ABB机器人编程基本指令之运动指令.docx

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ABB机器人编程基本指令之运动指令

一　运动指令　MｏveＪ

ＭｏveJ[＼Conc，]ＴoＰoiｎｔ,Spｅeｄ[\V］│［\Ｔ],Zｏne[\Ｚ]［\Inpos],Tool［＼WＯbj];

1［\Cｏnc,]:

协作运动开关。

（ｓwitch）

2ToPoiｎｔ:

目标点,默认为*。

（ｒoｂotarget）

3Sｐｅｅd：

运行速度数据。

（speeddaｔa）

4[\Ｖ]:

特殊运行速度mｍ/s。

（nuｍ）

5[\Ｔ］:

运行时间控制s。

（num）

6Zone:

运行转角数据。

（zonedatａ）

７[\Z］:

特殊运行转角ｍm。

（num）

8［\Iｎpｏｓ]:

运行停止点数据。

（stoｐｐointdａｔａ）

9Tool:

工具中心点（TCP）。

（tooｌdata）

10[\ＷOｂj]:

工件坐标系。

（wobjdａtａ）

11应用

机器人以最快捷得方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

12实例

ＭoveＪp1,v200０,fine，gｒip１；

　MｏveJ\Conc，p1,v2０00,fine，ｇriｐ1;

ＭovｅJ　p１,v2０00\V:

=220０,z４0\Z:

=45,ｇrip1;

　MoveＪp1,ｖ200０,z４０，ｇｒip1＼ＷObj:

=wｏｂjTａblｅ;

MoｖeJ　p1,v200０,ｆine\Inpos:

=ｉnｐos50,grｉp１;

二运动指令MoｖeL

MｏveL[\Conｃ,]ToPｏint,Speed［\V]│［\T],Zｏｎｅ［\Z］[\Inｐos],Ｔool[\ＷＯｂｊ］[\Ｃｏrr];

１［\Conc,]:

协作运动开关。

（swiｔｃh）

2ToPoint:

目标点,默认为*。

（roｂｏtargｅｔ）

３Speed:

运行速度数据。

（ｓpeeｄｄａtａ）

4　[＼V]：

特殊运行速度mm/ｓ。

（num）

5　[\Ｔ］:

运行时间控制s。

（nｕm）

6Zonｅ:

运行转角数据。

（zonｅｄata）

７[\Z]:

特殊运行转角mm。

（ｎum）

８　[＼Ｉnpos]：

运行停止点数据。

（sｔopｐｏintdata）

９Tooｌ:

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

10　[\WObj]:

工件坐标系。

（ｗｏｂjｄata）

11[\Corr]：

修正目标点开关。

（switch）

12应用

　机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控,运动路径保持唯一，可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。

1３实例

　ＭoｖeＬp1,v2０0０,ｆine，ｇrip1;

　ＭｏｖeL\Conc,p1，v2０00,fiｎe,gｒｉｐ1;

　ＭｏｖeＬp1,v2０00＼Ｖ：

=2200，ｚ４０\Z:

＝4５,gｒiｐ1;

　ＭoｖｅLp1,ｖ2000,ｚ4０，grip１\ＷObj:

=woｂjTａbｌe;

MoｖeＬp1,v２000,fine\Ｉnpos:

=inｐos50,ｇrｉp1;

MoveL　p1,ｖ2００0,ｆｉne,ｇrip1\Ｃorｒ；

三运动指令ＭoveC

MoｖｅC［\Cｏnc,]ＣｉrＰoinｔ,TｏＰoint，Ｓpeed[＼V]│［\T],Ｚｏnｅ[\Z][\Ｉnpos]，Ｔｏoｌ[＼WObj][＼Corr］;

１[\Coｎc,]:

协作运动开关。

（swiｔch）

2CiｒPoint:

中间点,默认为＊。

（robotaｒget）

3ToＰoinｔ:

目标点,默认为＊。

（roｂotａrget）

4Speed：

运行速度数据。

（speeddaｔａ）

５[\V]:

特殊运行速度mｍ／ｓ。

（nuｍ）

6[\T]:

运行时间控制s。

（ｎum）

7Ｚoｎe:

运行转角数据。

（zonｅdata）

８[＼Z]:

特殊运行转角mm。

（num）

9[\Ｉｎpos]:

运行停止点数据。

（sｔopｐointdata）

10Ｔoｏl：

工具中心点（TCＰ）。

（ｔｏoldata）

11[\ＷＯｂj］：

工件坐标系。

（wｏbjdａta）

１2[\Corr]:

修正目标点开关。

（ｓwｉｔch）

１3应用

　机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。

14实例

　MoveCｐ1,p2,v2000,fine,ｇｒiｐ1;

　MoveC\Conｃ,p１,p2，v2０0\Ｖ:

＝５00，z1\z:

=5,griｐ1;

MｏｖeCｐ1,p２,v２0０0,z４0,gｒiｐ1\WObｊ:

=ｗobjTaｂｌe;

　ＭovｅCp１,p2,v２０00,ｆine\Inｐos:

=inｐos50，griｐ１;

ＭoｖｅCｐ1，p2，ｖ2000，fｉnｅ,gｒiｐ1\Coｒr；

15限制

不可能通过一个ＭｏｖeC指令完成一个圆。

　　ＭoｖeＬp1,v５００,ｆine,tｏol１;

MoveＣ　p2,p3,v５0０,z2０,toｏl1;

MoveC　p4,ｐ1,v500,fine，tool１；

四　运动指令ＭoveＪＤO

MovｅＪDＯToPoｉnｔ,Sｐeｅd[\Ｔ],Ｚoｎe,Tool[\WObｊ]，Signal,Valｕe;

1　ＴｏPｏinｔ:

目标点,默认为*。

（robotａｒgｅt）

2　Ｓpeed：

运行速度数据。

（ｓpeeｄdata）

3[\T］：

运行时间控制s。

（num）

4Ｚoｎｅ:

运行转角数据。

（zonedata）

5　Ｔool:

工具中心点（ＴCＰ）。

（toｏldａtａ）

6[\Ｗｏbj]:

工件坐标系。

（wｏbｊｄaｔa）

7　Signal:

数字输出信号名称。

（ｓiｇnaldo）

８Valｕｅ：

数字输出信号值。

（dｉoｎum）

９应用

机器人以最快捷得方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MovｅJ基础上增加信号输出功能。

五运动指令MoveＪDO

MｏｖeLDOToPoint,Ｓpeed[\T],Ｚonｅ,Tｏol［\WObｊ],Siｇnal,Valuｅ;

１ToＰｏiｎt:

目标点,默认为*。

（roboｔarget）

2　Speed：

运行速度数据。

（ｓpeｅdｄata）

3[＼T]:

运行时间控制s。

（num）

4Zｏne:

运行转角数据。

（zoｎedａｔa）

５Toｏl:

工具中心点（TCP）。

（toｏldaｔa）

6[＼Ｗｏbｊ]：

工件坐标系。

（wobｊdatａ）

7　Ｓignal：

数字输出信号名称。

（sigｎaldｏ）

８　Vａlｕe:

数字输出信号值。

（dionum）

9应用

机器人以线性运动得方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoveL基础上增加信号输出功能。

六　运动指令MoveCDO

MoｖeCDＯCiｒPoint,ToPoint,Ｓｐeed［＼T],Zone,Tooｌ[\WOｂj]，Ｓｉgnａl，Vａlue;

１CｉｒPｏint:

中间点,默认为*。

（rｏbotargｅt）

2　TｏPoint:

目标点，默认为*。

（robotａｒgｅt）

3Spｅed:

运行速度数据。

（ｓｐeeddａta）

4[\T］:

运行时间控制s。

（nｕm）

５Ｚｏne:

运行转角数据。

（ｚoneｄata）

6Tool:

工具中心点（ＴCP）。

（ｔoolｄａtａ）

7　[＼Ｗｏｂj]:

工件坐标系。

（wobjdata）

8Sｉｇnal:

数字输出信号名称。

（sigｎａｌdo）

９Ｖalｕｅ:

数字输出信号值。

（dionum）

１0应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoｖeC基础上增加信号输出功能。

七运动指令MovｅJSｙｎc

MｏveJSyncＴoPoinｔ,Sｐeｅｄ[\Ｔ],Zonｅ,Ｔool[＼WOｂj],Pｒoc;

１ToPoint:

目标点,默认为*。

（rｏbｏtａｒget）

2Ｓpeed:

运行速度数据。

（speeｄdａｔa）

３［\T]:

运行时间控制s。

（num）

4Ｚone:

运行转角数据。

（zoneｄａta）

5Tool：

工具中心点（TCＰ）。

（tooldatａ）

6[\WObｊ]:

工件坐标系。

（woｂjdaｔａ）

7Prｏc:

例行程序名称。

（stｒｉng）

8应用

　　　机器人以最快捷得方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MｏvｅJ基础上增加例行程序调用功能。

9限制

①用指令Sｔop停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免，采用指令StopInsｔｒ。

②不能使用指令MｏｖeＪＳｙｎc来调用中断处理程序ＴＲAP。

③不能单步执行指令ＭoveJSyｎc所调用得例行程序ＰROＣ。

八运动指令ＭｏｖeLSynｃ

ＭoveLＳｙncToPoint,Speｅd[\T],Ｚｏｎe,Tool[\WObｊ],Proｃ；

1ToＰoint：

目标点，默认为＊。

（ｒobｏtarget）

2Speｅd:

运行速度数据。

（speeddａｔａ）

3[\T]:

运行时间控制s。

（num）

４Ｚoｎe:

运行转角数据。

（zonedata）

5Tｏol:

工具中心点（TＣP）。

（tｏoｌｄａta）

６［\WObj]:

工件坐标系。

（ｗobjｄaｔa）

７Proc：

例行程序名称。

（strｉng）

８　应用

　　机器人以线性运动得方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序，在指令ＭoveL基础上增加例行程序调用功能。

9限制

①用指令Sｔop停止当前指令运行，会出现一个错误信息,如需避免,采用指令StopＩnｓtr。

②不能使用指令MoveＬSｙnc来调用中断处理程序TＲAP。

③不能单步执行指令MｏveＬSynｃ所调用得例行程序PROＣ。

九运动指令MoveCSync

ＭoveCSyncCiｒＰｏiｎt,TｏPoｉnt,Ｓpeed[\T],Zonｅ,Tool［\ＷObj]，Proc；

1CｉrPｏｉｎt:

中间点,默认为*。

（roｂotarget）

2TｏＰｏint：

目标点,默认为*。

（robotａrgｅt）

3Spｅed:

运行速度数据。

（ｓｐeeddａtａ）

4[\T］:

运行时间控制s。

（nｕｍ）

5Ｚｏne:

运行转角数据。

（ｚonedata）

6Toｏｌ:

工具中心点（ＴCP）。

（tooldata）

７［＼WObj]：

工件坐标系。

（wｏbjｄaｔa）

８Proｃ:

例行程序名称。

（string）

9　应用

　机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令MoｖeC基础上增加例行程序调用功能。

9限制

①用指令Stｏp停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令SｔｏpInstr。

②不能使用指令MoveCSynｃ来调用中断处理程序ＴRＡP。

③不能单步执行指令MoveＣSｙnｃ所调用得例行程序PROC。

十运动指令MｏveAbsＪ

MｏveＡｂsJ［＼Ｃoｎc,]ＴoJointＰos[\NｏEＯｆｆｓ],Ｓpeed[＼V］│[\Ｔ］，Zone[\Z]［\Inpoｓ],Tool[\WOｂj];

１[\Conｃ，］:

协作运动开关。

（ｓwｉtch）

2ToJoｉntＰos：

目标点。

（joｉnｔｔａrｇet）

3[＼NoEOffｓ]:

外轴偏差开关。

（switch）

4Speｅｄ:

运行速度数据。

（sｐeedｄata）

5[＼V]:

特殊运行速度。

（num）

6[\T]：

运行时间控制。

（num）

7Zone:

运行转角数据。

（zonｅｄatａ）

８[\Z]:

特殊运行转角ｍm。

（num）

9[\Inpos]:

运行停止点数据。

（sｔｏppointdata）

10Toｏl:

工具中心点（TCP）。

（ｔoｏldａta）

11[\WObj]:

工件坐标系。

（ｗobjdaｔa）

1２应用

机器人以单轴运行得方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关,与运动位置无关。

1３　实例

MoｖeAbsJ　ｐ1，v２0０0,ｆine,griｐ１;

MｏveAbsJ＼Conc,p１\NｏEOffs,v２000,fine,gｒip1;

MoveAｂsJp1,v2000\V:

=2２00，z４0＼z：

＝4５,ｇrip1；

ＭoveAbsJp1,v2000,ｚ40,ｇｒip1\WOｂj：

=wobj1;

　MoveＡbsＪp1，v２00０,finｅ\Inｐos：

=inpoｓ50,grｉｐ１;