程序构成及基本指令PPT课件下载推荐.ppt

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robtarget速度单位:

mm/s转弯区尺寸单位:

mm工具MoveC的中间点可选变量o双击Move指令对指令参数进行修改，点击【可选变量】nT定义到达目标时间，用时间决定速度nWobj采用工件坐标系统实例o新添加的Move指令常用*代替目标点，无法区分识别，强烈建议修改使用带名称的robtargetn双击要修改的*变量（或双击指令修改）n在出现的【数据】界面中选择已有robtarget或新建插入功能oOffs（p10,100,-50,0）功能可代表一个距离p10点X方向100mm，Y方向-50mm，Z方向0mm的点nMoveLOffs（p10,100,-50,0）,v100,n坐标方向与当前指令wobj方向一致oRelTool（p10,100,-50,0Rx:

=30Ry:

=-60Rz:

=45）功能可代表一个距离p10点X方向100mm，Y方向-50mm，Z方向0mm，X轴偏差角30度，Y轴偏差角-60度，Z轴偏差角45度的点n坐标方向与当前指令tool方向一致o编辑目标点时选择【功能】【Offs】o在出现的界面中选择【编辑】【全部】插入功能练习o画一个长100mm，宽50mm的长方形nMoveLp1,v100,MoveLp2,v100,MoveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100,nMoveLp1,v100,MoveLOffs（p1,100,0,0）,v100,MoveLOffs（p1,100,-50,0）,v100,MoveLOffs（p1,0,-50,0）,v100,MoveLp1,v100,MoveAbsJo指令与MoveJ同为转轴运动，路径不可预测n转轴目标内含各轴的角度数据（区别于robtarget的坐标数据）机器人各轴转角外部轴转角n一般用于回原点等对能够明确各轴转角的场合MoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;

转轴目标数据类型:

jointtarget程序与动作指针o程序指针PP是指当前打算运行的指令，左侧有黄色箭头指示o动作指针MP是指机器人正在执行的指令，由小机器人表示n通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快o光标可表示一个完整的指令或一个数据，【修改位置】的功能就是针对光标所在的指令或数据o【调试】菜单中的有一些选项可快速定位PP、MP或光标nPP移至mainnPP移至光标nPP移至例行程序n光标移至PPo【调试】菜单中的【检查程序】可用于检查语法错误调用例行程序o【添加指令】中【common】类的【ProcCall】可以插入一个调用的所选例行程序的指令（如清枪程序）o点下图【调用例行程序】,PP将会跳至所选例行程序的开头输出信号指令oSetdo1;

n将do1信号置为1oResetdo1;

n将do1信号置为0oPulseDoPLength:

=0.5,doClean;

n向doClean输出一个5秒的脉冲信号，常用于清枪信号oWaitDIdiClean,1MaxTime:

=10;

n等待diClean信号为1，超过10秒则报警，常用于清枪检测信号Test指令o根据变量的值执行不同的程序段nTESTreg1CASE1:

PATH1;

CASE2:

PATH2;

DEFAULT:

ERROR;

ENDTESTn如果变量为1则执行PATH1，如果没有找到对应值则执行ERRORn常用于工位标志信号的检测IF指令o根据判断语句的结果执行不同的程序段ncount:

=0;

IFcount=5THENClean;

count:

ELSEPATH1;

=count+1;

ENDIFn如果count（计数）等于5则执行Clean（清枪）程序，清枪后计数设为0，否则继续焊接，焊接后计数加1编程与测试编程与测试o1.关于程序与动作指针o1.1.程序指针o程序指针（PP）指的是无论按FlexPendant上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。

程序将从“程序指针”指令处继续执行。

但是，如果程序停止时光标移至另一指令处，则“程序指针”可移至光标位置，程序执行也可从该处重新启动。

“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。

o1.2.动作指针o动作指针（MP）是机器人当前正在执行的指令。

通常比“程序指针”落后一个或几个指令，因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。

“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。

o1.3.光标o光标可表示一个完整的指令或一个变元。

它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。

o1.4.程序编辑器o如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回，只要程序指针未移动，“程序编辑器”将显示同一代码部分。

如果程序指针已移动，“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。

同样的行为还适用于“运行时窗口”。

oA放大（放大文本）oB向上滚动（滚动幅度为一页）oC向上滚动（滚动幅度为一行）oD向左滚动oE向右滚动oF缩小（缩小文本）oG向下滚动（滚动幅度为一页）oH向下滚动（滚动幅度为一行）2.操作o1.在ABB菜单中，点击程序编辑器。

o2.点击例行程序。

o3.点击文件。

新例行程序并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。

o4.点击ABC.。

修改程序文件名确定