基于单片机的红外遥控小车系统设计文档格式.doc

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sbitqy=P1^4;

sbitqz=P3^7;

sbitdjf1=P1^0;

//电机1的方向控制

sbitdjd1=P1^1;

//电机1的动力控制

sbitdjf2=P1^2;

//电机2的方向控制

sbitdjd2=P1^3;

//电机2的动力控制

unsignedcharflag,flag1,PW;

bitfan,fan1,tf=0;

unsignedcharfafg=0;

unsignedchartime_flag;

unsignedchardatatime[2];

//=====================================

//ms延时

voiddelayms（unsignedintms）

{

unsignedchari;

while（ms--）

for（i=0;

i<

120;

i++）;

}

//LED灯闪烁

voidLED（unsignedcharms）

for（i=0;

ms;

i++）

delayms（200）;

qz=~qz;

qy=~qy;

hz=~hz;

hy=~hy;

//======================================

//控制

voidkongzi（void）

switch（shu[2]）

case0x20:

{//前进

fafg=1;

qz=qy=0;

hz=hy=1;

TR1=ET1=1;

djd1=djd2=1;

djf1=djf2=0;

fan=0;

break;

}

case0x30:

{//后退

fafg=2;

qz=qy=1;

hz=hy=0;

djf1=djf2=1;

fan=1;

case0x40:

{//前左转弯

fafg=3;

qz=0;

qy=hz=hy=1;

djd1=1;

djd2=0;

fan1=0;

case0x60:

{//后左转弯

fafg=4;

hz=0;

hy=qz=qy=1;

case0x50:

{//前右转弯

fafg=5;

qy=0;

qz=hy=hz=1;

djd1=0;

djd2=1;

fan1=1;

break;

case0x70:

{//后退

fafg=6;

hy=0;

hz=qz=qy=1;

case0x80:

{

if（tf==1）

qy=qz=hy=hz=1;

TR1=ET1=0;

djd1=djd2=0;

NOKIA5110_clear（）;

//清屏

W_LCD_chinese（20,0,21）;

//停

W_LCD_chinese（40,0,22）;

//止

W_LCD_zifu（15,3,time[1]/10）;

//

W_LCD_zifu（23,3,time[1]%10）;

W_LCD_zifu（33,3,11）;

//:

W_LCD_zifu（42,3,time[0]/10）;

W_LCD_zifu（50,3,time[0]%10）;

time[0]=time[1]=0;

tf=0;

//***********************************************

//显示

//************************************************

voidLCD_display（void）

NOKIA5110_clear（）;

W_LCD_zifu（15,3,time[1]/10）;

W_LCD_zifu（23,3,time[1]%10）;

W_LCD_zifu（33,3,11）;

W_LCD_zifu（42,3,time[0]/10）;

W_LCD_zifu（50,3,time[0]%10）;

if（fafg==1）

W_LCD_chinese（20,0,0）;

//前

W_LCD_chinese（40,0,1）;

//进

if（fafg==2）

W_LCD_chinese（20,0,2）;

//后

W_LCD_chinese（40,0,3）;

//退

if（fafg==3）

W_LCD_chinese（5,0,0）;

W_LCD_chinese（25,0,4）;

//左

W_LCD_chinese（45,0,5）;

//转

W_LCD_chinese（65,0,6）;

//弯

if（fafg==4）

W_LCD_chinese（5,0,2）;

if（fafg==5）

W_LCD_chinese（25,0,7）;

//右

if（fafg==6）

//定时器T1

voidwan_T1（void）interrupt3

time_flag++;

tf=1;

TH1=（65536-50000）/256;

TL1=（65536-50000）%256;

if（time_flag>

15）

time[0]++;

time_flag=0;

if（time[0]>

59）

time[0]=0;

time[1]++;

if（time[1]>

59）time[1]=0;

//==================================