（4,0）;
MFSetServoMode（5,0）;
MFSetServoMode（6,0）;
MFSetServoMode（7,0）;
MFSetServoMode（8,0）;
MFSetServoMode（9,0）;
MFSetServoMode（10,0）;
//Left
Left=MFGetAD（0）;
//Right
Right=MFGetAD
（1）;
//Diff
Diff=Left-Right;
//Diff>
50
if（Diff>
50）
//TurnLeft
MFSetServoPos（1,512,512）;
MFSetServoPos（2,512,512）;
MFSetServoPos（3,512,512）;
MFSetServoPos（4,512,512）;
MFSetServoPos（5,512,512）;
MFSetServoPos（6,512,512）;
MFSetServoPos（7,512,512）;
MFSetServoPos（8,512,512）;
MFSetServoPos（9,405,512）;
MFSetServoPos（10,512,512）;
//Diff<
-50
if（Diff<
-50）
//TurnRight
MFSetServoPos（9,654,512）;
//Diff=50
if（Diff=50）
//Forward
MFSetServoPos（9,512,512）;
//Delay500
DelayMS（500）;
通过前两次实验，本次实验中能掌握四足机器人的步态规划方法，采用创意之星模块化套件组装四足机器人，编写代码程序，利用光敏传感器和舵机等传感和执行器件，实现四足机器人的趋光移动。
本次实验让我们掌握了很多知识，尤其编写代码程序和组装四足机器人。
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