西电电院自动控制技术上机报告文档格式.doc
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[t,x]=ode113（'
xt4odefile'
tspan,x0,options）;
%微分方程求解，计算位移x（:
1）和速度x（:
2）
a=1/M*（ft-B*x（:
2）-K*x（:
1））;
%计算加速度
i=1;
while（abs（a（i））>
0.0001|（abs（x（i,2））>
0.0001））
i=i+1;
end
disp（'
稳态时系统的位移、速度和加速度及对应的时间分别为：
'
）;
%显示计算结果
result=sprintf（'
位移d=%6.4f\n'
x（i,1））;
disp（result）;
速度v=%8.6f\n'
x（i,2））;
加速度a=%9.6f\n'
a（i））;
时间t=%4.2f\n'
t（i））;
d=x（:
1）;
subplot（1,3,1）,plot（t,d）;
%绘制时间-位移曲线
xlabel（'
时间（秒）'
ylabel（'
位移（米）'
title（'
时间-位移曲线'
grid;
v=x（:
2）;
subplot（1,3,2）,plot（t,v）;
%绘制时间-速度曲线
速度（米/秒）'
时间-速度曲线'
subplot（1,3,3）,plot（d,v）;
%绘制位移-速度曲线
位移-速度曲线'
运行结果：
>
EX11
位移d=1.5000
速度v=-0.000086
加速度a=-0.000084
时间t=4.46
源程序代码：
num=[0,2,5,7];
den=[1,6,10,6];
[z1,p1,k1]=tf2zp（num,den）
[r2,p2,k2]=residue（num,den）
运行结果：
EX12
z1=
-1.2500+1.3919i
-1.2500-1.3919i
p1=
-3.7693+0.0000i
-1.1154+0.5897i
-1.1154-0.5897i
k1=
2
r2=
2.2417+0.0000i
-0.1208-1.0004i
-0.1208+1.0004i
p2=
k2=
[]
clc
a=[6.32231812.811];
b=[161.3221812.811];
sys=tf（a,b）;
t=0:
.005:
35;
step（sys）
系统的单位阶跃响应'
）
[y,t]=step（a,b,t）;
r=1;
while（y（r）<
1.001）
r=r+1;
end;
rise_time=（r-1）*0.005%求系统上升时间
[ymax,tp]=max（y）;
peak_time=（tp-1）*0.005
k=dcgain（sys）;
max_overshoot=（ymax-k）/k
s=7001;
while（y（s）>
0.98&
y（s）<
1.02）
s=s-1;
end
setting_time=（s-1）*0.005
rise_time=
0.7050
peak_time=
34.6100
max_overshoot=
2.6819e+06
setting_time=
35
num=[11];
den=[1560];
sys1=tf（num,den）
subplot（3,1,1）
step（sys1）
subplot（3,1,2）
rlocus（num,den）
系统的根轨迹曲线'
r=rlocus（num,den,20.575）
a=[1];
b=[10.8989];
sys2=tf（a,b）
sys=series（sys1,sys2）%串联
subplot（3,1,3）
35
EX14
sys1=
s+1
-----------------
s^3+5s^2+6s
Continuous-timetransferfunction.
r=
-2.0505+4.3225i-2.0505-4.3225i-0.8989+0.0000i
sys2=
1
----------
s+0.8989
sys=
s+1
-------------------------------------
s^4+5.899s^3+10.49s^2+5.393s
频域分析：
num=[0.01,0.0001,0.01];
dun=[0.25,0.01,1,0,0];
sys=tf（num,dun）
figure
（1）
bode（sys）
figure
（2）
sys2=feedback（sys,1）
bode（sys2）
0.01s^2+0.0001s+0.01
--------------------------
0.25s^4+0.01s^3+s^2
0.01s^2+0.0001s+0.01
------------------------------------------------
0.25s^4+0.01s^3+1.01s^2+0.0001s+0.01
num=[0202010];
%开环传递函数分子
den=conv（[110],[110]）;
%开环传递函数的分母
nyquist（num,den）
%v=[-23-3];
axis（[-22-33]）
grid
x=-pi:
0.01:
pi;
plot（x,sin（x））,gridon
num=[2000,2000];
%开环传递函数的分子
den=conv（[10.50],[114400]）;
%开环传递函数的分母
nichols（num,den）%绘制nichols图
v=[-270-90-4040];
axis（v）
ngrid%标出nichols图线
num=[020002000];
den=conv（[10.50],[114400]）;
h=tf（num,den）;
[gm,pm,wg,wc]=margin（h）;
gm,pm,wg,wc
EX24
gm=
2.7493
pm=
73.3527
wg=
19.8244
wc=
5.3477
num=[1];
den=[0.51.510];
sys=tf（num,den）
[gmpmwgwp]=margin（sys）
-------------------------
0.5s^3+1.5s^2+s+1
3.0000
32.6133
1.4142
wp=
0.7494
现代控制理论
%3.1_A
num=[123];
%传递函数分子多项式的系数
den=[1331];
%传递函数分母多项式的系数
[A,B,C,D]=tf2ss（num,den）
%3.1_B
z=[-1;
-3];
%传递函数的零点
p=[0;
-2;
-4;
-6;
];
%传递函数的极点
k=4;
[A,B,C,D]=zp2ss（z,p,k）
%3.1_C
A=[0,1;
-1,-2];
B=[0;
1];
C=[1,3];
D=[1];
[nu
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