安川机器人培训教程.ppt

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（一）机器人介绍,联盟并立共同成长,YASKAWA机器人发展史,K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等,控制箱,本体,ERCMRCMRCXRCNX100,联盟并立共同成长,安川机器人在工业生产中的应用,焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠,联盟并立共同成长,电弧焊,联盟并立共同成长,汽车零件业浇铸,联盟并立共同成长,水刀,联盟并立共同成长,涂胶,联盟并立共同成长,汽车零件业取放,联盟并立共同成长,食品业堆叠,联盟并立共同成长,汽车零件业点焊,汽车零件业点焊,联盟并立共同成长,机器人系统构成,变稳压器（周边设备）,本体,焊接机（周边设备）,控制箱,联盟并立共同成长,电控箱,本体,1BC,2BC,1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用,控制箱与本体之连接,3BC,联盟并立共同成长,机器人本体,一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤,联盟并立共同成长,HP6本体技术参数,联盟并立共同成长,HP20技术参数,联盟并立共同成长,EA1400本体技术参数,联盟并立共同成长,本体各轴运动方向,联盟并立共同成长,I/O模组,伺服模组,CPU模组,NX100机器人控制箱,NX100HP6控制箱内部构成：

1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组,焊接专用板,电源供应模组,联盟并立共同成长,电控箱操作面板,联盟并立共同成长,现场讨论与问答,联盟并立共同成长,

（二）手动操作机器人,联盟并立共同成长,安全注意事项,开机前应确保本体动作范围内无人无杂物检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确检查供给电源与机器人所需电源相匹配检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容,联盟并立共同成长,正确开机步骤,打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】,联盟并立共同成长,简单带动机器人,1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作,联盟并立共同成长,关节坐标的运转,联盟并立共同成长,各轴运动方向,联盟并立共同成长,直角坐标的运转,联盟并立共同成长,机器人教导盒功能,联盟并立共同成长,教导盒按键讲解

（1）,联盟并立共同成长,教导盒按键讲解

（2）,联盟并立共同成长,各键介绍

（二）,联盟并立共同成长,教导盒按键讲解（3）,联盟并立共同成长,各键介绍（三）,联盟并立共同成长,教导器画面显示,菜单选择区,状态显示区,泛用表示区,人机界面区,（详见基础教材第10页）,操作按钮,主菜单选择区,联盟并立共同成长,状态显示区详解,联盟并立共同成长,可能的轴组合,联盟并立共同成长,动作坐标系统,联盟并立共同成长,速度,联盟并立共同成长,安全模式,联盟并立共同成长,运转方式,联盟并立共同成长,机器人状态,联盟并立共同成长,换页显示,联盟并立共同成长,现场操作时间,联盟并立共同成长,运动模式,1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动,请参考基础教材第15页17页,联盟并立共同成长,单一圆弧运动,联盟并立共同成长,连续圆弧运动,联盟并立共同成长,单一曲线运动,联盟并立共同成长,连续曲线运动,联盟并立共同成长,现场讨论与问答,联盟并立共同成长,（三）机器人菜单讲解,联盟并立共同成长,NX100HP6主菜单,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单程式,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单

（2）,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单（3）,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单（4）,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单（5）,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单（6）,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单（7）,联盟并立共同成长,NX100HP6子菜单（8）,联盟并立共同成长,现场讨论与问答,联盟并立共同成长,（四）机器人编程教导,联盟并立共同成长,新程式的建立,1、在编辑模式下选择【程式】菜单,2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面,3、按【选择】键,4、输入程式名称,5、按【输入】键登录,6、按【输入】键确认,（详见基础教材13页）,联盟并立共同成长,范例,定位精度讲解,联盟并立共同成长,编程图例,联盟并立共同成长,程式点1,联盟并立共同成长,程式点2,联盟并立共同成长,程式点3,联盟并立共同成长,程式点4,联盟并立共同成长,程式点5,联盟并立共同成长,程式点6,联盟并立共同成长,起点与终点重合,联盟并立共同成长,定位精度之等级用法,（详见基础教材18页）,联盟并立共同成长,程式路径确认,1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。

4、把机器人带到第一点位置。

5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。

联盟并立共同成长,程式点的修正插入,开始,将光标移到欲插入程式点处,用各轴操作键把机器人带至所需位置,设定运动模式,设定运动速度,按【插入】键,按【输入】键,（见基础教材30页）,联盟并立共同成长,程式点的修正删除,开始,将机器人带到欲删除点位置,确认光标是在欲删除点,按【删除】键,按【输入】键,说明：

如果光标不停的闪烁，则说明光标不在欲删除点上,（见基础教材32页）,联盟并立共同成长,程式点的修正变更,开始,将光标移至欲变更处,用各轴操作键移动至所需位置,按【变更】键,按【输入】键,（见基础教材32页）,联盟并立共同成长,程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上,复制:

复制一指定范围到暂存区剪切:

从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上:

将暂存区之内容插入程式中反向贴上:

将暂存区之内容反向插入程式中,（详见基础教材36页）,联盟并立共同成长,MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100,暂存区,复制,剪切,贴上,插入暂存区内容,反向贴上,图解,联盟并立共同成长,1、复制和剪切范围设定,在显示程式内容中，将光标移至指定区域,按【移位】+【选择】,将光标移至指定程式行,联盟并立共同成长,范围设定图解,联盟并立共同成长,2、复制,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【复制】,联盟并立共同成长,3、剪切,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【剪切】,联盟并立共同成长,4、贴上,选择【贴上】,选择【是】,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,联盟并立共同成长,5、反向贴上,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【反向贴上】,选择【是】,联盟并立共同成长,速度变更,进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上,按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单,在下拉菜单中选择【速度变更】,选择所要变更速度的运动模式,输入新的数值,【输入】键,【输入】键,联盟并立共同成长,常用程式指令功能讲解,联盟并立共同成长,程式复制,在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择程式选择菜单,进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区,在下拉菜单中选择【复制】,在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键,选择【是】,联盟并立共同成长,程式删除,在编辑模式下选择程式主菜单，再选择【程式选择】菜单,按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单,在下拉菜单中选择【删除】,把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键,选择【是】,联盟并立共同成长,机器人再生运动,联盟并立共同成长,现场操作时间,联盟并立共同成长,现场讨论与问答,联盟并立共同成长,（五）应用与设定,联盟并立共同成长,工具资料之设定1,（详见基础教材53页）,联盟并立共同成长,工具资料之设定2,联盟并立共同成长,五点校正法,（详见基础教材55页）,联盟并立共同成长,使用者坐标的设定,（详见基础教材59页）,联盟并立共同成长,现场讨论与问答,联盟并立共同成长,（六）常见异常情况处理,联盟并立共同成长,冲突检知（外部轴）异常代码：

4315,否,是,将光标移至【重置】上,按【选择】键,按【首页】在主菜单中选择【机器人】,选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上,按选择键把“有效”变为“无效”,把机器人移至安全位置,将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触,联盟并立共同成长,撞击检知器动作异常代码：

4110,选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】,把光标移至“解除”上，按【选择】键,把光标移至“警告重置”上，按【选择】键,重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置,把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”,是,否,将光标移至“重置”上,按【选择】键,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触,联盟并立共同成长,绝对值资料超出容许范围,绝对值资料超出容许范围异常警告发生,将光标移至“重置”上,按【选择】键,打开伺服电源,进行位置确认,可以自动运转,异常代码：

4107,联盟并立共同成长,位置确认,选择主菜单中的【机器人】,选择【第二原点】,按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符,按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单,再下拉菜单中选择【确认位置】,选择“是”,联盟并立共同成长,落下量容许范围异常,出现异常讯息后把光标移至【重置】上,按【重置】键,恢复正常操作,异常代码：

4511,联盟并立共同成长,现场讨论与问答,联盟并立共同成长,（七）保养与备品,联盟并立共同成长,机器人日常保养

（一）,检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机,联盟并立共同成长,机器人日常保养

（二）,本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项,1、加油孔和出油孔不能混淆,2、油品要分清楚，千万不能加错油,3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封,1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行,联盟并立共同成长,一、机械手的保养注意事项,1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。

2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。

3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。

4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。

5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。

6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。

7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。

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