01t普通座式焊接变位机设计Word格式.docx

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焊接变位机可水平翻转角度，通过工作台的回转及翻转运动使工件上焊缝处于最理想的位置进行焊接，从而大大提高焊缝质量，减轻焊工劳动强度，尤其是适合焊接各种轴类、盘类、筒体等回转工件的理想设备。

本设计分析了解国内外焊接变位机的发展状况、以及焊接变位机在焊接机器人中的应用，设计了一种0.1吨小型座式焊接变位机。

该变位机具有两个自由度，有两套独立的驱动和传动装置。

可以方便实现工件的旋转和倾斜翻转，从而能使焊缝变化到平焊位置或“船形”位置。

文中对驱动力的计算、机架的设计进行了说明，尤其是对传动装置的设计进行了重点说明。

本焊接变位机采用直流电机—减速机驱动工作台回转并倾斜，具有运动精度高、惯量小、制动性和稳定性好，可实现无级调速，方便实现正反转等优点。

批量生产可获得比较高的经济效益。

关键词：

焊接变位机；

变位自由度；

焊接辅机；

焊接自动化设备；

Abstract

Weldingpositionerisakindofweldingauxiliaryequipment,itwasknownasthethreeplanesinweldingauxiliaryequipmentwithweldingmanipulator,weldingrollerbed.Weldingpositionerwasdesignedwiththedevelopmentofweldingindustrymechanization,andautomation.Asaweldingauxiliarymachine,weldingpositionerwasusedinpipe′slandscapeorientationwelding,pipeandflange′sinsideandoutsidecentrallinkingwelding,pipeweldinginalllocation.Thoughthegyrationandretroflexionoftheworkbench,theweldingpositionercanmaketheweldinglinetoanidealposition,whichcanimprovethequalityoftheweldedjoint,reducewelder’sworkload.Itisidealequipmentespeciallyfittoweldthekindsofworkpiece,justliketheshaft,tray,canister,andsoon.

Byunderstandingtheweldingpositioner′sdevelopmentindomesticandoverseas,andthepositionerusedinweldingrobotisdescribedinthepaper.Asmallblock0.1tonsofweldingpositionerisdesigned.Thepositionerhastwofreedomsofmotionsandtwounattachedformuladrivingdeviceandgearing.Itcaneasilyachievethegyrationandtheinclinationoftheworkpiece,therebychangingweldingseamtodownhandpositionor“shipform”position.thecountofdrivingpoweriscalculated,theframeworkoftheweldingpositionerisdesigned,especiallythegearing.

ThisweldingpositionerusedDCmotorandslowdownplanetodrivetheworkbenchtogyrationorinclination.Ithassomeadvantages,suchasahigh-precisionmovement,inertiasmall,goodbrakingandstability.Italsocaneasilyachievesteplessspeedregulation,positiveornegativeturns.Becauseofitsnotableseconomicbenefit,ifitwouldbeenproducedlargely.

Keywords:

weldingpositioner，freedomofdeflection，weldingauxiliarymachine，weldingautomaticequipment.

第一章绪论

1.1设计焊接变位机的意义

焊接技术自发明至今已有百余年的历史，工业生产中的一切重要产品，如航空、航天及核能工业中产品的生产制造都离不开焊接技术。

其焊接质量的好坏直接影响产品质量的好坏，直接影响整机性能。

所以改进焊接技术，提高焊接质量对工业现代化起着重要的作用，其中提高焊接机械化、自动化水平，实现焊接工艺及装备的现代化是改进焊接质量的一个重要方面，一般来说焊件的质量比较重，靠人工改变焊缝位置很不容易，且效率十分低下。

这样在焊接生产中，就会遇到焊接变位及选择合适的焊接位置的情况，针对这一实际需要，人们就设计研制了焊接变位机，选择合适的变位机能将被焊工件的各类焊缝转动到最佳位置,从而避免立焊、仰焊，提高焊接质量及生产效率。

变位机可以使工件上的接缝处于理想的船形位置或平焊位置进行焊接，是提高焊接效率和质量，降低劳动强度的有效廉价工具。

另外,选择合适的变位机能降低工人的劳动强度及生产成本,加强安全文明生产,有利于现场管理。

在我国，焊接变位机也已悄然成为制造业的一种不可缺少的设备，在焊接领域把它划为焊接辅机，它与焊接操作机、滚轮架并称为焊接辅机中三大机。

近十年来，这一产品在我国工程机械行业，有了较大的发展，获得了广泛的应用。

就型式系列和品种规格而言，已问世的，约有十余个系列，百余品种规格，正在形成一个小行业。

1.2国内外焊接变位机发展简介

一般说来，生产焊接操作机、滚轮架、焊接系统及其他焊接设备的厂家，大都生产焊接变位机，生产焊接机器人的厂家，大都生产机器人配套的焊接变位机。

但是，以焊接变位机为主导产品的企业，非常少见。

德国Severt公司，美国Aroson公司，我国天津鼎盛工程机械有限公司等，算是比较典型的生产焊接变位机的企业。

德国的CLOOS、奥地利Igm、日本松下机器人公司等，都生产与机器人配套伺服控制的焊接变位机。

美国Aroson公司生产的焊接设备有焊接变位机、操作机、滚轮架等，可称世界之最。

这个公司生产的焊接变位机，主要类型为倾翻—回转式、倾翻—回转升降式、双座双回转式，双座单回转式和双座单回转升降式。

其承载能力范围为11kg～1810吨。

德国LCOOS公司是国际上生产焊接设备的大型公司之一。

生产焊接机器人、焊机等产品。

也生产作为焊接机器人外部轴的焊接变位机。

在我国，除可见到与焊接机器人系统配套进口的L型双回转式、倾翻-回转式和单回转式变位机外，还生产卧式单坐单回转WPV、立式单回转RR502以及各种多轴焊接机器人配套的变位机，如立式多工位2×

卧式单回转R-WPV2型（3轴）、立式多工位2×

C型双回转式R-WPV2-CD（5自由度）、立式多工位2×

倾翻-回转GR-WPK2（5轴）、立式多工位2×

倾翻-回转×

单回移动转式GR-WPK2-CD（9轴）等。

日本松下公司也是机器人制造公司。

这个公司生产的机器人外部设备—焊接变位机有12个系列。

他们把传动装置、机座、夹具体等作成了标准模块，集合而成产品系列。

80年代初期我国生产的焊接装备大多是较简单的焊接操作机、滚轮架、变位机、翻转机和回转平台等，成套性较差、自动化程度低，只能算作机械化的焊接设备。

目前焊接变位机已系列化生产，最大承载能力达100t，每年都有各种汽车、机车、工程机械部件焊接用大、中型单面回转和双面回转翻转机投运。

现在我国生产焊接变位机的厂家已经不少，但大都不成规模。

以变位机为主导产品发展起来的企业，尚未形成，企业应用焊接变位机也较少。

天津鼎盛工程机械有限公司、无锡市阳通机械设备有限公司、长沙海普公司、威达自动化焊接设备公司等单位生产的变位机在国内占有较大市场。

到2000年，国内已开发的变位机产品约70余品种规格。

可见，国内焊接变位机的发展空间还很大，主要向精密化、大型化、功能多样化、智能化和集成化方向发展[1]。

1.3我国焊接辅助设备简介

1.3.1我国焊接辅助设备的发展历程

焊接辅助设备与器具制造行业自设立以来在整个焊接行业中占有重要地位，并受到业内人士的高度重视。

十五年来我国焊接辅助设备与器具制造行业在原有基础上有了较快的发展，焊接辅助设备品种已从传统的三大机－焊接操作机、变位机、滚轮架扩大到各种焊接专用成套设备，机器人工作站配套设备、焊接生产线和柔性焊接生产系统等。

从事焊接装备设计和生产的企业规模不断扩大，技术水平、产品质量不断提高。

焊接辅助设备确切的名称应为焊接工艺装备。

凡生产焊接结构的加工设备和装置均属于焊接工艺装备，其中包括备料设备，焊接装配工夹具，焊接变位机械、焊件后处理设备等。

与焊接工序直接有关的焊接工艺装备主要有坡口加工设备，焊接装配工夹具、焊接变位机，焊接操作机、专用成套焊接设备，机器人工作站和焊接生产线等。

我国焊接工艺装备制造行业起步较晚，直到二十世纪70年代初才在上海、成都、长春等地陆续建成一批专门生产焊接工艺装备的制造厂。

进入80年代，随着国内焊接工艺装备需用量的日益增长，各地又相继成立了多家中小型焊接装备生产厂。

近期又新建成或改建具有一定规模的焊接装备生产企业。

迄今，我国已有24家焊接装备生产企业，年产量2000万元以上的已有10多家。

有些企业发展速度较快,并已具有较大的规模，某些焊接装备已实现批量生产。

在焊接装备的品种、技术特性方面，80年代初期我国生产的焊接装备大多是较简单的焊接操作机、滚轮架、变位机、翻转机和回转平台等，成套性较差、自动化程度低。

80年代后期，由于大量引进了国外较先进的成套焊接装备，促进了国产焊接装备的技术进步，无论是装备的成套性、自动化程度还是设备的精度和制造质量都有不同程度的提高。

在焊接装备的驱动和控制系统中广泛采用了当代较先进的交流电机变频调速、直流电机的可控硅调速，PLC可编程控制器、伺服电机及其驱动系统、微机和工业计算机控制等。

焊接装备的自动化程度有了较大的提高。

焊接操作机可按用户的需要配备焊缝自动跟踪系统和工业电视监控系统。

1.3.2焊接辅助设备的发展趋势

为适应世界焊接辅助设备行业的发展，提高我国焊接辅助设备的技术水平，焊接辅助设备将要向如下五个方向发展[2]：

1．精密化

精密化的内涵包括高精度、高质量和高可靠性。

从设备外观上看有些焊接装备几乎接近于精密金属切削机床，在精度要求