DLFAR601DM 模式化串联机器人Word文件下载.docx

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850mm。

3.控制系统整体尺寸：

1400mm×

1400mm。

4.机器人各关节模块技术指标：

模块名称

结构特征

角度范围

1关节模块

步进电机驱动，行星减速器传动

-90°

～+90°

2关节模块

伺服电机驱动，谐波减速器传动

-45°

～+45°

3关节模块

步进电机驱动，同步带减速传动

4关节模块

步进电机驱动，蜗轮蜗杆传动

5关节模块

步进电机驱动，直连齿轮减速器，同步带传动

6关节模块

微型步进电机驱动，锥齿轮减速传动

-180°

～+180°

三、设备组成及主要功能

3.1供料部分：

供料部分

由落料仓、推料气缸、光纤传感器及支撑支架组成，主要功能为串联机器人提供工件，是整个系统的第一站。

3.2材料分拣部分

其主要功能为串联机器人取放的工件进行分类存储。

材料分拣部分由传动系统和检测系统组成，直流减速电机通过同步带带动小车运动，由传感器进行信号采集，PLC控制或运动控制卡带动小车做精确定位控制，通过电磁阀控制气缸，完成料件的分拣工作。

如下图。

3.3串联式机器人

可拆装模块化机器人由六个基本模块组成，可分为模块1～模块6，模块从1到6逐节组合。

每一模块单独可以控制运行，模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联模块机器人形式。

3.3.1模块机械结构

模块1

Ø

模块1采用步进电机驱动，行星减速器传动，直连垂直放置结构。

末端旋转运动，角度可达到±

90°

。

考虑到拆卸方便，采用两体结构，铝合金材料。

此模块为整体模块化机器人的基体模块，设计中考虑可靠性和安全需要，可拆卸完全。

模块2

模块2采用伺服电机驱动，XB1型谐波减速器传动，直连水平放置结构。

末端回转运动，角度±

45°

因为此模块在整体组合后承受力矩最大，为保证整体精度与可靠性，所以根据工业机器人结构特点，减少传动结构，采用工业结构进行模块设计。

模块3

模块3采用步进电机驱动，同步带减速传动连接行星减速器输出，直连水平放置结构，末端回转运动，角度±

45。

此结构为了突出行星减速器传动特点，属于工业机器人典型结构，拆卸方便。

模块4

模块4采用步进电机驱动，蜗轮蜗杆传动输出结构。

末端旋转运动，角度±

此模块突出介绍蜗轮蜗杆的设计思想以及传动特点，是某些电子行业机器人常用的传动结构。

模块5

模块5采用步进电机驱动，直连行星齿轮减速器。

同步带传动，直连水平放置结构。

此结构也是工业机器人典型结构，着重于同步带的使用方法和特点。

模块6

模块6采用步进电机驱动。

锥齿轮减速传动。

垂直放置结构，末端旋转运动，角度±

180°

此结构也是工业机器人典型结构，着重于齿轮传动的使用方法和特点。

3.3.2控制部分

控制柜操作面板图

本装置可采用三种控制方式对机器人本体进行控制，分别为：

PLC模式、运动控制卡控制模式、手动控制模式。

通过航空电缆线与机械手工作部分信号转接装置进行连接，采集机机器人位置信号同时发出电机驱动信号。

在手动控制卡控制模式下，可完成示教功能，让使用者了解串联机器人的动作过程及工作原理，对其PLC或上位机编程有指导性作用。

在运动控制卡控制模式下，使用者需改变机器人运动过程，可通过上位机编程进行导入。

在PLC控制模式下，通过控制面板上的K2插接线端子接口连接到PLC输入输出接口，操作者对PLC进行编程导入后，采用K2测试线进行PLC输入输出接口连接，配合控制面板上的按钮进行信号输入操作，实现上位机控制的运动过程。

整个系统为模块化结构的开放式实训平台，学校可以根据教学需要，配置不同品牌的（PLC）模块或增加其它的实训模块。

3.4上位机软件控制

接入RJ45通信线后装置切换控制方式为PC控制，即为上位机控制。

上位机控制控制由上位机软件和控制箱共同控制。

在上位机编程操作区（如下图所示），操作者对电动机械手模型运动过程进行编程，这里采用表格文字输入的方式显示。

可以单独控制任意一个运动模块，需要控制的轴只要勾选了就能控制，并且可以设置控制量。

四、系统设备配置清单

序号

名称

规格、组成及配置

数量

厂商

机器人关键部件

1

供料系统

由单作用气缸、光纤传感器、井式料筒等组成

1套

2

机器人本体

包含六个机器人关节模块。

3

分拣系统

由直流减速电机、皮带传输系统、电容传感器、电感传感器、光电传感器、推料气缸组成。

4

机器人电控系统

手动控制模块：

包含拔挡开关、各启停按钮、安全拔插、各轴控制按钮及控制面板等，通过拔挡开关控制对应模块的运动，能实现手动分时单独控制。

5

PLC控制模块：

包含各启停按钮、安全拔插、各轴控制按钮、开放式插槽接口及控制面板，提供开放式PLC编程控制模式。

6

PCI运动控制卡控制模块：

提供PCI控制卡插槽接口，为软件控制提供可能性。

PCI运动控制卡与计算机相连。

7

机器人控制软件

硬件平台：

19寸液晶显示器、10/100M以太网卡；

软件平台：

WindowsXP；

软件开发平台：

VisualC++6.0。

8

末端执行工具

气动手爪

机器人相关附件

9

工件

机器人抓取演示用工件，与机器人配套

10

电脑电控一体桌

850mm

1张

11

静音气泵

0.4-0.8MPa

1台

12

提供资料

PLC编程源码及机器人操作软件例程光盘、2实验指导书、电气接线图及软件二次开发代码。

五、实训项目

1.传感器认识及应用

2.气动知识及应用

3.机械装调及调试技术

4.串联机器人教学实验

5.手动控制实验

6.PLC编程控制实验

7.运动控制卡控制实验

8.单一模块可独立运行实验

9.模块机械本体可进行拆卸和装配实验

10.电控元件认知与接线实验

11.多种控制转换编程与操作实验