仿真试验2系统的频率响应和稳定性讲解文档格式.docx
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假如闭环不稳定，则指出不稳定极点的数目
K
（1）开环传递函数的形式为G1（Ts1）（Ts1），其中K,T1,T2（T1s1）（T2s1）可取大于0的任意数。
1举例，如令T1=1,T2=2,K=1，则G1，此时的指令如下：
（s1）（2s1）零极点形式的传递函数指令：
G=zpk（[],[-1,-1/2],1）；
得到开环幅频曲线（恩奎斯特曲线）：
figure
（1）;
nyquist（G）;
得到开环对数频率曲线：
figure
（2）;
margin（G）;
可以利用零极点形式的时域指令进行验证结果，也就是看闭环实部根是否都<
0,此时的指令如下：
由零极点形式转换为因子式形式：
[n1,d1]=zp2tf（[],[-1,-1/2],1）;
G=n1+d1;
时域闭环根：
roots（G）;
BodeDiagram
Gm=InfdB（atInfrad/sec）,Pm=93.3deg（at0.666rad/sec）20
）Bd（edutinga
-2-1012
1010101010
Frequency（rad/sec）
因子式形式的开环频域指令：
因子式形式的传递函数指令：
G=tf（[0,0,1],[2,3,1]）得到开环幅频曲线（恩奎斯特曲线）：
figure（3）;
nyquist（G）得到开环对数频率曲线：
figure（4）;
margin（G）可以利用零极点形式的时域指令进行验证结果，也就是看闭环实部根是否都<
n1=[0,0,1],d1=[2,3,1];
时域闭环根：
0.8
2）
sixAyranigam
NyquistDiagram
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-1-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.8RealAxis
-0.8
-45
-90
-135
-180
-2
10
G2
-1
1
2
K
（T1s1）（T2s1）（T3s1），
其中K,T1,T2,T3
可取大于0
的任意数。
如令T1=1,T2=2,T3=3,K=1,则G2（s1）（2s1）（3s1）
5
4
3
is1ixA
Im-1
-3
-4-5
-2-10123456
RealAxis
Gm=4.44dB（at1rad/sec）,Pm=17.7deg（at0.781rad/sec）
50
-50
-100
.2
）ged（esah
-0.4-0.2
00.20.4
51.000-
5050
-4-938
--11
Gm=InfdB（atInfrad/sec）,Pm=Inf
1s（Ts
其中K,T1可取大于0的任意
如令T1=1,K=1,则G3s（s1）
20
15
-5
-10
-15
-1-0.9-0.8-0.7-0.6-0.5-0.4-0.3-0.2-0.10RealAxis
-20
Gm=InfdB（atInfrad/sec）,Pm=51.8deg（at0.786rad/sec）
e-135
seahP-135
P
-0.5
0.3
0.1
-0.1
-0.3
-0.8-0.6-0.4-0.200.20.40.60.81RealAxis
s（T1s1）（T2s1）
令T1=1,T2=2,K=1
-0.9-0.8-0.7-0.6-0.5-0.4-0.3-0.2-0.10RealAxis
005
0-93
1-1
5）G5
K（Tas1），s（T1s1）（T2s1），
其中
K可取大于0的任意数。
令Ta=1,T1=1,T2=2,K=1
40
60
20isxAran0
Im
-60
-4
-3.5
-2.5
-1.5
-1-0.50
00
Gm=InfdB（atInfrad/sec）,Pm=28deg（at0.94rad/sec）60
11
Gm=Inf,Pm=-180deg（at0rad/sec）0
-25
-300
-2-101
10101010Frequency（rad/sec）
（6）G62，其中K,T1可取大于0的任意数。
s（T1s1）
令T1=1,K=1
12
13
-1-0.9-0.8-0.7-0.6-0.5-0.4-0.3-0.2-0.1RealAxis
K（Ts1）
7）G7s2（Tas1）,TaT1，其中K可取大于0的任意数
令Ta=2,T1=1,K=1
14
86
Gm=Inf,Pm=109deg（at0.707rad/sec）
0.5
-75
-80
-85
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