GPSRTCM标准协议Word下载.docx
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3
$GPGSV
卫星状态信息
210
4
$GPRMC
运输定位数据
70
5
$GPVTG
地面速度信息
34
6
$GPGLL
大地坐标信息
7
$GPZDA
UTC时间和日期
注：
发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC
协议帧总说明：
该协议采用ASCII码，其串行通信默认参数为：
波特率=4800bps，数据位=8bit，开始位=1bit，停止位=1bit，无奇偶校验。
帧格式形如：
$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<
CR>
<
LF>
1、“$”——帧命令起始位
2、aaccc——地址域，前两位为识别符，后三位为语句名
3、ddd…ddd——数据
4、“*”——校验和前缀
5、hh——校验和（checksum），$与*之间所有字符ASCII码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。
）
6、<
——CR（CarriageReturn）+LF（LineFeed）帧结束，回车和换行
例：
$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0：
$GPGGA，语句ID，表明该语句为GlobalPositioningSystemFixData（GGA）GPS定位信息
字段1：
UTC时间，hhmmss.sss，时分秒格式
字段2：
纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段3：
纬度N（北纬）或S（南纬）
字段4：
经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段5：
经度E（东经）或W（西经）
字段6：
GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算
字段7：
正在使用的卫星数量（00-12）（前导位数不足则补0）
字段8：
HDOP水平精度因子（0.5-99.9）
字段9：
海拔高度（-9999.9-99999.9）
字段10：
地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11：
差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
字段12：
差分站ID号0000-1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）
字段13：
校验值
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites（GSA）当前卫星信息
定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D
定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段14：
PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）
字段15：
PDOP综合位置精度因子（0.5-99.9）
字段16：
HDOP水平精度因子（0.5-99.9）
字段17：
VDOP垂直精度因子（0.5-99.9）
字段18：
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPSSatellitesinView（GSV）可见卫星信息
本次GSV语句的总数目（1-3）
本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1-3）
当前可见卫星总数（00-12）（前导位数不足则补0）
PRN码（伪随机噪声码）（01-32）（前导位数不足则补0）
卫星仰角（00-90）度（前导位数不足则补0）
卫星方位角（00-359）度（前导位数不足则补0）
信噪比（00－99）dbHz
$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
$GPRMC，语句ID，表明该语句为RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推荐最小定位信息
UTC时间，hhmmss.sss格式
状态，A=定位，V=未定位
纬度N（北纬）或S（南纬）
经度E（东经）或W（西经）
速度，节，Knots
方位角，度
UTC日期，DDMMYY格式
磁偏角，（000-180）度（前导位数不足则补0）
磁偏角方向，E=东W=西
$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
$GPVTG，语句ID，表明该语句为TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息
运动角度，000-359，（前导位数不足则补0）
T=真北参照系
M=磁北参照系
水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）
N=节，Knots
K=公里/时，km/h
校验值
$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
$GPGLL，语句ID，表明该语句为GeographicPosition（GLL）地理定位信息
NMEA0183数据如下：
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
说明：
NMEA0183格式以“$”开始，主要语句有GPGGA，GPVTG，GPRMC等
1、GPSDOPandActiveSatellites（GSA）当前卫星信息
$GPGSA,<
1>
<
2>
3>
,,,,<
4>
5>
6>
7>
cr>
/cr>
lf>
/lf>
模式：
M=手动，A=自动。
定位型式1=未定位，2=二维定位，3=三维定位。
PRN数字：
01至32表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
PDOP位置精度因子（0.5~99.9）
HDOP水平精度因子（0.5~99.9）
VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）
Checksum.（检查位）.
2、GPSSatellitesinView（GSV）可见卫星信息
$GPGSV,<
?
8>
GSV语句的总数
本句GSV的编号
可见卫星的总数，00至12。
卫星编号，01至32。
卫星仰角，00至90度。
卫星方位角，000至359度。
实际值。
讯号噪声比（C/No），00至99dB；
无表未接收到讯
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