ABB工业机器人编程-第六章优质PPT.pptx

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7.单击下拉菜单选择对应的参数。

8.单击“确定”完成设定。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-2建立程序数据的操作6.2.1.建立程序数据bool数据设定参数及说明见表ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-2建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num1.单击左上角主菜单按钮。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-2建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num3.选择数据类型“num”。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-2建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num5.单击“新建”。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-2建立程序数据的操作6.2.2.建立程序数据num6.单击此按钮进行名称的设定。

至此，大家就掌握了建立程序数据的基本方法，以及相关参数的定义与设定方法。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-3程序数据类型与分类在这里，大家一起学习程序数据的程序数据的类型分类与存储类型这两个主题，以便大家能对程序数据有一个认识，并能根据实际的需要选择程序数据。

6.3.1.程序数据的类型与分类ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。

在示教器中的“程序数据”窗口，你就可查看和创建你所需要的程序数据以下就一些常用的程序数据进行详细的说明，为下一步程序编程做好准备。

ABB|Slide任务6-3程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型在程序编辑窗口中的显示如图所示：

说明：

VAR表示存储类型为变量。

num表示声明的数据是数字型数据（存储的内容为数字）。

Key在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。

如:

length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。

a.变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。

但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值举。

例说明：

VARnumlength:

=0;

名称为length的变量型数值数据VARstringname:

=Tom;

名称为name的变量型字符数据VARboolfinished:

=FALSE;

名称为finished的变量型布尔量数据。

ABB|Slide任务6-3程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型说明：

在程序中执行变量型程序数据的赋值，在指针复位或者机器人控制器重启后，都将恢复为初始值。

在机器人执行的RAPID的程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。

PERS表示存储类型为可变量。

b.可变量PERS无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。

举例说明：

PERSnumnumb:

=1;

名称为nbr的数值数据PERSstringtext:

=Hello;

名称为text的字符数据。

ABB|Slide任务6-3程序数据类型与分类6.3.2.程序数据的存储类型在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示。

在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值，如图所示。

存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。

c.常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值并，不能在程序中进行修改，只能手动修改。

CONSTnumgravity:

=9.81;

名称为gravity的数值数据CONSTstringgreating:

名称为greating的字符数据ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。

现在来学习ABB机器人系统常用的程序数据。

6.4.1.数值数据numnum用于存储数值数据；

例如，计数器。

num数据类型的值可以为：

整数；

例如，-6小数；

例如，3.46也可以指数的形式写入：

例如，2E3（2*1032000），2.6E-2（0.026）。

整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。

小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。

若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。

将整数3赋值给名称为count1的数值数据以下示例介绍了数值数据num：

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明6.4.2.逻辑值数据boolbool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为TRUE或FALSE。

示例中，首先判断count1中的数值是否大于100，如果是大于100，则向highvalue赋值TRUE，否则赋值FALSE。

以下示例介绍了逻辑值数据bool：

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明6.4.3.字符串数据stringstring用于存储字符串数据。

字符串是由一串前后附有引号（）的字符（最多80个）组成，例如，Thisisacharacterstring。

如果字符串中包括反斜线（），则必须写两个反斜线符号，例如，Thisstringcontainsacharacter。

将startweldingpipe1赋值给text，运行程序后，在示教器中的操作员窗口将会显示startweldingpipe1这段字符串。

以下示例介绍了字符串数据stringABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明6.4.4.位置数据robtargetrobtarget（robottarget）用于存储机器人和附加轴的位置数据。

位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。

robtarget由4个部分组成，如表以下示例介绍了位置数据robtargetCONSTrobtargetp16:

=600,600,226.3,1,0,0,0,1,1,0,0,11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9;

位置p16定义如下：

机器人在在工件坐标系中的位置：

x=600、y=600、z=226.3mm工具的姿态与工件坐标系的方向一致机。

器人的轴配置：

轴1和轴4位于90-180，轴6位于0-90。

附加逻辑轴a和b的位置以度或毫米表示（根据轴的类型）。

未定义轴c到轴f。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明6.4.6.关节位置数据jointtargetjointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。

通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。

jointtarget由2个部分组如成表，以下示例介绍了关节位置数据jointtarget。

CONSTjointtargetcalib_pos:

=0,0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;

通过数据类型jointtarget，在calib_pos存储了机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置0（度或毫米），未定义外轴b到f。

ABB|Slide使用以下速率，定义了速度数据vmedium：

TCP速度为1000mm/s。

工具的重定位速度为30度/秒。

线性外轴的速度为200mm/s。

旋转外轴速度为16度/秒。

第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明6.4.6.速度数据speeddataspeeddata用于存储机器人和附加轴运动时的速度数据。

速度数据定义了工具中心点移动时的速度，工具的重定位速度，线性或旋转外轴移动时的速度。

speeddata由4个部分组如成表，以下示例介绍了速度数据speeddata。

VARspeeddatavmedium:

=1000,30,200,16;

ABB|Slide通过以下数据，定义转角区域数据TpCaPth路：

径的区域半径为26mm。

工具重定位的区域半径为40mm（TCP运动）。

外轴的区域半径为40mm（TCP运动）。

如果TCP静止不动，或存在大幅度重新定位，或存在有关该区域的外轴大幅度运动，则应用以下规定：

工具重定位的区域半径为10度。

线性外轴的区域半径为36mm。

旋转外轴的区域半径为6度。

第六章ABB机器人程序数据任务6-4常用程序数据说明6.4.7.转角区域数据zonedatazonedata用于规定如何结束一个位置，也就是在朝下一个位置移动之前机，器人必须如何接近编程位置。

可以以停止点或飞越点的形式来终止一个位置。

停止点意味着机械臂和外轴必须在使用下一个指令来继续程序执行之前达到指定位置（静止不动）。

飞越点意味着从未达到编程位置，而是在达到该位置之前改变运动方向。

zonedata由7个部分组成，如表以下示例介绍了转角区域数据zonedata。

VARzonedatapath:

=FALSE,26,40,40,10,36,6;

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-5坐标系轴坐标系机器人每个轴均可以独立地正向或反向移动。

世界坐标系世界坐标系是一个固定定义的直角坐标系，默认世界坐标系与机器人基坐系重合。

机器人基坐标系机器人足部坐标系是一个固定定义的直角坐标系，位于机器人底部。

工具坐标系、法兰坐标系工具坐标系是一个直角坐标系，位于工具上。

法兰坐标系固定于机器人法兰上，原点为机器人法兰中心，它是TOOL的参考。

工件坐标系工件坐标系是一个直角坐标系，用来说明工件的加工位置。

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-5坐标系工件坐标系工具坐标系工具中心点（TCP）基坐标系ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据任务6-5坐标系什么是坐什么是坐标标系？

其作用是什么？

系？

ABB|Slide第六章ABB机器人程序数据左左图图就是一个就是一个3维维坐坐标标系，空系，空间间任意一点可以任意一点可以由由x，y，z的的值值表示出表示出来来任务6-5坐标系坐坐标标系