9TC3运动控制入门指南文档格式.docx

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弹出对话框

这是twincat的激活配置，和twincat2中的激活效果一样。

这里点击确定。

询问是否要将twincat重新切换到run模式。

点确定即可

等系统重新被切换到run模式时，之前的灰色会变成黑色并且有些按钮变成可以改变的样子。

对一些参数做一下介绍首先是这是一个当前距离，显示了轴当前的位置

第二个要介绍的是，这是twincat系统通过检测获得的当前速度。

最后介绍一下，这是一个错误代码，一旦驱动器报错便会显示在这个Error里。

工程师可以通过查询相关的代码知道是什么问题。

3.接下来到了让电机运行的一步，电机需要运行必须使能，beckhoff的电机也同样如此，首先在这个页面中找到这个

点击set后弹出对话框

三个需要打勾的从上到下分别是，控制，正转，反转。

右下角的all是全选，相当于选择所有三个。

回到之前画面注意到

如此便算完成了使能的一步。

按下F4便能让它动起来了。

下方这些F1，F2，F3,F4分别表示，快退，慢退，慢进，快进。

F5,F6表示启动和暂停。

F8为reset，用来解除报错状态的。

同样的测试对轴2也同样适用。

（二）轴的运动

接下来是轴的运动，轴的运动有很多种，有绝对运动，相对运动，来回运动，寸动等。

主要介绍绝对，相对和来回。

（1）绝对运动

1．还是在上图界面下，找到名为“Functions”的标签页。

2．对这个界面进行配置，首先选择运动方式，把下图红框内的startmode改成absolute。

3．然后将targetposition和targetvelocity，写入值，如下图：

4．然后点击start，轴就开始运动。

运动会持续到当前位置在1000的位置。

然后便不会再动了。

（2）.相对运动

1．也是在functions下，与绝对运动不同点在于startmode，选择relative，其他不变。

2．点击start开始运行。

与绝对运动的区别在于相对运动是在现有基础上，再行进1000。

这1000不再是位置而变成了长度。

（3）.来回运动

1．来回运动是一种设定了两个端点并在这两个端点间运动的模式，首先将start模式改成reversingsequence。

2．其他数据也不用改，但要注意和绝对，相对运动的区别。

来回运动是在两点间来回，所以不手动点stop，是不能让它停下来的。

（4）.耦合运动

1．首先，在上图界面里找到coupling选项卡。

2．单击进入该选项卡

3．先把主轴设好，选择axis2

4．选好主轴后右边的couple字样的按钮也会从灰变黑，就可以耦合了。

耦合以后注意右上方的setpoint

5．Setpoint里的值已经变成红色，此时相对axis1进行手动运动已经无效。

此时要想让axis1动起来，只有主轴axis2动才行。

找到主轴2的functions：

startmode选为reversingsequence参数参照上面来回运动部分。

提醒：

在离开axis1选中axis2的时候，不要忘了对axis2使能。

以上便是对电机的介绍和操作。

运动控制介绍（程序编辑界面）

1.本文开头所介绍的都是基于twincatsystemmanager做的，而且并不是非常方便，需要手动才能让它运动，而接下来要介绍的就是利用编程手段让轴自己运动。

2.首先要在PLC里新建项目，取名“newproject1”。

要做电机运动，光标准库文件明显是不够的，所以首先要添加库。

在新建好的newproject1里找到librarymanager

双击进入

点击addlibrary

找到motion并展开

找到PTP里的TC2_MC2的库文件，并点击ok结束。

添加完后如图：

这样一来就可以添加twincat2中的运动控制的功能块了。

3.我们需要一个全局变量定义的是PLC中的axis1和axis2。

用来和motion中的axis1和axis2连接起到了用程序控制轴的作用。

在PLC下找到GVLs并右击

4．添加globalvariablelist

弹出对话框，取名为global。

在GVLs文件下会多出之前定义的全局变量global

上图为选中该全局变量后左边出现的变量定义画面，定义变量名为axis1，axis2，类型为axis_ref.

5．首先输入“axis1：

”然后按下F2

6．在user-definedTypes里找到Tc2_MC2。

展开后找到datatypes，再次展开就看到一个名为axisreference的文件夹，展开就有我们要的axis_ref功能块了。

双击或单击ok选中。

同样操作对axis2也一样。

定义完后应该如上图所示。

7．接下来是plc中axis1，axis2和nc中axis1，axis2连接。

在newproject1展开的项目中找到newprojectinstance，展开它后会有一个inputs和一个outputs，都是plctask的。

选中后左边会出现如下图所示的界面

红框所示是我们要设置的地方。

点击空白处左边的linkedto字样的按钮。

弹出对话框如上图所示，因为是对axis1进行设置nc和plc应该都是axis1才对，所以选上面这个。

Axis2也对应设置就行。

设置完后，空白处会出现一排字。

这说明已经配置好了。

对其他三个接口也同样操作，结束后激活配置。

8．回到主程序，变量声明区里申明一个功能块，是电机使能的功能块。

命名为axis1_en。

首先输入功能块名字“axis1_en:

”然后按下F2弹出输入助手，在user-definedTypes里找到之前添加的库文件的名字TC2_MC2。

找到POUs——>

Administrative——>

AxisFunctions——>

MC_Power,如图

点击ok或双击，在变量声明区中出现下图

在编程区按下F2，在InstanceCalls里就有刚才定义的功能块，axis1_en。

双击或点击ok选择此功能块，编程区出现如图情况

每一行变量的含义和twincat2基本相同，这里不一一介绍了，在twincat3的informationsystem里有详细介绍。

对变量定义完后如图：

9．接下来介绍点动的功能块，在变量声明区里输入“axis1_jog:

”然后按下F2，在user-definedTypes——>

Tc2_MC2——>

POUs——>

motion——>

manualmotion——MC_JOG。

点击ok或双击添加到程序中。

在编程区末端按下F2，在InstanceCalls找到axis1_jog。

加入后程序如下：

对变量定义完后如下图：

与Twincat2一样，jogmode也是五种，详见twincat3informationsystem。

做到这里，就需要并

由上图可以看到当axis1_en_cmd为false时，axis1并没有被使能。

当axis1_en_cmd变为true时，axis1被使能。

10．接下来测试jog功能块。

将axis1_jog_f置为true然后看axis1的参数变化。

轴以设定的速度运动。

11．轴的停止和重置。

首先调用功能块，在变量声明区输入“axis1_stop:

”然后按下F2在TC2_MC2——>

pointtopointmotion——>

MC_Halt。

在编程区按下F2，在instanceCalls里调用axis1_stop。

对参数命名调整如图

对程序并先利用jog功能块让轴转动

axis1_stop_cmd变为true。

注意：

千万不要用断使能的方法让电机停下来，因为这样做会让电机报错。

如下图

运动中掉使能，会报错。

12．这是就需要重置，引入重置功能块，在变量声明区输入“axis1_reset：

”然后按下F2，在user-definedTypes——>

administrative——>

axisfunctions——>

MC_Reset

单击ok或双击。

在编程区按下F2在intanceCalls里找到axis1_reset，变量的定义全部完成后如下图:

对程序并此时报错并没有马上就恢复。

但当把axis1_reset_cmd置为true时。

Error就不在报错了

13．在介绍运动之前因为之前的操作现在轴的位置一定停在2000或者以上的位置，因为接下去的运动如果要看的更清楚还是从起点开始更好，所以引入置位功能块，首先在变量声明区输入“axis1_setposition:

administrative——AxisFunctions——>

MC_SetPosition

点击ok或双击

在编程区输入F2在InstanceCalls里找到axis1_setposition,对个参数定义完成后如下图

14．接下来介绍轴的运动，主要介绍绝对运动和相对运动的功能块。

首先介绍绝对运动，先在变量声明区里输入“axis1_moveabsolute:

”然后按下F2在user-definedTypes——>

MC_MoveAbsolute

在编程区按下F2在InstanceCalls里找到axis1_moveabsolute，对各参数变量的定义完成后如下图：

把程序并

设速度为50，运行结果

15．相对运动介绍，先在变量声明区内输入“axis1_moverelative:

MC_MoveRelative

在编程区按下F2在InstanceCalls里找到axis1_moverelative并调用，把各参数都定义完后如下图所示：

将程序并

相对运动特点：

相对运动的运动没有目标，只是在现有基础上再行进一段事先设好值的路。

16．接下来介绍耦合的内容，首先在变量声明区输入“axis1_gear:

”再按下F2，在user-definedTypes——>

gearing——>

MC_GearInDyn.