认知FX1N系列PLC地定位控制功能.docx

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认知FX1N系列PLC地定位控制功能

7.3.3认知FX1N系列PLC的定位控制功能

晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156〔ZRN〕、FNC157〔PLSV〕、FNC158〔DRVI〕、FNC159〔DRVA〕，具体说明如下：

7.3.3.1定位控制指令

1、FNC156〔ZRN〕原点回归

在执行FNC158〔DRVI〕的相对位置控制和FNC159〔DRVA〕的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进展当前值的增减，并将其保存至当前值存放器〔Y000：

[D8141，D8140]，Y001：

[D8143，D8142]〕。

由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。

原点回归指令的格式示例如图7-17所示。

图7-17原点回归指令的格式示例

图中：

S1.:

原点回归速度：

指定原点回归开始时的速度。

对于16位指令X围为10～32767〔Hz〕；对于32位指令X围为10～100000〔Hz〕。

S2.:

爬行速度：

指定近点信号变为ON后的低速局部的速度。

X围为10～32767〔Hz〕。

S3.:

近点信号：

指定近点信号输入。

〔接点输入〕，注意，当指定输入继电器〔X〕以外的元件时，由于会受到PLC扫描周期的，会引起原点位置的偏移增大。

D.:

脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

原点回归动作顺序如下：

⑴驱动指令后，以原点回归速度S1.开始移动。

当在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止，且在脉冲输出中监控〔Y000：

M8147，Y001：

M8148〕处于ON时，将不承受指令的再次驱动。

⑵当近点信号〔DOG〕由OFF变为ON时，减速至爬行速度S2.。

⑶当近点信号〔DOG〕由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值存放器〔Y000：

[D8141，D8140]，Y001：

[D8143，D8142]〕中写入0。

另外，M8140ON时，同时输出清零信号。

随后，当执行完成标志〔M8029〕动作的同时，脉冲输出监控〔Y000：

M8147，Y001：

M8148〕变为OFF。

在使用原点回归指令时尚须注意：

·原点回归动作应从近点信号的前端开始进展。

·原点回归过程中，当前值存放器〔Y000：

[D8141，D8140]，Y001：

[D8143，D8142]〕的数值将向减少方向动作。

·编程时注意指令的驱动时间。

2、FNC157〔PLSV〕可变速脉冲输出

这一指令是附带旋转方向的可变脉冲输出指令。

指令的格式示例如图7-18所示。

图7-18可变速脉冲输出指令的格式示例

图中：

S.:

输出脉冲频率

对于16位指令X围为1～32767〔Hz〕，-1～32768〔Hz〕；

对于32位指令X围为1～1000000〔Hz〕，-1～-1000000〔Hz〕。

D1.:

脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

D2.:

旋转方向信号输出起始地址，对应S.的正负情况，按照以下动作：

[+〔正〕]→D2.:

ON；[-〔负〕]→D2.:

OFF

PLSV指令的功能是：

⑴即使在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。

⑵由于在起动/停止时不执行加减速，如果有必要进展缓冲开始/停止时，可利用FNC67（RAMP）等指令改变输出脉冲频率。

⑶在脉冲输出过程中，指令驱动的接点变为OFF时，将不进展减速而停止，且在脉冲输出中标志〔Y000：

M8147，Y001：

M8148〕处于ON时，将不承受指令的再次驱动。

⑷正/反方向的指定，根据输出脉冲频率的正负符号决定。

3、FNC158〔DRVI〕相对位置控制

这一指令是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。

指令的格式示例如图7-19所示。

图7-19相对位置控制指令的格式示例

图中：

S1.:

输出脉冲数〔相对指定〕

对于16位指令X围为-32767～32767；

对于32位指令X围为-999999～999999。

S2.:

输出脉冲频率

对于16位指令X围为1～32767〔Hz〕，-1～32768〔Hz〕；

对于32位指令X围为1～1000000〔Hz〕，-1～-1000000〔Hz〕。

D1.:

脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

D2.:

旋转方向信号输出起始地址，对应S.的正负情况，按照以下动作：

[+〔正〕]→D2.:

ON；[-〔负〕]→D2.:

OFF

指令功能和参数设定：

⑴相对驱动方式，是指定由当前位置开始的移动距离的方式。

指定值是一个代数量，如图7-20所示。

图7-20相对驱动方式示意

⑵相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-21所示。

图7-21相对位置控制运行的参数设定

⑶实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：

如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，如此输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。

[例]最高速度：

50000Hz加减速时间：

100ms

①将输出脉冲频率指定为300Hz时，实际输出频率为500Hz

②将输出脉冲频率指定为50000Hz时，加速初期和减速最终局部的实际输出频率为500Hz。

如图7-22所示。

图7-22实际能够输出的最低频率数

4、FNC159〔DRVA〕绝对位置控制

这一指令是以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。

指令的格式示例如图7-23所示。

图7-23绝对位置控制指令的格式示例

图中：

S1.:

输出脉冲数〔绝对指定〕

对于16位指令X围为-32767～32767；

对于32位指令X围为-999999～999999。

S2.:

输出脉冲频率

对于16位指令X围为1～32767〔Hz〕，-1～32768〔Hz〕；

对于32位指令X围为1～1000000〔Hz〕，-1～-1000000〔Hz〕。

D1.:

脉冲输出起始地址，只能指定Y000或Y001。

D2.:

旋转方向信号输出起始地址，对应S.的正负情况，按照以下动作：

[+〔正〕]→D2.:

ON；[-〔负〕]→D2.:

OFF

指令功能和参数设定：

⑴绝对驱动方式，是指定由原点〔0点〕开始计算距离的方式。

如图7-24所示。

图7-24绝对驱动方式

⑵绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如图7-25所示。

图7-25相对位置控制运行的参数设定

⑶实际能够输出的输出脉冲频率的最低频率数，根据下式决定：

如果在操作数S2.中所指定的值小于上面计算结果，如此输出的是计算值，且加速初期和减速最终的频率也不可能低于计算值。

[例]最高速度：

50000Hz加减速时间：

100ms

①将输出脉冲频率指定为300Hz时，实际输出频率为500Hz

②将输出脉冲频率指定为50000Hz时，加速初期和减速最终局部的实际输出频率为500Hz。

如图7-26所示。

图7-26实际能够输出的最低频率数

7.3.3.2定位控制指令的应用

1、编程须知事项

2、脉冲输出规格

使用定位控制指令的PLC必须是晶体管输出型，用Y000，Y001作为高速响应输出，并满足下面要求：

使用电压X围：

DC5～24V；使用电流X围：

10～100mA

输出频率：

100kHz以下。

3、与定位控制指令有关的元件地址

元件地址

数据长度

初始值

内容

D8140

低位

32位

0

Y000输出的当前值数据存放器。

用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。

注意，假如同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值。

D8141

高位

D8142

低位

32位

0

Y000输出的当前值数据存放器。

用PLSV、DRVI、DRVA指令时，对应旋转方向增减当前值。

注意，假如同时使用PLSY，PLSR指令，当前值的数值为脉冲输出数的累加值。

D8143

高位

D8145

16位

0

执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的基底速度。

设定X围为：

最高速度〔D8147，D8146〕的1/10以下，假如选用超出时，自动取最高速的1/10运行。

D8146

低位

32位

10000

执行ZRN、DRVI、DRVA指令时的最高速度。

设定X围：

10～10000Hz

D8147

高位

D8148

16位

100

执行ZRN、DRVI、DRVA指令时，从基底速度到最高速度的加减速时间。

元件地址

属性

内容

M8145

可驱动

Y000脉冲输出停止指令〔立即停止〕

M8146

可驱动

Y001脉冲输出停止指令〔立即停止〕

M8147

读取专用标志

Y000脉冲输出中监控〔BUSY/READY〕

M8148

读取专用标志

Y001脉冲输出中监控〔BUSY/READY〕

4、实例

注：

JOG运行一次的最大位移量为DRVI指令的脉冲输出数的最大值。

即±999999个脉冲。

假如执行超过以上值的移动时，应再次进展JOG的操作。