步进电机控制器说明书文档格式.docx
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2条(最优化);
●显示功能位数:
8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示;
●自动运行功能:
可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止;
●手动运行功能:
可调整位置(手动的点动速度和点动步数可设定);
●参数设定功能:
可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度;
●程序编辑功能:
可任意插入、删除可修改程序。
具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能;
●回零点功能:
可双向自动回到零点;
●编程指令:
共14条指令;
●外操作功能:
通过参数设定和编程,在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作;
●电源:
AC220V(电源误差不大于±
15%)。
一、前面板图
前面板图包括:
1、八位数码管显示
2、六路输入状态指示灯
3、三路输出状态指示灯
4、CP脉冲信号指示灯
5、CW方向电平指示灯
6、按键:
共10个按键,且大部分按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同,下面的说明中,我们只去取功能之一表示按键。
后面板图及信号说明:
后面板图为接线端子,包括:
1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中:
脉冲————步进脉冲信号
方向————电机转向电平信号
+5V————前两路信号的公共阳端
CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯
2、启动:
启动程序自动运行,相当于面板上的启动键。
3、停止:
暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行。
4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点:
对于步进电机,我们一般进行定量定位控制,如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决,只需把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,当然再反向运行回到起始点。
再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次,等等。
在这些操作中,我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值,又应当如何编程呢?
本控制器利用:
“中断操作”,我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。
以“(限位A)A操作”为例,工作流程为:
当程序在运行时,如果“(限位A)A操作”又信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的座标,程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。
5、输入1和输入2通过开关量输入端。
6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。
7、+24V、地—输入输出开关量外部电源,本电源为DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。
8、~220V控制器电源输入端。
输入信号和输出信号接口电路:
本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号,他们具有相同的输入接口电路。
“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。
他们具有相同的输出接口电路。
输入和输出电路都有光电隔离,以保证控制器的内部没有相互干扰,控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源(+24V)相互独立,并没有联系,这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。
开关量输入信号输出信号的状态,分别对应面板上的指示灯。
对于输入量,输入低电平(开关闭合时)灯亮,反之灯灭;
对于输出量,输出0时为低电平,指示灯灭,反之灯亮。
开关量输入电路:
三,控制器联接示意图:
四、操作流程图:
控制器总是工作在四种状态之一:
自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。
上电或按[复位]后,控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点,这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态,程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。
程序编辑完成或参数设定完成后,按[退出]键退回到手动状态(程序将自动被保护)。
在手动状态下,如要切换到程序编辑状态,只需按[编辑]键,如要切换到参数设定状态,需按[编参]键2秒以上。
(注:
上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键,由三个功能复合,我们介绍某一功能时,按键的名字只取其一,下同)
五,参数设定:
参数设定状态的进出方式为:
在手动状态下,按住[编参]键2秒以上,直到进入参数设定状态后才能松开。
参数设定完成后按[退出]键返回到手动状态(参数将被自动保护)。
参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据。
参数修改方式:
进入参数设定状态后,首先显示第一行[JF-------]。
且前2位的参数名称闪动显示:
如按[∧]、[∨],将会显示下一个或上一个参数名称。
如按[回车]键,将进入(下一行)参数数据的编辑修改状态,这时数据的第一位闪动显示,如按[∧]、[∨],数据将被改变。
如按[<]、[>]键,将移至下一位进行修改,如此类推。
数据修改后,按[回车]确认,按[取消]放弃修改。
总之,参数的设定通过[∧]、[∨]、[<]、[>]、[回车]、[取消]六个按键完成的:
通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下键改变数值;
用回车键进入数据修改状态,数据修改完成后,再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。
请参考《操作流程速查表》。
序号
名称
参数显示形式
数据范围(单位)
参数说明
1
起跳频率
JF------
JF×
×
400---39999
(Hz)
如果设定值小于400HZ,系统将报警提示;
用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率。
2
升降曲线
rS------
rS×
L、H
(条)
控制器内部存有两条最优化的升降速曲线,L为较慢的曲线;
H为较快的曲线,可根据实际的负载情况选择不同的升降速曲线。
3
间隙补偿
CC------
CC×
0---9999
(脉冲数)
主要用于补偿转动机构(如丝杠、齿轮等)反向间隙所引起的误差,补偿的位移量平不在控制器上显示
4
手动增量
HL------
HL×
1---999999
在手动状态下,手动操作时步进电机的位移量;
如果设定值等于0,系统将报警提示。
5
手动速度
HF------
HF×
1---39999
在手动状态下,手动操作时步进电机的运行速度;
6
回零速度
bF------
bF×
回零操作时步进电机的运行速度;
7
(限位A)A操作
入口地址
nA------
nA×
00---99
(行号)
当程序正在运行时,如果“(限位A)A操作”端有信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。
8
(限位B)B操作
nB------
nB×
当程序正在运行时,如果“(限位B)B操作”端有信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的坐标值,程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。
9
脉冲方式
CP------
CP×
0、1
CP=0表示为单脉冲输出,后面板的CP端输出步进脉冲,CW端输出方向电平;
CP=1表示为双脉冲输出,后面板的CP端输出正转步进脉冲,CW端输出反转步进脉冲
一、程序编辑及指令详解:
程序编辑状态的进出方式为:
在手动状态下,按[编辑]键。
即可进入到程序编辑状态。
程序编辑完成后,按[退出]键返回到手动状态(参数将自动保存)。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令,程序中每一条指令有一个行号。
行号为自动编号,从00开始按顺序排列,您可以在程序中插入或删除某行,但行号会重新分配。
程序格式是:
每一条程序分两行显示(无参数程序除外),第一行显示行号和指令名称,第二行显示指令数据。
程序的最后一条指令固定为“END”。
总之,程序的修改通过[∧]、[∨]、[<]、[>]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个键来完成;
通过移动左右键使光标移至相应位上,这时数码将跳动显示,再通过上下键改变数值:
请参与《操作流程速度表》。
程序编辑操作说明
程序编辑
操作步骤
进入编辑状态
退出编辑状态
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[退出]键,返回到手动状态,程序将自动保存。
清空程序区
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按住[清程]键2秒以上,第00行的指令变为END即可。
录入新程序
先清空程序区,这时只剩下一条程序,即第00行的END指令,然后按[插入]键,第00行程序的指令变成了PAUSE,且闪动显示;
按[∧]、[∨],指令名称被改变;
直到找出所需要的指令,按[回车]进入指令的数据区(对于无参数指令,回车后即完成本条程序的录入),按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕。
可以看到下一行变成了END指令,再按[插入]键,用相同的办法录入程序,直到所有程序录入完毕。
新程序的录入过程也就是在最后一条程序(END)上不断插入新程序的过程。
特别注意:
在录入新程序时明明是很正确的程序,控制器却报警出错,这种情况出现在跳转指令中;
如JUMP指令、J—BIT指令、J—CNT。
如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号,由于跳转的目标尚未录入,控制器会误判录入行号有错。
为了避免这种情况,我们要求在录入新程序时,把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用00代替,等程序录入完毕再修改过来。
修改程序
参考上面“录入新程序”的办法,对当前行程进行修改。
插入程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[插入]键,将在当前行的上方插入一条新程序,对新程序进行修改操作即可。
删除程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[删除]键,本行程序被删除,下面的程序自动上移。
浏览程序
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按[∧]、[∨],可以浏览每一行程序的指令名称,但您想快速看一下指令参数,怎么办?
你只需按[<]键,本行参数将会闪动1秒钟。
指令详解(HH---------行号,×
-----数据)
指令名称
指令
显示形式
说明
暂停指令
HH_PAUSE
无参数,
程序暂停,等待面板启动按键或端子启动信号或(限位A)A操作、(限位B)B操作信号。
位移指令
HH_G-LEN
±
执行此指令时,控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度,本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等,控制电机运行;
如果此指令无SPEED语句,则以起跳频率作为默认值;
参数的第一位为符号位,0为正位移、—为负位移;
参数范围:
—7999999~~+7