基于51单片机智能小车循迹程序.docx
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基于51单片机智能小车循迹程序
#inelude
#inelude
#defineuintunsignedint
#defineueharunsignedchar
/**********************************/
ueharled_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80};
ueharturn_count=0;
bitend=0;//圈数跑完标志
/*********************************/
sbitxg0=P1A0;//左寻轨对管
sbitxg仁P1A1;//中间寻轨对管
sbitxg2=P1A2;//右寻轨对管
sbitxz=P1A3;〃感应挡板对管
/*********************************/
sbitQ_IN仁P2A0;//车前左轮控制
sbitQ_IN2=P2A1;
sbitQ_IN3=P2A2;//车前右轮控制
sbitQ_IN4=P2A3;
sbitH」N仁P2A4;//车尾左轮控制
sbitH_IN2=P2A5;
sbitH_IN3=P2A6;//车尾右轮控制
sbitH_IN4二P2八7;
sbitQ_ENA=P3A0;//车前左轮使能，PWM
sbitQ_ENB=P3A1;//车前右轮使能，
sbitH_ENA=P3A6;//车尾左轮使能，
sbitH_ENB=P3A7;//车尾右轮使能，
/****************************************/
#definestra_q_l100//直线行走时，四个轮子占空比调试
#definestra_q_r100
#definestra_h_l100
#definestra_h_r100
#defineturn_q」100//转弯时四个轮子的占空比调试
#defineturn_q」100
#defineturn_h」100
#defineturn_h」100
#defineturnr_time2900〃右转弯时的延时常数
#defineturnl_time3000//左转弯时的延时常数
#definedt_time5800//原地掉头时延时常数
#defineover_time1000//停止延时
#defineback_time2500//走完环形，回到直道延时转弯
#defineblack_time1500//过黑线的时间
#definecorrect_l_time700//左矫正时间
#definecorrect_r_time700//右矫正时间
#definehou_time200
/***************************************/
ucharq_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,〃车前后左右轮占空比i=0,j=0,k=0,m=0;
/**************************************/
voiddelay_cir（uintn）
{
ucharx;
while（n--）
{
for（x=0;x<250;x++）;
};
}
/***********************************/
voiddelay（uintct）//延时函数
{
uintt;
t=ct;
while（t--）;
}
/***************************************
voidstraight。
//直走
{
q_duty_l二stra_q_l;
q_duty_r=stra_q_r;
h_duty_l=stra_h」；
h_duty_r=stra_h_r;
Q_IN仁1;
Q」N2=0;
Q_IN3=1;
Q_IN4=0;
H」N仁1;
H」N2=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
}
/***************************************
voidhoutui（）//后退
{
q_duty_l=stra_q_l;
q_duty_r=stra_q_r;
h_duty_l二stra_h」；
h_duty_r=stra_h_r;
Q_IN仁0;
Q_IN2=1;
Q_IN3=0;
Q_IN4=1;
H」N仁0;
H_IN2=1;
H_IN3=0;
H_IN4=1;
}
/***************************************
voidturn」eft（）//左转
{
q_duty_l=turn_q」；
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_h_l;h_duty_r=turn_h_r;
Q_IN仁0;//左轮反转
Q_IN2=1;
H_IN2=1;
Q_IN3=1;//右轮正转
Q」N4=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
delay（turnl_time）;
}
/***********************************
voidturn_right（）//右转
{
q_duty_l=turn_q」；
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_q」；
h_duty_r=turn_q_r;
Q_IN仁1;//左轮正转
Q_IN2=0;
H」N仁1;
H」N2=0;
Q_IN3=0;//右轮反转
Q_IN4=1;
H_IN4=1;
delay（turnr_time）;
}
/**************************************************/
voidturn_round（）//原地掉头
{
q_duty_l=turn_q」；
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_h_l;
h_duty_r=turn_h_r;
Q_IN仁0;//左轮反转
Q_IN2=1;
H」N仁0;
H_IN2=1;
Q_IN3=1;//右轮正转
Q_IN4=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
delay（dt_time）;
}
/******************************************************
voidover（）//小车停止
{
Q_IN仁0;
Q」N2=0;
Q_IN3=0;
Q_IN4=0;
H」N仁0;
H」N2=0;
H_IN3=0;
H_IN4=0;
}
/*****************************************************
voidcorrect_right（）//左偏，向右矫正
{
q_duty_l二turn_q」；
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_q」；
h_duty_r=turn_q_r;
Q_IN仁1;//左轮正转
Q_IN2=0;
H_IN2=0;
Q_IN3=0;//右轮反转
Q_IN4=1;
H_IN3=0;
H_IN4=1;
delay（correct_r_time）;
}
voidcorrect_left（）//右偏，向左矫正
{
q_duty_l=turn_q」；
q_duty_r=turn_q_r;
h_duty_l=turn_h_l;
h_duty_r=turn_h_r;
Q_IN仁0;//左轮反转
Q_IN2=1;
H」N仁0;
H_IN2=1;
Q_IN3=1;//右轮正转
Q_IN4=0;
H_IN3=1;
H_IN4=0;
delay（correct_l_time）;
}
/*************************************
voidxunji（）
{
if（xg仁=1）
{
turn_count++;
over（）;
delay（over_time）;
if（turn_count==1）
{straight。
；
delay（black_time）;
}
else
if（turn_count==2）
{houtui（）;
delay（hou_time）;
turn」eft（）;
}
else
if（turn_count==3）{houtui（）;delay（hou_time）;turn_right（）;
}
else
if（turn_count==4）{houtui（）;delay（hou_time）;turn_right（）;
}
else
if（turn_count==5）{straight。
；delay（black_time）;}
else
if（turn_count==6）{houtui（）;delay（hou_time）;turn_right（）;
else
if（turn_count==7）{houtui（）;delay（hou_time）;turn_right（）;
straight（）;delay（back_time）;turn」eft（）;
}
else
if（turn_count==8）{straight。
；delay（black_time）;}else
if（turn_count==9）{houtui（）;
delay（100）;turn_round（）;
}
if（turn_count>=9）
{turn_count=0;
cir_count++;
circle--;
}
{end=1;
over（）;
delay（500）;
}
}
else
if（（xgO==O）&&（xg仁=0）&&（xg2==0））
{straight。
;}
else
if（（xg0==1）&&（xg仁=0）&&（xg2==0））
{over（）;
delay（over_time）;
houtui（）;
delay（hou_time）;
correct_right（）;
}//左偏，向右矫正
elseif（（xgO==O）&&（xg仁=0）&&（xg2==1））
{over（）;
delay（over_time）;
houtui（）;
delay（hou_time）;
correct_left（）;
}//右偏，向左矫正
}
/***********************************************/
voidint0（void）interrupt0//中断圈数设定
{
EX0=0;
delay_cir（250）;
circle++;
if（circle>8）
{circle=0;
}
P0=led_data[circle];
EX0=1;
}
/*************************************/
voidtimel（void）interrupt3〃T1溢出中断，电机调速
{
i++；
j++；
k++;
m++;
if（iQ_ENA=1;
elseQ_ENA=0;
if（i>100）
{Q_ENA=1;i=0;}
if（jQ_ENB=1;
elseQ_ENB=0;
if（j>100）
{Q_ENB=1;j=0;}
if（kH_ENA=1;
elseH_ENA=0;
if（k>100）
{H_ENA=1;k=0;}
if（mH_ENB=1;
elseH_ENB=O;
if（m>100）
{H_ENB=1;m=0;}
PO=led_data[circle];
TH1=0XFF;
TL1=0XF6;
}
/*************************************/
voidmain（）
{
PO=led_data[circle];
P1=0xFF;
P1=0XFF;〃P1口做输入
P2=0X00;〃P2口初始化，小车禁止
P3=0XFF;
TMOD=OX11;//TO,T1,工作方式1
TH1=0XFF;〃T1中断一次10US
TL1=0XF6;
TR仁1;
EX0=1;
ET1=1;
EA=1;
while
（1）
{
while（（xz==1）&&（end!
=1））//无挡板，扫描对管，前进
{
xunji（）;
};
};
}
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