ROS学习笔记Word格式.docx
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6、初始化rosdep
sudorosdepinit
rosdepupdate
7、设置环境，添加环境变量
source/opt/ros/kinetic/setup.bash"
>
~/.bashrc
source~/.bashrc
8、安装rosinstall工具
sudoapt-getinstallpython-rosinstall
9、启动ROS
roscore
第二节配置ROS环境
1、查看是否配置了环境
export|grepROS
若配置成功，输出为：
如果没成功，需要输入：
source/opt/ros/kinetic/setup.bash
在每次打开终端时你都需要先运行上面这条命令后才能运行ros相关的命令，为了避免这一繁琐过程，你可以事先在.bashrc文件（初学者请注意：
该文件是在当前系统用户的home目录下。
）中添加这条命令：
2、创建ROS工作空间
（1）创建一个catkin空间：
mkdir–p~/catkin_ws/src
cd~/catkin_ws/src
（2）工作空间为空，在src目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt文件，仍可以编译这个空间：
cd~/catkin_ws
catkin_make
catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。
如果你查看一下当前目录应该能看到'
build'
和'
devel'
这两个文件夹。
在'
文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。
source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。
接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
sourcedevel/setup.bash
想保证工作空间已配置正确且ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含了你的工作目录，查看命令：
echo$ROS_PACKAGE_PATH
显示结果：
第三节ROS文件系统
1、先安装ros-tutorials程序包：
sudoapt-getinstallros-kinetic-ros-tutorials
2、
Packages:
软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest（package.xml）:
清单，是对于'
软件包'
相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
程序代码分布在众多ROS软件包中，ROS提供了专门的命令工具简化操作。
（1）rospack，允许你获取软件包的有关信息
如返回软件包的路径信息：
rospackfindroscpp
（2）roscd，允许你直接切换工作目录到某个软件包或软件包集中。
例如：
roscdroscpp
和ROS中的其他工具一样，roscd只能切换到哪些路径已经包含到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，查看是否包含：
在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多路径：
exportROS_PACKAGE_PATH"
=<
yourworkspace>
:
"
$ROS_PACKAGE_PATH"
（3）rosls，直接按软件包的名称使用ls命令，无须加入绝对路径。
roslsroscpp_tutorials
（4）TAB键补全功能
第四节创建ROS软件包
1、一个catkin程序包应该符合：
l必须包含package.xml文件，提供有关程序包的元信息。
l必须包含CMakeLists.txt文件。
l每个目录下只能有一个程序包。
2、在catkin工作空间里开发catkin程序包。
（1）切换到catkin工作空间下得src目录：
cd~/catkin_ws_src
（2）使用catkin_create_pkg命令创建一个名为‘beginner_tutorials’的程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy。
catkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_msgsrospyroscpp
这样，就会在~/catkin_ws/src下创建一个beginner_tutorials的文件夹，里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件。
（3）使用rospackdepends1查看一级依赖包
rospackdepends1beginner_tutorials
这些依赖包随后保存在package.xml文件中。
（4）使用rospackdepends查看间接依赖包。
rospackdependsbeginner_tutorials
第五节编译ROS程序包
1、使用catkin_make编译beginner_tutorials程序包：
第六节理解ROS节点
1、概念：
lNodes:
节点，一个节点就是一个可执行文件，可以通过ROS与其他节点通信。
lMessages:
消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
lTopics:
话题，节点可以发布消息到话题上，也可以订阅话题以接收消息。
lMaster:
节点管理器。
lrosout:
ROS中相当于stdout/stderr。
lroscore:
主机+rosout+参数服务器。
2、打开ROS
3、打开一个新终端，使用rosnode查看节点信息
rosnodelist
查看当前正在运行的节点
rosnodeinfo/rosout
查看更多关于rosout的信息。
4、rosrun使用包名直接运行一个包内的节点，而不需要直到这个包的路径。
rosrun[package_name][node_name]
打开一个新的终端，运行turtlesim包中的turtlesim_node：
rosrunturtlesimturtlesim_node
5、再查看节点信息
6、改变节点名称
rosrunturtlesimturtlesim_node__name:
=my_turtle
7、测试my_turtle节点
rosnodepingmy_turtle
第七节理解ROS话题
1、确保roscore已经在运行。
2、在新终端运行turtlesim
3、通过键盘远程控制turtle，在新终端运行：
rosrunturtlesimturtle_teleop_key
按下键盘上的方向键就可以控制turtle。
4、turtlesim节点和turtle_teleop_key节点通过话题互相通信，turtle_teleop_key在一个话题上发布按键输入消息，turtlesim订阅该话题以接收该消息。
通过rqt_graph显示当前运行的节点和话题。
（1）安装rqt程序包
sudoapt-getinstallros-kinetic-rqt-common-plugins
（2）在一个新终端运行：
rosrunrqt_graphrqt_graph
可以看到，my_turtle节点和turtle_teleop_key节点通过一个名为/turtle1/cmd_vel的话题互相通信。
5、rostopic介绍
（1）查看rostopic子命令
rostopic–h
（2）rostopicecho可显示在某个话题上发布的数据
rostopicecho/turtle1/cmd_vel
移动turtle后才会显示出发布的数据。
（3）再看一下rqt_graph
可以看到rostopicecho现在也订阅了/turtle/cmd_vel话题。
（4）rostopiclist列出所有当前订阅和发布的话题
rostpoiclist–h
rostopiclist–v显示有关发布和订阅的话题及其类型的详细信息
6、ROS消息
话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的，发布器（turtle_teleop_key）和订阅器（turtlesim_node）之间的通信必须使用相同类型的消息。
话题的类型是由发布在它上面的消息的类型决定的。
（1）rostopictype查看发布话题的消息类型
rostopictype/turtle1/cmd_vel
（2）rosmsgshow查看消息的详细情况
rosmsgshowgeometry_msgs/Twist
7、rostopicpub把数据发布到当前某个正在广播的话题上
rostopicpub-1/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist--'
[2.0,0.0,0.0]'
'
[0.0,0.0,1.8]'
此命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0的线速度和1.8的角速度移动。
解释：
rostopicpub：
将消息发布到某个给定的话题
-1：
（单个破折号）这个参数项是rostopic发布一条消息后马上退出
/turtle1/cmd_vel：
消息发布到的话题名称
geometry_msgs/Twist：
所发布消息的类型
--：
（双破折号）接下来的参数部分都不是命令选项
8、rostopicpub–r发布一个稳定的命令流
rostopicpub/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist-r1--'
此时的rqt_graph中的图形为
9、rqt_plot实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。
rosrunrqt_plotrqt_plot
第八节理解ROS服务和参数
1、服务是节点间通讯的另一种方式，服务允许节点发送请求并获得一个响应。
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