ABB机器人编程基本指令之运动指令docWord格式文档下载.docx
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运行时间控制s。
6Zone:
运行转角数据。
(zonedata)
7[\Z]:
特殊运行转角mm。
8[\Inpos]:
运行停止点数据。
(stoppointdata)
9Tool:
工具中心点(TCP)。
(tooldata)
10[\WObj]:
工件坐标系。
(wobjdata)
11应用
机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。
12实例
MoveJp1,v2000,fine,grip1;
MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
MoveJp1,v2000\V:
=2200,z40\Z:
=45,grip1;
MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:
=wobjTable;
MoveJp1,v2000,fine\Inpos:
=inpos50,grip1;
二运动指令MoveL
MoveL[\Conc,]ToPoint,Speed[\V]│[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj][\Corr];
11[\Corr]:
修正目标点开关。
12应用
机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。
13实例
MoveLp1,v2000,fine,grip1;
MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
MoveLp1,v2000\V:
MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:
MoveLp1,v2000,fine\Inpos:
MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;
三运动指令MoveC
MoveC[\Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[\V]│[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj][\Corr];
2CirPoint:
中间点,默认为*。
3ToPoint:
4Speed:
5[\V]:
6[\T]:
7Zone:
8[\Z]:
9[\Inpos]:
10Tool:
11[\WObj]:
12[\Corr]:
13应用
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。
14实例
MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1;
MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:
=500,z1\z:
=5,grip1;
MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:
MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:
MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
15限制
不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。
MoveLp1,v500,fine,tool1;
MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;
MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;
四运动指令MoveJDO
MoveJDOToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value;
1ToPoint:
2Speed:
3[\T]:
4Zone:
5Tool:
6[\Wobj]:
7Signal:
数字输出信号名称。
(signaldo)
8Value:
数字输出信号值。
(dionum)
9应用
机器人以最快捷的方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。
五运动指令MoveJDO
MoveLDOToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value;
机器人以线性运动的方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoveL基础上增加信号输出功能。
六运动指令MoveCDO
MoveCDOCirPoint,ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Signal,Value;
1CirPoint:
4[\T]:
5Zone:
6Tool:
7[\Wobj]:
8Signal:
9Value:
10应用
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoveC基础上增加信号输出功能。
七运动指令MoveJSync
MoveJSyncToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc;
1ToPoint:
2Speed:
3[\T]:
4Zone:
5Tool:
6[\WObj]:
7Proc:
例行程序名称。
(string)
8应用
机器人以最快捷的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MoveJ基础上增加例行程序调用功能。
9限制
①用指令Stop停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令StopInstr。
②不能使用指令MoveJSync来调用中断处理程序TRAP。
③不能单步执行指令MoveJSync所调用的例行程序PROC。
八运动指令MoveLSync
MoveLSyncToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc;
机器人以线性运动的方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MoveL基础上增加例行程序调用功能。
②不能使用指令MoveLSync来调用中断处理程序TRAP。
③不能单步执行指令MoveLSync所调用的例行程序PROC。
九运动指令MoveCSync
MoveCSyncCirPoint,ToPoint,Speed[\T],Zone,Tool[\WObj],Proc;
1CirPoint:
2ToPoint:
3Speed:
4[\T]:
5Zone:
6Tool:
7[\WObj]:
8Proc:
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MoveC基础上增加例行程序调用功能。
②不能使用指令MoveCSync来调用中断处理程序TRAP。
③不能单步执行指令MoveCSync所调用的例行程序PROC。
十运动指令MoveAbsJ
MoveAbsJ[\Conc,]ToJointPos[\NoEOffs],Speed[\V]│[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj];
1[\Conc,]:
2ToJointPos:
目标点。
(jointtarget)
3[\NoEOffs]:
外轴偏差开关。
4Speed:
5[\V]:
特殊运行速度。
6[\T]:
运行时间控制。
7Zone:
(z