北京石油大学机器人设计第二次在线作业Word文档下载推荐.docx
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机电一体化系统主要有（）、执行装置、能源、传感器5个部分组成。
I；
'
A、计算机
B、机械装置、计算机
[7
C、机械装置
我的答案：
4.（分）机电一体化系统是由“计算机，执行装置（能源），机械装置，传感器”形成（）控制系统
A、闭环
B、半闭环
C、开环
5.（分）机器人就是将实现人类的腰、肩、大臂、小臂、手腕、手以及手指的运动的机械组合起来，构造成能够传递像人类一样运动的机械。
机械技术就是实现这种（）的技术。
A、运动传递
仁
B、运动能量
C、运动快慢
6.（分）随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是（）
的一个重要特点。
A、电机
B、传感器
C、机械
7.（分）传感器按测试原理和被检测的（）可以分为许多种，机械运动量主要有位移、速度、加速度、
力、角度、角速度、角加速度、距离等物理量。
B、能源
C、物理量
C此题得分：
8.（分）这些物理量可以转换成两极板间的电容量、应变引起的电阻变化、磁场强度与磁场频率变化、光与光的传播、声音的传播等其它物理量，最终转换成（）信号。
A、电压或频率
1
9.（分）传感器的主要指标是（B）,同时还要求在任何环境下都能够可靠的工作。
A、价格
FT
B、分辨率和精度
Q
C、万用
B此题得分：
10.（分）由传感器检测的机械运动信号一般转换与机械运动成正比例的连续电压信号，这种随着时间连
续变化的信号称为（）信号。
A、模数
i*
B、模拟
（7
C、数字
11.（分）模拟信号无法直接输入计算机。
计算机内部能够处理的信号是数字信号，来自传感器的模拟信号必须经过A/D（模拟/数字）转换器转换成（）信号才能输入计算机。
n
l*7
12.（分）
数字信号不随着时间连续变化信号，它是由（）来表示。
fT
A、“0”或“1”
（y
13.（分）机器人的控制信号由计算机发岀的数字信号，必须通过D/A（数字/模拟）转换器，转换成（）
信号，才能让执行装置接收。
£
A、数字
C、“0”或“1”
14.（分）在计算机内部，以传感器信号为基础，采用（）来编制处理程序。
计算机的通用程序语言有
汇编语言和高级语言（例如C语言等）。
I*
C、计算机语言
15.（分）通过开关或继电器触点的接通和断开来控制执行装置的启动或停止，从而对系统依次进行控制的方式。
称为（）。
A、顺序控制
B、反馈控制
16.（分）反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量，使之达到（）
的控制方式。
A、反馈控制
B、预期设定值
17.（分）支撑机电一体化的相关技术有机械工程学科、检测与控制学科，而电子电路、信息处理、计算机编程是属于（）学科。
A、机械原理
rr
C、电子信息
18.（分）组合传感器将几个传感器组合在一体，形成能够检测（）传感器无法检测的高性能信息的传
感器系统。
A、单个
B、温度
C、位移
19.（分）机器人在启动以后，不需要人的干预，能够自动完成指定的各项任务，并且在整个过程中能够主动适应所处的环境的变化。
机器人一边适应各种变化，一边作岀新的判断，决定进一步的动作。
该机器人具有（）性。
A、自动
B、无智能
C、自适应
20.（分）
机械由输入、传动、输岀、安装固定四个部分组成，而接受能量、物质、信息是（）。
A、输入部分
B、输出部分
C、传动部分
21.（分）使用机械的目的是省力、或加快速度（省时）、或操作方便（改变力的方向），使用机械绝对不能省功，也不会产生功，而只能（）功和能。
1；
A、传递或转换
B、增加
C7
C、减少
22.（分）
简单机械大都是由杠杆、轮轴、滑轮以及斜面等几种基本组件组合而成的。
B、错误
C、还有其它基本组件
23.（分）
带传动的基本原理是依靠带与带轮之间的（c）来传递运动或动力。
A、拉力
B、阻力
i'
.'
C、摩擦力
24.（分）带富有弹性，并靠摩擦力进行传动，因此它具有结构简单，传动平稳、噪声小，能缓冲吸振,过载时带会在带轮上打滑，对其他零件起（）作用，适用于（）的传动等优点。
A、过载保护、中心距较小
P；
B、过载保护、中心距较大
C、过载无保护、中心距较大
25.（分）链传动属于啮合传动，与带传动相比，链传动具有准确的（），效率高，但工作时有冲击
和噪声，因此，多用于传动平稳性要求不高、中心距较大的场合。
A、平均速比，传动能力大
B、平均速比，传动能力小
C、瞬时速比，传动能力大
判断题（共15道题）
26.（分）已知该直线始末两点的位置和姿态的条件下，求各轨迹中间点的位置和姿态。
1*
正确
错误
正确此题得分：
27.（分）机器人中连接运动部分的机构。
28.（分）提高制造和装配精度，设计可调整传动间隙的机构，设置弹性补偿元件。
29.（分）传感器输入信号达到稳定时，输岀信号变化与输入信号变化的比值。
错误此题得分：
30.（分）传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。
1.
31.（分）传感器的输入信号变化后其输岀信号变化一个稳定值所需要的时间
砂正确
32.（分）控制时先把末端执行器期望的笛卡尔位姿分解为各关节的期望速度，然后再对各关节进行伺服控制。
33.（分）把机器人末端执行器在笛卡尔坐标系下的加速度值分解为关节坐标系下相应各关节的加速度,这样根据相应的系统动力学模型就可以计算岀所需施加到各关节电动机上的控制力矩。
34.（分）在专门的软件环境支持下用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。
35.（分）
用专用的机器人语言来描述机器人的动作轨迹。
36.（分）机器人通过摄像机作为输入，使机器人能看到目标，并利用此视觉输入通过控制器产生动作信号，使末端执行器能准确抓取工作空间中一任意放置的物体。
37.（分）某些物质在外力作用下不仅几何尺寸发生变化，而且内部出现极化，表面上有电荷出现，形成
电场；
当外力消失时，材料重新恢复到原来的状态，电场也随即消失，这种现象称为压电效应。
38.（分）具有感知、思维和动作的机器
39.（分）禾U用形状记忆合金加热形状恢复时的恢复力对外作功的特性来产生动作和力的热驱动器。
40.（分）图像获取、图象处理、图像理解、图像存储、图像输出
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