工业机器人技术及应用教案2工业机器人的机械结构和运动控制Word文档格式.docx
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美、韩等发达国家。
虽然中国机器人产业经过30年的发展，形成了较为完善的
产业基础，但与发达国家相比，仍存在较大差距，产业基础依然薄弱，关键零部
件严重依赖进口。
整个机器人产业链主要分为上游核心零部件（主要是机器人三
大核心零部件——伺服电机、减速器和控制系统，相当于机器人的“大脑”）、
中游机器人本体（机器人的“身体”）和下游系统集成商（国内95%的企业都集中
在这个环节上）三个层面。
课堂认知
第一代工业机器人主要由以下几部分组成：
操作机、控制器和示教器。
对于第
二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别由传感器及
软件实现。
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工业机器人系统组成
2.4操作机
操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执
行机构。
它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组成。
关节型机器人操作机基本构造
机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰，可接装不同的机械操作
装置，如夹紧爪、吸盘、焊枪等。
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（1）机械臂
关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体。
实质上
是一个拟人手臂的空间开链式机构，一端固定在基座上，另一端可自由运动，由关节-连杆结构所构成的机械臂大体可分为基座、腰部、臂部（大臂和小臂）和手腕4部分。
1）基座基座是机器人的基础部分，起支撑作用。
2）腰部腰部是机器人手臂的支承部分。
3）手臂手臂是连接机身和手腕的部分，是执行结构中的主要运动部件，亦称主
轴，主
要用于改变手腕和末端执行器的空间位置。
4）手腕手腕是连接末端执行器和手臂的部分，亦称次轴，主要用于改变末端执行
器的空
间姿态。
（2）驱动装置
驱使工业机器人机械臂运动的机构。
它按照控制系统发出的指令信号，借助于动
力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。
机器人常用的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种基本类型。
目前，除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动
外，工业机器人大多采用电气驱动，而其中属交流伺服电机应用最广，且驱动器
布置大都采用一个关节一个驱动器。
三种驱动方式特点比较
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（3）传动单元
目前工业机器人广泛采用的机械传动单元是减速器，应用在关节型机器人上的减
速器主要有两类：
RV减速器和谐波减速器。
一般将RV减速器放置在基座、腰部、大臂等重负载的位置（主要用于20kg以上的机器人关节）；
将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部等轻负载的位置（主要用于20kg以下的机器关
节）。
此外，机器人还采用齿轮传动、链条（带）传动、直线运动单元等。
机器人关节传动单元
1）谐波减速器
通常由3个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性
变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承
的波发生器，在这3个基本结构中可任意固定一个，其余一个为主动件一个从动
件。
谐波减速器原理图
2）RV减速器
主要由太阳轮（中心轮）、行星轮、转臂（曲柄轴）、转臂轴承、摆线轮（RV
齿轮）、针齿、刚性盘与输出盘等零部件组成。
具有较高的疲劳强度和刚度以及
较长的寿命，回差精度稳定，高精度机器人传动多采用RV减速器。
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RV减速器原理图
2.5控制器
机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定动作或作业任务的装
置，是决定机器人功能和性能的主要因素，也是机器人系统中更新和发展最快的
部分，其基本功能有：
示教功能、记忆功能、位置伺服功能、坐标设定功能、与外围设备联系功能、
传感器接口、故障诊断安全保护功能等。
依据控制系统的开放程度，机器人控制器分3类：
封闭型、开放型和混合型。
目
前基本上都是封闭型系统（如日系机器人）或混合型系统（如欧系机器人）。
按计算机结构、控制方式和控制算法的处理方法，机器人控制器又可分为集中式
控制和分布式控制两种方式。
（1）集中式控制器
优点：
硬件成本较低，便于信息的采集和分析，易于实现系统的最优控制，整体
性与协调性较好，基于PC的系统硬件扩展较为方便。
缺点：
系统控制缺乏灵活性，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，
后果严重；
大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与
系统的实时性相冲突；
系统连线复杂，会降低系统的可靠性。
a）单独接口卡驱动b）多轴运动控制卡驱动
集中式机器人控制器结构
（2）分布式控制器
主要思想为“分散控制，集中管理”，为一个开放、实时、精确的机器人控制系
统。
分布式系统中常采用两级控制方式，由上位机和下位机组成。
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系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利
于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。
分布式机器人控制器结构
2.6示教器
亦称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成。
可由操作者手持移
动。
它是机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过它来完成
的。
示教器实质上就是一个专用的智能终端。
示教时的数据流关系
2.1.2工业机器人的技术指标
机器人的技术指标反映机器人的适用范围和工作性能。
一般都有：
自由度、工作
空间、额定负载、最大工作度速和工作精度等。
自由度:
物体能够对坐标系进行独立运动的数目，末端执行器的动作不包括在内。
通常作
为机器人的技术指标，反映机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋
转动作的数目来表示，目前，焊接和涂装作业机器人多为6或7自由度，而搬
运、码垛和装配机器人多为4~6自由度。
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额定负载:
也称持重。
正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，不会使机器人性
能降低的最大载荷，目前，使用的工业机器人负载范围可从0.5kg直至800kg。
工作精度:
机器人的工作精度主要指定位精度和重复定位精度。
定位精度（也称绝
对精度）是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位
精度（简称重复精度）是指机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的能
力，目前，工业机器人的重复精度可达±
0.01~±
0.5mm。
依据作业任务和末端
持重不同，机器人重复精度亦不同。
工业机器人典型行业应用的工作精度
作业任务额定负载（kg）
重复定位精度
（mm）
搬运5~200±
0.2~±
0.5
码垛50~800±
点焊50~350±
0.3弧焊3~20±
0.08~±
0.1喷涂5~20±
0.52~5±
0.02~±
0.03装配
6~10±
0.06~±
0.08
10~20±
0.1
工作空间也称工作范围、工作行程。
工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能
掠过的
空间，常用图形表示。
目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5m左右。
最大工作速度在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。
这在
生产中
是影响生产效率的重要指标。
a）垂直串联多关节机器MOTOMANMH3Fb）水平串联多关节机器人MOTOMAN
MPP3S
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c）并联多关节机器人MOTOMAN
MYS650L
不同本体结构YASKAWA机器人工作范围
2.7工业机器人的运动控制
2.1.3机器人运动学问题
工业机器人操作机可看作是一个开链式多连杆机构，始端连杆就是机器人的基
座，末端连杆与工具相连，相邻连杆之间用一个关节（轴）连接在一起。
对于一个6自由度工业机器人，它由6个连杆和6个关节（轴）组成。
编号
时，基座称
为连杆0，不包含在这6个连杆内，连杆1与基座由关节1相连，连杆2通过
关节2与连杆1相连，依此类推。
a）实物图b）机构简图
工业机器人操作机
（1）运动学正问题对给定的机器人操作机，己知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为正向运动学（运动学正解或Where问题），机器人示教时，机器人控制器即逐点进行运动学正解运算。
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（2）运动学逆问题对给定的机器人操作机，已知末端执行器在参考坐标系中的初
始位姿和目标（期望）位姿，求各关节角矢量，称之为逆向运动学（运动学逆解
或How问题），机器人再现时，机器人控制器即逐点进行运动学逆解运算，并
将矢量分解到操作机各关节。
运动学正问题（示教）运动学逆问题（再现）
2.8机器人的点位运动和连续路径运动
（1）点位运动（PointtoPoint,PTP）PTP运动只关心机器人末端执行器运动的起
点和目标点位姿，不关心这两点之间的运动轨迹。
（2）连续路径运动（ContinuousPath,CP）CP运动不仅关心机器人末端执行器达
到目标
点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。
工业机器人PTP运动和CP运动
机器人CP运动的实现是以点到点运动为基础，通过在相邻两点之间采用满足精
度要求的直线或圆弧轨迹插补运算即可实现轨迹的连续化。
机器人再现时主控制
器（上位机从）存储器中逐点取出各示教点空间位姿坐标值，通过对其进行直线
或圆弧或插补运算，生成相应路径规划，然后把各插补点的位姿坐标值通过运动
学逆解运算转换成关节角度值，分送机器人各关节或关节控制器（下位机）。
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2.9机器人的位置控制
实现机器人的位置控制是工业机器人的基本控制任务。
关节控制器（下位机）
是执行计算机，负责伺服电机的闭环控制及实现所有关节的动作协调。
工业机器人的位置控制
扩展与提高
运动控制电机及驱动
机器人的核心技术是运动控制技术，目前工业机器人采用的电气驱动主要有步进
电动机和伺服电动机两类。
1．步进电动机系统
步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制精密驱动元件，
分为反应式步进电机、永磁式步进电机和混合式步进电机三种，其中混合式步
进电机的应用最为广泛，是一种精度高、控制简单、成本低廉的驱动方案。
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步进电机与步进驱动器
2．伺服电动机系统
伺服电机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电机
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