CNC可编程步进电机控制器文档格式.docx
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2．接线说明：
见控制器后盖接线图：
（1>
、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端：
其中：
OPTO----所有电机公共阳端
接所有驱动器OPTO端
DIR0-----0号电机方向电平信号
接0号电机驱动器DIR端
CP0-------0号电机脉冲信号
接0号电机驱动器CP端
DIR1-----1号电机方向电平信号
接1号电机驱动器DIR端
CP1-------1号电机脉冲信号
接1号电机驱动器CP端
DIR2-----2号电机方向电平信号
接2号电机驱动器DIR端
CP2-------2号电机脉冲信号
接2号电机驱动器CP端
（2>
、启动启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
（下降沿有效>
相当于面板上启动 键。
（3>
、停止暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
<
下降沿有效）相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。
（4>
、输入1、2、3、4、5通用开关量输入端（见开关量输入电路图>
。
（5>
、+12V、GND输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/0.2A，由本控制器提供。
（6>
、输出1、输出2和输出3通用开关量输出端（见开关量输出电路图>
；
输出J、K为一组继电器常开触点。
（7>
、~220V控制器电源输入端。
（8>
、A操作和B操作
A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源<
强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序 ，跳转至A操作、B操作指定的程序运行<
下降沿有效）。
具体说明：
这是本控制器的一大特点：
对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。
如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。
再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。
在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？
本控制器利用"
中断操作"
很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"
，我们称之为"
A操作"
和"
B操作"
以"
为例，工作流程为：
当程序正在运行时<
电机作一种形式运行），如果"
端有信号输入，电机工作停止，程序跳转到"
A操作入口地址"
所指定的程序处运行程序<
电机作另一种形式运行），A操作入口地址在参数设定里设置。
四、操作说明
控制器总是工作在四种状态之一：
自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。
上电或按复位键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按启动键启动程序自动运行。
复位后按手动键切换到手动状态。
复位后按编辑键进入程序编辑状态。
复位后按住编辑键3秒以上<
显示Acc时）进入系统参数设定状态。
程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出键返回自动待运行状态；
在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按停止键均返回自动待运行状态。
五、系统参数设定、程序编辑：
1、指令：
参数输入模式：
本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。
即控制器自身有各种指令、数字，通过Λ、 Ⅴ、<
、 >
和回车、取消六键来选择、修改编辑程序<
非编写式）。
2、系统参数设定方式：
在待运行状态下，按住编参键3秒以上，直到出现ACC进入系统参数设定状态后才能松开。
系统参数设定完成后，按退出键返回到自动待运行状态<
参数将被自动保存）。
参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。
参数修改方法：
进入参数设定状态后，首先显示第一行，且参数名称闪动显示；
如按Λ、Ⅴ键，将会显示上一个或下一个参数名称。
如按回车键，确认此参数名称并将进入<
下一行）此参数数据的编辑修改状态，这时数据的最后一位闪动显示，可用Λ、Ⅴ键来修改数据。
按动<
、>
键，将移至数据的左位或右位进行修改，如此类推。
数据修改后，按回车确认,按取消放弃修改。
具体参数如下：
ACC：
初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线，升降曲线设定<
0—4）根据需要设定，负载大时选慢速，0时加速最快；
Hadd：
手动位移增量设定<
1—59999㎜），即在手动状态下，按一下Λ、Ⅴ键正转、反转一次性走完的步数；
HSPEEd：
手动速度设定<
0—9999pps）
dZCL0：
电机0的电子齿轮，即0号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围<
0.0001~5.0000毫M）
dZCL1：
电机1的电子齿轮，即1号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围<
0.0001~5.0000毫M）dZCL2：
电机2的电子齿轮，即2号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围<
0.0001~5.0000毫M）
※电机在0.9度/脉冲、无变速装置下，电子齿轮设定为1时为脉冲单位，
电子齿轮设定为0.9时为角度单位
nA：
前两位表示A操作有效开始端，4，5位表示A操作有效结束端，7，8两位表示当A操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围<
00~99）
nb：
前两位表示B操作有效开始端，4，5位表示B操作有效结束端，7，8两位表示当B操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围<
3、程序设定：
在待运行状态下，按一下编程键后，进入程序设定状态。
本控制器的程序区最多可以编辑100段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。
程序输入：
先清空程序区，第00行指令为END，然后按插入键，第00行指令变为PAUSE，且闪烁，按Λ、Ⅴ键指令名称被改变，找到所需的指令，按回车键进入指令的数据区<
对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。
可以看到下一行变成了END指令，再按键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。
新程序的录入过程也就是在最后一条程序<
END）上不断插入新程序的过程。
程序删除：
在显示段号时段号在闪烁,按删除键将删除该段，如按删除键3秒以上直到出现“00END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为"
END"
程序插入：
在显示段号时段号在闪烁,按插入键将插入一段新程序，原来XX段及以后的程序均向后移一段。
程序浏览：
在程序编辑状态的行号闪动状态下，按上下箭头键，可以浏览每一行程序的指令名称。
程序格式详见指令表。
总之，参数的设定通过Λ、Ⅴ、<
、回车、取消六个按键来完成：
Λ、Ⅴ可改变程序指令和数据，<
可移动数据左右位置，回车、可确认选择的指令和数据，取消可取消前一步操作或退回到待运行状态。
六、运行：
1、手动运行方式：
在自动状态下按自动/手动键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HX”，H表示为手动状态，X表示电机号，按<
或>
，电机将按不同的方向手动运行。
按Λ或Ⅴ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。
手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定，手动速度由HSPEEd决定。
2、自动运行方式：
控制器上电或按复位键后，自动待运行状态，按启动键或接受外部启动信号，控制器将从第00段程序开始运行，直至运行到最后一段程序END，控制器返回自动待运行状态。
在程序自动运行状态下按停止键,运行完该段后，程序暂停运行，再按启动键程序将继续运行。
在运行状态下，有三种不同的显示方式：
在停止或暂停状态下通过按同一个键步数计数Λ进行切换）
1.计数显示方式:
控制器显示当前的计数值；
2.步数显示方式：
控制器显示当前运行的步数；
3.程序显示方式：
控制器显示当前所处的程序段。
注：
运行时不能切换
七、外形尺寸及安装尺寸：
本控制器采用嵌入式仪表外壳，体积小重量轻（500g>
，前面板为96mm×
96mm的方形，长度为122mm，具体尺寸见下图：
指令表：
序号
指令名称
指令显示形式
说明
选择电机号及方向指令
HH_DIR
XX
前一位设定为当前运行的电机号码，可以设定0电机、1电机、2电机
后一位设定当前运行电机的方向，0为反向，1为正向
1
暂停指令
HH_PAUSE
无参数
程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号
2
位移指令
HH_G-LEN
XXXX.X
执行此指令时；
控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等，控制电机运行；
如果此指令前无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值；
参数范围：
0~5999.9单位：
毫M，大于等于6000.0为无限长；
3
速度赋值指令
HH_SPEED
XXXX
此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；
1~9999单位：
脉冲数/秒<
pps）；
4
延时指令
HH_DELAY
XXXXX
延时时间；
0.1~5999.9单位：
秒；
5
无条件跳转指令
HH__JUMP
无条件跳转指令，参数XX表示要跳转的程序行号；
6
循环指令
HH__LOOP
XXXXXXX
从当前行到指定行执行循环；
前两位为行号<
要求小于当前行），后五位为循环次数<
0定义为无限次）。
行号超过当前行号时，系统运行将出错。
7
运行到某一位置
HH__GOTO
00000
备用
8
输出指令
HH___OUT
参数的前三位从左到右依次对应于接线端的输出1～输出3；
同时对应前面板的三个输出指示灯1~3。
0-----对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭；
1-----对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮；
参数第四位为继电器输出状态，对应于接线端输出J、输出K（继电器为常开>
0-------表示继电器释放；
1-------表示继电器吸合；
参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：
0-----执行此指令时，蜂鸣器不响1-----执行此指令时，蜂鸣器响一长声
9
测位跳转
HH_J-BIT
XXXX
前两位为行号，指明所
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