RoboCup双足竞步狭窄足冠军比赛程序Word下载.docx

RoboCup双足竞步狭窄足冠军比赛程序Word下载.docx

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#defineFGFD58//翻跟头幅度

#defineMBSD15//迈步速度

#defineFGSD12//翻跟头速度

#defineJBHWSD50//后脚板回位速度

/*-----计时器计数器1（16bit）比较匹配中断（固定周期2.5ms中断，每次中断后把PC中一个引脚置高,8次中断正好20ms8*2.5=20ms）-----*/

SIGNAL（SIG_OUTPUT_COMPARE1A）

{

PORTC|=（1<

<

phase）;

/*把PC口的第phase个引脚置高phase=0,1,2,3,4,5,6,7*/

TCNT1=0x00;

/*计时器计数器1置0*/

OCR0=ServoPos[phase];

/*当TCNT0增加到和ServoPos[phase]相等时产生计时器计数器0中断，ServoPos[phase]的值决定了高电平的时间，也就是脉冲的宽度*/

TCCR0|=（1<

CS02）;

/*计时器计数器设置分频系数为256分频并启动计时器计数器0开始计时，TCNT0每16us计数增加1TCNT0940*16us=1504us=1.504ms，舵机中位*/

phase++;

/*phase加1*/

if（phase>

5）/*phase=0,1,2,3,4,5,6,7,分别对应了PC0，PC1，PC2，...PC7*/

{

phase=0;

}

}

/*-----计时器计数器0（8bit）比较匹配中断（中断的时间根据OCR0中设置的ServoPos[phase]值决定，中断后把PC口8个引脚全部降低）-----*/

SIGNAL（SIG_OUTPUT_COMPARE0）

PORTC&

=~（（1<

PC0）|（1<

PC1）|（1<

PC2）|（1<

PC3）|（1<

PC4）|（1<

PC5））;

/*发生中断时让PC0-PC7全部置低*/

TCCR0&

=~（1<

/*清除计时器计数器并设置分频系数*/

TCNT0=0x00;

/*计时器计数器0置0*/

/*-----步行关系-----*/

/*（94-60）*16=512us=0.512ms*/

/*（94-00）*16=1504us=1.504ms*/

/*（94+60）*16=2496us=2.496ms*/

/*62------>

90°

*/

/*1------>

1.5°

/*15----->

22.5°

/*20------>

30°

/*30------>

45°

/*用T2中断做的mS延时函数-----用于每个动作之间的延时*/

voidwait_ms（intmsec）

intcount;

/*反复用途计数器变数（for句子用使用）*/

TCCR2|=（1<

CS22）;

/*在64分频内计时器　　　４us一次，计数器2开始*/

for（count=0;

count<

msec;

count++）/*只反复msec的次数*/

/*1mS生成*/

TCNT2=0x00;

/*计数器２　置0*/

while（TCNT2<

250）{}/*直到250*4=1000us=1ms反复（等待）*/

/*voidstep1（void）//由立正抬左脚迈左腿左脚落地

unsignedchari;

for（i=XS;

i>

0;

i--）

{

ServoPos[2]=ServoPos[2]+2;

ServoPos[5]=ServoPos[5]+1;

wait_ms（JBHWSD）;

ServoPos[2]=ServoPos[2]-1;

for（i=MBFDY;

ServoPos[0]=ServoPos[0]-1;

ServoPos[1]=ServoPos[1]-1;

ServoPos[3]=ServoPos[3]-1;

ServoPos[4]=ServoPos[4]-1;

wait_ms（MBSD）;

{ServoPos[2]=ServoPos[2]-1;

ServoPos[5]=ServoPos[5]-1;

voidstep2（void）//行进中抬右脚迈右腿右脚落地

for（i=XS;

{ServoPos[2]=ServoPos[2]-1;

ServoPos[5]=ServoPos[5]-2;

{ServoPos[5]=ServoPos[5]+1;

for（i=MBFDE;

ServoPos[0]=ServoPos[0]+1;

ServoPos[1]=ServoPos[1]+1;

ServoPos[3]=ServoPos[3]+1;

ServoPos[4]=ServoPos[4]+1;

ServoPos[2]=ServoPos[2]+1;

voidstep3（void）//行进中抬左脚迈左腿左脚落地

for（i=XS;

{ServoPos[2]=ServoPos[2]+2;

for（i=MBFDE;

//脚底板回位,左脚落地

voidstep4（void）//迈右腿停止

{

}*/

voidstep5（void）//1头前趴

for（i=FGFD;

wait_ms（FGSD）;

voidstep6（void）//脚往前趴，

i--）//0抬起90

ServoPos[0]=ServoPos[0]+1;

wait_ms（FGSD）;

wait_ms（50）;

i--）//1动180

ServoPos[1]=ServoPos[1]-2;

i--）//0zdong90

ServoPos[0]=Serv