kuka调试.docx
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kuka调试
分几部分
调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。
接线
按照电气原理图，接线即可。
上电
线接好后上电
RDT
第一次上电，在示教盒界面上会提示“从机器人读取信息”，选择读取。
机器人的相关信息就会读到控制柜内部的工控机。
具体操作如下：
登陆专家权限，“setup”->”robotdata”->,弹出状态窗口，提示“从机器人读取数据信息到硬盘”或是“从硬盘读取信息到机器人”。
选择“从机器人读取数据到硬盘”
Master
出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。
所以会提示2轴丢失。
从新检测校验2轴即可。
按“开机运行”菜单键，一个菜单键打开，选择“校正”选项，确定选择“千分尺”。
如下图：
打开一个待校正的状态窗口：
需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显示。
已经校正好的轴补列出。
2轴丢失，校验2轴即可。
两项驱动配置（Devicenet和Profibus驱动配置）
除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率
1-6地址组合
7-8波特率组合
在DeviceNET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。
KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结
1、将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。
但是要注意：
WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。
2、配置I/O需要专家权限。
按菜单：
Configure——>UserGroup
按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。
3、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——>I/ODriver——>I/ODriverReset
在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。
设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。
4、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——>I/ODriver——>EditI/OConfig
进入iosys.ini文件，将DEVNET前的分号去掉，在下面的[DEVNET]中写入配置：
ANIN1=3，0，12，2
ANIN2=3，2，12，2
INB0=3，4
INB1=3，5
INB2=3，6
OUTB0=3，0
OUTB1=3，1
OUTB2=3，2
配置Devicenet的I/O时，需要把栈号写上。
配置完后按下方的close关闭并保存文件。
5、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——>I/ODriver——>ReconfigureI/ODriver
在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。
6、按菜单：
Monitor——>I/O——>DigitalOutputs
状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。
按下放功能键“INPUT”可以监控输入。
按菜单：
Monitor——>I/O——>AnalogI/O
可以监控模拟量。
KUKA的profibus输入输出配置
KUKA端的配置：
7、配置I/O需要专家权限。
按菜单：
Configure——>UserGroup
按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。
8、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——>I/ODriver——>I/ODriverReset
在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。
修改下列各处：
[MASTER]
MASTER_USED=0
[SLAVE]
MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=5（由PLC设置给出）
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
IO_DATA_BASE=1
设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。
9、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——>I/ODriver——>EditI/OConfig
进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入
配置：
INW3=127,0,x8
OUTW3=127,0,x8
这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识
别输入的乘号。
地址127是固定的默认地址。
配置完后按下方的close关闭并保存文件。
10、在KUKA的KCP上按菜单：
Configure——>I/ODriver——>ReconfigureI/ODriver
在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。
此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。
11、按菜单：
Monitor——>I/O——>DigitalOutputs
状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。
按下放功能键“INPUT”可以监控输入。
工具坐标的设置和方法
用软键“开机运行”打开菜单，菜单“测量”【“校准”】下选择操作菜单数字输入。
打开对应的对话窗口：
“TOOLOK”按软键“工具准备好”，以编辑此工具的数据，数据输入对话框打开：
输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。
示教编程
Cell.ini
Cell文件是外部自动模式下循环扫描的主程序，在CELL中调用其他用户程序。
（文件路径：
\KRC\KRC\R1）
下面是CELL程序的完整代码，其中红色部分是我们自己写的程序，在CELL中调用。
&ACCESSRVP
&REL11
&COMMENTHANDLERonexternalautomatic
DEFCELL（）
;EXTEXAMPLE1（）
;EXTEXAMPLE2（）
;EXTEXAMPLE3（）
;FOLDINIT
DECLCHARDMY[3]
DMY[]="---"
;ENDFOLD（INIT）
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDCHECKHOME
$H_POS=XHOME
IFCHECK_HOME==TRUETHEN
P00（#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0）;TestingHome-Position
ENDIF
;ENDFOLD（CHECKHOME）
;FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:
PTP,2:
HOME,3:
5:
100,7:
DEFAULT
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS（#PTP_DAT）
FDAT_ACT=FHOME
BAS（#FRAMES）
BAS（#VEL_PTP,100）
PTPXHOME
;ENDFOLD
;FOLDAUTOEXTINI
P00（#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0）;Initializeexternmode
;ENDFOLD（AUTOEXTINI）
LOOP
P00（#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0）
SWITCHPGNO;SelectwithProgramnumber
CASE1
P00（#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0）;ResetProgr.No.-Request
;EXAMPLE1（）;CallUser-Program
WW（）
CASE2
P00（#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0）;ResetProgr.No.-Request
;EXAMPLE2（）;CallUser-Program
CASE3
P00（#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0）;ResetProgr.No.-Request
;EXAMPLE3（）;CallUser-Program
jz2（）
Sps.sub，后台程序，打开后台程序，启动软PLC.
（文件路径：
\KRC\KRC\R1\System）
&ACCESSRVP
&REL46
&COMMENTPLConcontrol
DEFSPS（）
;FOLDDECLARATIONS
;FOLDBASISTECHDECL
;Automatikextern
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
;ENDFOLD（BASISTECHDECL）
;FOLDUSERDECL
;Pleaseinsertuserdefineddeclarations
;ENDFOLD（USERDECL）
;ENDFOLD（DECLARATIONS）
;FOLDINI
;FOLDDEFAULTMSG_T
$MSG_T={MSG_T:
VALIDFALSE,RELEASEFALSE,TYP#NOTIFY,MODUL[]"",KEY[]"",PARAM_TYP#VALUE,PARAM[]"",DLG_FORMAT[]"",ANSWER0}
;ENDFOLD（DEFAULTMSG_T）
;FOLDAUTOEXTINIT
INTERRUPTDECL91WHEN$PRO_STATE1==#P_FREEDORESET_OUT（）
INTERRUPTON91
$LOOP_MSG[]=""
MODE=#SYNC
$H_POS=$H_POS
;Automatikextern
IF$MODE_OP==#EXTHEN
CWRITE（$CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/CELL（）"）
ENDIF
;ENDFOLD（AUTOEXTINIT）
;FOLDUSERINIT
;Pleaseinsertuserdefinedinitializationcommands
;ENDFOLD（USERINIT）
;ENDFOLD（INI）
if$mode_op==#exthen
cwrite（$cmd,stat,mode,"run/r1/cell（）"）
endif
loop
if（$mode_op==#T1）or（$mode_op==#T2）then
if$in[3]==truethen
$out[11]=true
$out[13]=false
endif
if$in[5]==truethen
$out[13]=true
$out[11]=false
endif
endif
if（$mode_op==#T1）or（$mode_op==#T2）then
$out[5]=true
$out[3]=false
endif
if（$mode_op==#aut）or（$mode_op==#ex）then
$out[3]=true
$out[5]=false
endif
if$in[1]==truethen
$out[66]=true
$out[1]=false
$out[7]=false
else
$out[66]=false
$out[1]=true
$out[7]=true
endif
if$in[4]==truethen
$out[9]=true
$out[2]=true
endif
if$in[6]==falsethen
$out[9]=false
$out[2]=false
endif
Program用户编程被CELL调用
文件路径：
\KRC\KRC\R1\Program
例子：
JZ2.src
代码：
&ACCESSRVP
&REL31
&PARAMTEMPLATE=C:
\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAMEDITMASK=*
DEFjz2（）
;FOLDINI
;FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）
INTERRUPTON3
BAS（#INITMOV,0）
;ENDFOLD（BASISTECHINI）
;FOLDUSERINI
;Makeyourmodificationshere
;ENDFOLD（USERINI）
;ENDFOLD（INI）
;FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:
PTP,2:
HOME,3:
5:
100,7:
DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS（#PTP_PARAMS,100）
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
;ENDFOLD
loop
if$in[28]==truethen
;FOLDPTPP0Vel=100%PDAT0Tool[1]:
jiashouBase[0];%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:
PTP,2:
P0,3:
5:
100,7:
PDAT0
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT0
FDAT_ACT=FP0
BAS（#PTP_PARAMS,100）
PTPXP0
;ENDFOLD
$out[11]=true
$out[13]=false
;FOLDWAITTime=1sec;%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P2:
1
WAITSEC1
;ENDFOLD
;FOLDPTPP1Vel=100%PDAT1Tool[1]:
jiashouBase[0];%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:
PTP,2:
P1,3:
5:
100,7:
PDAT1
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
FDAT_ACT=FP1
Machine设置软限
找到MACHINE文件（文件路径：
\KRC\KRC\R1\Mada）
“查找”关键词“SOFT”,光标跳到软限设置相关文本段。
REAL$SOFTN_END[12];SOFTWARE-ENDSCHALTERNEGATIVACHSE[I]（I=1:
A1,I=7:
E1）[MM,GRAD]
$SOFTN_END[1]=-185.0
$SOFTN_END[2]=-130.0
$SOFTN_END[3]=-94.0
$SOFTN_END[4]=-100.0
$SOFTN_END[5]=-118.0
$SOFTN_END[6]=-90.0
$SOFTN_END[7]=0.0
$SOFTN_END[8]=0.0
$SOFTN_END[9]=0.0
$SOFTN_END[10]=0.0
$SOFTN_END[11]=0.0
$SOFTN_END[12]=0.0
REAL$SOFTP_END[12];SOFTWARE-ENDSCHALTERPOSITIVACHSE[I]（I=1:
A1,I=7:
E1）[MM,GRAD]
$SOFTP_END[1]=185.0
$SOFTP_END[2]=20.0
$SOFTP_END[3]=150.0
$SOFTP_END[4]=100.0
$SOFTP_END[5]=118.0
$SOFTP_END[6]=90.0
$SOFTP_END[7]=0.0
$SOFTP_END[8]=0.0
$SOFTP_END[9]=0.0
$SOFTP_END[10]=0.0
$SOFTP_END[11]=0.0
$SOFTP_END[12]=0.0
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