MOTOMAN机器人应用技术基础文档格式.docx
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SK120
120kg
UP130
130kg
1．1．2
控制箱发展
80年代
90年代
系列
XG
ZX
ERC
MRC
XRC
（98~99年）
字长
8位
16位
32位
CPU
8085
8086
80286
80386
80486
（27个外轴、三个本体）
外部轴：
本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。
1．2
XRC控制柜慨述
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮
。
1．3
示教盒
1．4
键的表示
●
命名键
在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACHLOCK]表示示教盒上的示教锁定键
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如
可以表示成[1]或[TIMER]
符号键
符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“AxisOperationKeys”和“NumberKeys”表示。
组合键
组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
1．5
屏幕说明
本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×
×
}来表示。
比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
1．6
操作顺序
按下列操作顺序来使用机器人：
1）
开启XRC控制柜；
2）
示教机械人一种作业；
3）
机械人自动完成作业（称为“再现”）；
4）
当完成作业后，关闭电源。
2
开启电源
当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。
在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
2．1
开启主电源
将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。
2．1．1
开启诊断
当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
2．1．2
自检完成后
上次电源关闭时，XRC系统会保存所有状态数据。
开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。
包括：
操作模式
操作过程
被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；
如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）
作业的光标位置。
2．2
开启伺服电源
2．2．1
再现模式中
当保险装置闭合时，按[SERVOONREADY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。
注意：
当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。
2．2．2
示教模式中
按再现面板上的[SERVOONREADY]按钮，开启伺服电源。
开伺服电源之后，这个按钮点亮了。
按[TEACHLOCK]按钮进入示教模式。
当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVOONREADY]按钮就亮了。
2．2．3
坐标类型
有下列坐标类型用于操作机械手
关节坐标
机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标
与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标
机械手平行于用户坐标轴运动。
在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP:
toolcenterpoint）的位置，只可能改变手腕方向。
这就叫做TCP固定功能。
3
示教
3．1
机械手的运动
通常用两种坐标来操作机械人：
关节坐标和直角坐标。
按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
3．1．1
关节坐标
3．1．2
直角坐标
3．1．3
运动指令和步骤
机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。
目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是一种用于XRC系统中的“INFORMⅡ”语言。
比如：
MOVJ
VJ=50.00
MOVL
V=1122
PL=1
从一条运动指令到下一条运动指令为一步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S:
001）的运动指令处的位置。
例如：
参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
3．2
示教
3．2．1
示教前的准备工作
示教前应做下面准备工作：
按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭
按下[TEACH]按钮（在面板上），设置示教模式
按下[TEACH
LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）
输入作业名称
确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作
灯灭——本地面板操作
在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
按下[TEACHLOCK]键。
如果按下[TEACHLOCK]键，该按钮将点亮。
这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。
另外，如果[TEACHLOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。
在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATENEWJOB}。
这时将显示输入行。
5）
在显示了新的作业后，按[SELECT]键。
6）
在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。
7）
移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。
8）
按[ENTER]键确认。
9）
移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP和END指令。
能用于作业名的字符
作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。
在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。
名字可用8位数字、字母、符号来表示。
3．2．2
作业示教
作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。
程序是用机械人编程语言“INFORMⅡ”来创建的。
下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。
如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。
完成这个作业总共需要6步。
路径确认
使第一步与最后一步重合
记录每一步骤
安全检查
确保了锁住了示教模式
确保你和机械手之间要有安全的距离
步骤1——开始位置
始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。
按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。
用[MOTIONTYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。
=>
MOVJVJ=0.78
4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。
J:
TEST
S:
000
R1
TOOL:
*
0000NOP
0001END
在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住
[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
MOVJVJ=50.00
按确认键[ENTER]，记录下步骤1（行号0001）。
0000
NOP
0001
MOVJVJ=50.00
0002
END
步骤2——靠近开始作业位置
首先调整机械手的工作姿态
用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
按确认键[ENTER]，记录下步骤2（行号0002）。
0003
步骤3——开始作业位置
按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。
[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为
形状。
不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。
将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。
在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
将速度设为12.50%。
MOVJVJ=12.50
按确认键[ENTER]，记录下步骤3（行号0003）。
MOVJVJ=12.50
0004
步骤4——作业结束点
指定作业结束点
用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
按[MOTIONTYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。
MOVLV=66
将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。
在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
将速度设为138cm/min。
MOVLV=138
按确认键[ENTER]，记录下步骤4（行号0004）。
MOVJVJ=50
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