基于PLC的机械手设计毕业论文Word格式文档下载.docx

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它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；

并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。

用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。

运行时按存储程序的容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。

PLC的CPU有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（通常为END指令），然后再返回起始步循环运算。

PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。

不同型号的PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。

PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。

它把所有的输入都当成开关量来处理，16位（也有32位的）为一个模拟量。

大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。

把计算结果送给PLC的控制器。

　　相同I/O点数的系统，用PLC比用DCS，其成本要低一些（大约能省40%左右）。

PLC没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比DCS要低很多。

一个PLC的控制器，可以接收几千个I/O点（最多可达8000多个I/O）。

如果被控对象主要是设备连锁、回路很少，采用PLC较为合适。

PLC由于采用通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要容易一些。

近10年来，随着PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小设备开始采用PLC进行控制，PLC在我国的应用增长十分迅速。

随着中国经济的高速发展和基础自动化水平的不断提高，今后一段时期PLC在我国仍将保持高速增长势头。

通用PLC应用于专用设备时可以认为它就是一个嵌入式控制器，但PLC相对一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的稳定性。

实际工作中碰到的一些用户原来采用嵌入式控制器，现在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器

1．2PLC部原理

PLC实质上是一种被专用于工业控制的计算机，其硬件结构和微机是基本一

的。

图PLC硬件的基本结构图

（1）中央处理单元（CPU）

中央处理单元（CPU）是PLC的控制中枢。

它按照PLC系统程序赋予的功能，接受并存储从编程器键入的用户程序和数据，检查电源、存储器、I/O以及警戒定时器的状态，并能检查用户程序的语法错误。

当PLC投入运行时，首先它以扫描的方式接受现场各输入装置的状态和数据，并分别存入I/O映象区,然后从用户程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算术运算等任务。

并将逻辑或算术运算等结果送入I/O映象区或数据寄存器。

等所有的用户程序执行完毕以后，最后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器的数据传送到相应的输出装置，如此循环运行，直到停止运行为止。

（2）存储器

与微型计算机一样，除了硬件以外，还必须有软件。

才能构成一台完整的PLC。

PLC的软件分为两部分:

系统软件和应用软件。

存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。

PLC存储空间的分配：

虽然大、中、小型PLC的CPU的最大可寻址存储空间各不相同，但是根据PLC的工作原理，其存储空间一般包括以下三个区域：

系统程序存储区，系统RAM存储区（包括I/O映象区和系统软设备等）和用户程序存储区。

A.系统程序存储区

在系统程序存储区中存放着相当于计算机操作系统的系统程序。

它包括监控程序、管理程序、命令解释程序、功能子程序、系统诊断程序等。

由制造厂商将其固化在EPROM中，用户不能够直接存取。

它和硬件一起决定了该PLC的各项功能。

B.系统RAM存储区

系统RAM存储区包括I/O映象区以及各类软设备（例如：

逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累加器等）存储区。

（A）I/O映象区

由于PLC投入运行后，只是在输入采样阶段才依次读入各输入状态和数据，在输出刷新阶段才将输出的状态和数据送至相应的外设。

因此，它需要有一定数量的存储单元（RAM）以供存放I/O的状态和数据，这些存储单元称作I/O映象区。

一个开关量I/O占用存储单元中的一个位（bit）,一个模拟量I/O占用存储单元中的一个字（16个bit）。

因此，整个I/O映象区可看作由开关量的I/O映象区和模拟量的I/O映象区两部分组成。

（B）系统软设备存储区

除了I/O映象区以外，系统RAM存储区还包括PLC部各类软设备（逻辑线圈、数据寄存器、计时器、计数器、变址寄存器、累加器等）的存储区。

该存储区又分为具有失电保持的存储区域和无失电保持的存储区域，前者在PLC断电时，由部的锂电子供电。

使这部分存储单元的数据得以保留；

后者当PLC停止运行时，将这部分存储单元的数据全部置“零”。

C．用户程序存储区

用户程序存储区存放用户编制的用户程序。

不同类型的PLC其存储容量各不相同，一般来说，随着PLC机型增大其存储容量也相应增大。

不过对于新型的PLC，其存储容量可根据用户的需要而改变。

D．常用的I/O分类

常用的I/O分类如下：

开关量：

按电压水平分，有220VAC、110VAC、24VDC，按隔离方式分，有继电器隔离和晶体管隔离。

模拟量：

按信号类型分，有电流型（4-20mA,0-20mA）、电压型（0-10V,0-5V,-10-10V）等，按精度分，有12bit,14bit,16bit等。

　　除了上述通用I/O外，还有特殊I/O模块，如热电阻、热电偶、脉冲等模块。

　　按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。

（3）PLC电源

PLC电源在整个系统中起着十分重要的作用。

无论是小型的PLC，还是中、大型的PLC，其电源的性能都是一样的，均能对PLC部的所有器件提供一个稳定可靠的直流电源。

一般交流电压波动在正负10%（15%）之间，因此可以直接将PLC接入到交流电网上去。

可编程序控制器一般使用220V交流电源。

可编程序控制器部的直流稳压电源为各模块的元件提供直流电压。

某些可编程序控制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置（如接近开关）提供24V直流电源。

驱动现场执行机构的电源一般由用户提供。

可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的某些编程元件也沿用了继电器这一名称，如输入、输出继电器等。

这种计算机程序实现的“软继电器”，与继电器系统中的物理结构在功能上某些相似之处。

1．3PLC的工作原理

可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行（RUN）状态与停止（STOP）状态。

在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。

为了使可编程序控制器的输出及时地响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行一次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或切换到STOP工作状态。

除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，部处理、通信处理等工作，一次循环可分为5个阶段。

可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。

由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入-输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。

在部处理联合阶段。

可编程序控制器检查CPU模块部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些别的部工作。

在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示容。

当可编程序控制器处于停止（STOP）状态时，只执行以上的操作。

可编程序控制起处于（RUN）状态时，还要完成另外3个阶段的操作。

在可编程序控制器的存储器中，设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。

可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。

在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通/断开（ON/OFF）状态读入输入寄存器。

外接的输入触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为“1”状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。

外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为“0”状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。

在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下一个扫描周期的输入处理阶段被读入。

可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。

在没有跳转指令时，CPU从第一条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。

在执行指令时，从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的0/1状态读出来，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算结果写入到对应的元件映像寄存器中，因此，各编程元件的映像寄存器（输入映像寄存器除外）的容随着程序的执行而变化。

在输出处理阶段，CPU将输出映像寄存器的0/1状态传送到输出锁存器。

体型图某一输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为“1”状态。

信号经输出模块隔离和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。

若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为“0”状态，在输出处理阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负载断电，停止工作。

某一编程元件对应的映像寄存器为“1”状态时，称该编程元件为ON，映像寄存器为“0”状态时，称该编程元件为OFF。

扫描周期可编程序控制器在RUN工作状态时，执行一次扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为1~100ms。

指令执行所需的时间与用户程序的长短、指令的种类和CPU执行指令的速度有很大的关系。

当用户程序较长时，指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。

不过严格地来说扫描周期还包括自诊断、通信等。

如图所示。

图PLC的扫描运行方式

（1）输入采样阶段

在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次读入所有的数据和状态它

们存入I/O映象区的相应单元。

输入采样结束后，转入用户程序行和输出刷新阶段。

在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化I/O映象区的相应单元的数据和状态也不会改变。

所以输入如果是脉冲信号，它的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。

（2）用户程序执行阶段

在用户程序执行阶段，PLC的CPU总是由上而下，从左到右的顺序依次的扫描梯形图。

并对控制线路进行逻辑运算，并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系统RAM存储区中对应位的状态。

或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。

例如：

算术运算