GPSRTCM标准协议Word下载.docx
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3
$GPGSV
卫星状态信息
210
4
$GPRMC
运输定位数据
70
5
$GPVTG
地面速度信息
34
6
$GPGLL
大地坐标信息
7
$GPZDA
UTC时间和日期
注:
发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC
协议帧总说明:
该协议采用ASCII码,其串行通信默认参数为:
波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验。
帧格式形如:
$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<
CR>
<
LF>
1、“$”——帧命令起始位
2、aaccc——地址域,前两位为识别符,后三位为语句名
3、ddd…ddd——数据
4、“*”——校验和前缀
5、hh——校验和(checksum),$与*之间所有字符ASCII码的校验和(各字节做异或运算,得到校验和后,再转换16进制格式的ASCII字符。
)
6、<
——CR(CarriageReturn)+LF(LineFeed)帧结束,回车和换行
例:
$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F
字段0:
$GPGGA,语句ID,表明该语句为GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息
字段1:
UTC时间,hhmmss.sss,时分秒格式
字段2:
纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段3:
纬度N(北纬)或S(南纬)
字段4:
经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)
字段5:
经度E(东经)或W(西经)
字段6:
GPS状态,0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,3=无效PPS,6=正在估算
字段7:
正在使用的卫星数量(00-12)(前导位数不足则补0)
字段8:
HDOP水平精度因子(0.5-99.9)
字段9:
海拔高度(-9999.9-99999.9)
字段10:
地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11:
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
字段12:
差分站ID号0000-1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)
字段13:
校验值
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A
$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
定位模式,A=自动手动2D/3D,M=手动2D/3D
定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位
PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段14:
PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段15:
PDOP综合位置精度因子(0.5-99.9)
字段16:
HDOP水平精度因子(0.5-99.9)
字段17:
VDOP垂直精度因子(0.5-99.9)
字段18:
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
本次GSV语句的总数目(1-3)
本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1-3)
当前可见卫星总数(00-12)(前导位数不足则补0)
PRN码(伪随机噪声码)(01-32)(前导位数不足则补0)
卫星仰角(00-90)度(前导位数不足则补0)
卫星方位角(00-359)度(前导位数不足则补0)
信噪比(00-99)dbHz
$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
$GPRMC,语句ID,表明该语句为RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData(RMC)推荐最小定位信息
UTC时间,hhmmss.sss格式
状态,A=定位,V=未定位
纬度N(北纬)或S(南纬)
经度E(东经)或W(西经)
速度,节,Knots
方位角,度
UTC日期,DDMMYY格式
磁偏角,(000-180)度(前导位数不足则补0)
磁偏角方向,E=东W=西
$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F
$GPVTG,语句ID,表明该语句为TrackMadeGoodandGroundSpeed(VTG)地面速度信息
运动角度,000-359,(前导位数不足则补0)
T=真北参照系
M=磁北参照系
水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0)
N=节,Knots
K=公里/时,km/h
校验值
$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D
$GPGLL,语句ID,表明该语句为GeographicPosition(GLL)地理定位信息
NMEA0183数据如下:
$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77
$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A*04
$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
说明:
NMEA0183格式以“$”开始,主要语句有GPGGA,GPVTG,GPRMC等
1、GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<
1>
<
2>
3>
,,,,<
4>
5>
6>
7>
cr>
/cr>
lf>
/lf>
模式:
M=手动,A=自动。
定位型式1=未定位,2=二维定位,3=三维定位。
PRN数字:
01至32表天空使用中的卫星编号,最多可接收12颗卫星信息。
PDOP位置精度因子(0.5~99.9)
HDOP水平精度因子(0.5~99.9)
VDOP垂直精度因子(0.5~99.9)
Checksum.(检查位).
2、GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
$GPGSV,<
?
8>
GSV语句的总数
本句GSV的编号
可见卫星的总数,00至12。
卫星编号,01至32。
卫星仰角,00至90度。
卫星方位角,000至359度。
实际值。
讯号噪声比(C/No),00至99dB;
无表未接收到讯