未来之星智能机器人.docx

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未来之星智能机器人

实验报告

课程名称___智能机器人_______________

实验项目____机器人控制______________

实验仪器_____PC和未来之星智能机器人_

系别___自动化__________________

专业___智能科学与技术__________

班级/学号___智能09010/__2009011020

学生姓名__阿布都沙塔尔·阿巴斯___

实验日期____2012-12-09_____

成绩______________________

指导教师_____刘老师____________

一实验目的

1、了解“未来之星”机器人的电路硬件系统。

2、了解串口通讯原理。

3、了解机器人控制系统所需控制类的导入及使用方法。

4、掌握控制按钮的使用及消息响应函数的添加方法。

5、掌握硬件层与协议层对接的方法。

二实验配置

1、装有windows系统的PC一台。

2、安装VisualC++6.0。

3、U盘一个。

4、“未来之星”机器人一台。

5、机器人供电电源一个。

三实验步骤

1、建立基本的对话框界面。

2、引入控制类。

将IPhy.hSerialCom.hSerialCom.cppFstarCmd.hFstarCmd.cppIBehavior.h，NetSend.h,NetSend.cpp拷贝到工程文件夹内（FstarTest）。

由于CFstarCmd类中包含有CNetSend类的对象，所以一并加入。

另外，CFstarCmd类中用到了PlaySound函数，要正常编译，必须在工程中连接winmm.lib库，并在stdafx.h头文件中包含mmsystem.h，如图所示。

向工程中引入串口类、协议类，行为类和网络发送类，即刚才拷贝的几个文件，这些类即可构成一个完整的机器人控制系统。

要使用这些类，我们还需要将其实例化，即在主窗体内创建他们的对象。

首先在主窗体头文件“FstarTest.h”中引入控制类的头文件，然后在主窗体类的声明里生成三个类的对象。

3、硬件层与协议层对接。

硬件通讯层和协议层的类已经实例化，要使他们工作起来还得进行对接。

对接工作很简单，通过CSerialCom的SetCmd函数接口将协议类地址指针传递进去即可。

4、建立控制按钮。

下面我们需要界面上的一些按钮来控制机器人的具体行动。

在主窗体上建立5个按钮控件，分别对应前进、后退、左转、右转和刹车。

5、添加控制按钮响应函数。

相应的可以添加其他四个按钮的响应函数，如下图：

函数SetBothMotorsSpeed（intinleftspeed,intinrightspeed）的功能是控制机器人的左、右轮子转向与转速。

函数Brake（UCHARbreakmode）的功能是让机器人停止行进。

图2.16函数体

6、编译程序并排除错误。

按下键盘F7，在输出窗口里观察程序的编译组建信息，排除语法错误或是连接错误。

7、将编译后的程序在机器人的机载电脑中运行。

将编译后的程序复制到U盘，然后将U盘插到机器人背面的USB接口上，直接在机载电脑中运行U盘里的“FstarTest.exe”程序。

四实验报告需要包括的内容

1、按钮的映射函数。

（打印，附在实验报告后）

2、程序运行的对话框界面。

（截图打印，附在实验报告后）

3、机器人控制参数表：

前进速度参数设置（左，右）

后退速度参数设置（左，右）

左转速度参数设置（左，右）

右转速度参数设置（左，右）

附录：

“未来之星”机器人的硬件结构框图如下：

实验感想：

通过未来之星的运动操作，学习了机器人的运动方法，以及检测方法。

还有远程控制。

无线网连接，机器人的IP地址。

还有运动控制。