机械手毕业设计Word文件下载.docx

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　　第一章绪论....................................................4

　　1.1机械手的概述.........................................................................................................4

　　...............................................................................................4

　　1.2气动机械手的发展..................................................................................................6

　　第二章机械手总体方案的设计.....................................7

　　2.1机械手的工作过程及控制要求.................................................................................7

　　2.1.1机械手的基本结构.......................................................................................7

　　........................................................................................9

　　2.2机械手的方案设计及其主要参数............................................................................10

　　..................................................................10

　　2.2.2机械手的驱动方案设计...............................................................................11

　　2.2.3机械手的控制方案设计...............................................................................11

　　2.2.4机械手的手部结构......................................................................................11

　　.......................................................................................11

　　第三章PLC的介绍与选择........................................13

　　3.1PLC的特点............................................................................................................13

　　3.2PLC的选型............................................................................................................14

　　3.3机械手PLC控制的设计..........................................................................................15

　　3.3.1根据工艺过程分析控制要求........................................................................15

　　3.4PLC的选择..........................................................................................................19

　　3.4.1分配PLCI/O点的编号（定义号）..............................................................20

　　3.5PLC程序设计.......................................................................................................20

　　3.5.1手动操作程序.............................................................................................21

　　..............................................................................................22

　　设计小结......................................................32

　　致谢........................................................33

　　主要参考文献...................................................34

　　摘要

　　机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而得到广泛应用。

　　机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；

按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；

按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

　　本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。

驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。

机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。

可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

关键词:

机械手电磁阀PLC

　　ABSTRACTManipulatorhandandarmcanimitatethecertainmovementsfunction,accordingtofixedprogramtograb,transportingoroperatingtoolforautomaticoperationofthedevice.Itcanreplacethehardlaborinordertorealizepeoplethemechanizationofmanufacturingandautomation,caninharmfulenvironmentoperationtoprotectthepersonalsafetyandsowidelyused.

　　Thetypeofmanipulator,accordingtodrivemodecanbedividedintohydraulic,pneumatic,electricandmechanicalmanipulator;

Accordingtoapplicablerangecanbedividedintorobotsforandgeneralmanipulatortwo;

Accordingtothetrajectorycontrolmodecanbedividedintopositioncontrolandcontinuoustrackcontrolrobots.

　　Thedesignofthemanipulatorandaddplanerotationtypeandstructure,theactionofthemanipulatorbypneumaticcylinderdriving,pneumaticcylinderofthe

　　correspondingelectromagneticvalvetocontrol,electromagneticvalvecontrolledbyPLC.Drivetheimplementationofthecomponentfinish,canveryconvenientembeddedinallkindsofindustrialproductionline.ManipulatorusedPLCcontrol,andhashighreliability,changeprogramflexible,andotheradvantages,whetherfortimecontrolortravelcontrolormixedcontrol,canbesettorealizethroughPLCprogram.Accordingtotheorderofthemanipulatoractioncanmodifytheprogram,sothatmoreofthemanipulatorstronggenerality.

　　Keywords:

manipulatorelectromagneticvalvePLC

　　第一章绪论

　　1.1机械手的概述

　　机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。

在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。

尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。

随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻