大学期末考试电力拖动自动控制系统往年题答案范围总结.docx
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大学期末考试电力拖动自动控制系统往年题答案范围总结
2012~2013年（本）
1、平波电抗器的大小是如选择的？
答：
一般按低速轻载时保证电流连续的条件来选择，通常首先给定最小电流I（以A为单位），再利用它计算所需的总电感（以mH为单位）。
减去电枢电感，即得平波电抗应有的电感值。
2、转速负反馈单闭环有静差调速系统中，电枢电阻、转速反馈系数，这些参数变化时系统是否有调节作用？
为什么？
答：
在电压负反馈单闭环有静差调速系统中，当放大器的放大系数Kp发生变化时系统有调节作用再通过反馈控制作用，因为他们的变化最终会影响到转速，减小它们对稳态转速的影响。
当电动机励磁电流、电枢电阻Ra发生变化时仍然和开环系统一样，因为电枢电阻处于反馈环外。
当供电电网电压发生变化时系统有调节作用。
因为电网电压是系统的给定反馈控制系统完全服从给定。
当电压反馈系数γ发生变化时，它不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。
反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
（无调节作用。
因为反馈控制系统所能抑制的只是被反馈包围的前向通道上的扰动。
）
3、对于经常正、反运行的调速系统，理想的起动过渡过程应什么样?
答：
始终保持电流（电磁转矩）为允的最大值，使调速系统以最大的加（减）速度运行。
当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。
（起动电流呈矩形波，转速按线性增长）
4、什么是软起动器？
答：
当电压降低时，起动电流将随电压成正比地降低，从而可以避开起动电流冲击的高峰。
起动转矩与电压的平成正比，起动转矩的减小将比起动电流的降低更多，降压起动时又会出现起动转矩不够的问题。
降压起动只适用于中、大容量电动机空载（或轻载）起动的场合。
5、对于通用变频器，所谓的“通用”有什么含义？
答：
一是可以和通用的笼型异步电动机配套使用；二是具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。
6、什么是正弦脉宽调制技术？
答：
由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制法称作正弦波脉宽调制
7、比例积分控制中比例和积分部分各有什么特点？
答：
比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
8、不同坐标系中电动机模型等效的原则是什么？
我们学过几种坐标系（要答出坐标系完整名称）
答：
电动机除电动转矩外还须产生制动转矩，实现生产机械快速的减速、停车与正反向运行等功能。
在转速和电磁转矩的坐标系上，就是四象限运行的功能，这样的调速系统需要正反转（故称可逆调速系统）。
2011~2012年（本）
1、比例控制转速单闭环直流调速系统有哪些基本特征？
闭环调速系统能减少或消除转速稳态误差的实质是什么？
答：
①比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；②反馈控制系统的作用是：
抵抗扰动,服从给定；③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
实质：
比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
2、泵升电压是如产生的？
应采取种措施进行限制？
答：
当可逆系统进入制动状态时，直流PWM功率变换器把机械能变为电能回馈到直流侧，，但由于二极管整流器导电的单向性，电能不可能通过整流器送回交流电网，只能向滤波电容充电，使电容两端电压升高，称作泵升电压。
措施：
泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿，应合理选择滤波电容的容量，或采用泵升电压限制电路。
3、绕线转子异步电动机双反馈调速有哪五种工况？
答：
①电动机在次同步转速下作电动运行；②电动机在反转时作倒拉制动运行；③电动机在超同步转速下作回馈制动运行；④电动机在超同步转速下作电动运行；⑤电动机在次同步转速下作回馈制动运行。
4、什么是电压空间矢量PWM控制技术？
答：
把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，SpaceVectorPWM）控制”。
5、试说明“转速、电流双闭环无静差直流调速系统特性研究”实验时电流反馈系数如整定的？
答:
将“给定”电压
接入DJK02-1移相控制电压
的
输入端，整流桥输出接电阻负载R，负载电阻放在最大值，输出给定调到零。
按下启动按钮，从零增加给定，使输
出电压升高，当
，减小负载的阻值，调节“电
流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1，使得负载
电流
时，“2”端
的电流反馈电压
，这时的电流反馈系数
。
6、控制系统的动态性能指标中跟随性能指标有哪些？
抗扰性能指标有哪些？
答：
跟随性能指标：
上升时间、超调量、峰值时间、调节时间；抗扰性能指标：
动态降落、恢复时间。
2011~2012年
1、调速系统的静态性能指标有哪些？
它们是怎么定义的？
他们之间有什么关系？
答：
调速系统的静态性能指标：
①转速降
；②调速围
；③静差率
。
调速围：
生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比；
静差率：
当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比；
关系：
2、在单闭环转速负反馈直流系统中，当转速给定信号
不变时，发生负反馈增大扰动后，系统是怎样进行自动调节的？
答：
它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
3、在转速、电流负反馈双闭环直流调速系统中，电流调节器有哪些作用？
答：
①作为环的调节器在转速外环的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。
②对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
③在转速动态过程中，保证获得电机允的最大电流。
④当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。
4、在转速、电流负反馈双闭环直流调速系统中，对负载扰动是哪个调节器起抗扰调节作用？
对测速发电机的扰动是否具有调节作用？
若有调节作用的话，是哪个调节器起抗扰调节作用？
若无调节作用的话，是为什么？
答：
转速调节器。
略
5、从系统动态稳定性和稳态误差两个面考虑，说明为什么不选择0型和Ⅲ型系统作为典型系统？
答：
为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统，至少是Ⅰ型系统；当给定是斜坡输入时，则要Ⅱ型系统才能实现稳态无差。
选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。
由于Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。
因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。
6、试举出几种你所知道的交流调速案，并指出它们分别属于转差功率消耗性、转差功率回馈型、还是转差功率不变型。
答：
①转差功率消耗型调速系统：
这种类型的全部转差功率都转换成热能消耗在转子回路中，降电压调速、转差离合器调速、转子串电阻调速属于这一类。
在三类异步电机调速系统中，这类系统的效率最低，而且越到低速时效率越低，它是以增加转差功率的消耗来换取转速的降低的（恒转矩负载时）。
可是这类系统结构简单，设备成本最低，所以还有一定的应用价值。
②转差功率馈送型调速系统：
在这类系统中，除转子铜损外，大部分转差功率在转子侧通过变流装置馈出或馈入，转速越低，能馈送的功率越多，绕线电机串级调速或双馈电机调速属于这一类。
无论是馈出还是馈入的转差功率，扣除变流装置本身的损耗后，最终都转化成有用的功率，因此这类系统的效率较高，但要增加一些设备。
③转差功率不变型调速系统：
在这类系统中，转差功率只有转子铜损，而且无论转速高低，转差功率基本不变，因此效率更高，变极对数调速、变压变频调速属于此类。
其中变极对数调速是有级的，应用场合有限。
只有变压变频调速应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统，取代直流调速；但在定子电路中须配备与电动机容量相当的变压变频器，相比之下，设备成本最高。
2010~2011年
1、试画出转速负反馈单闭环直流调速系统的稳态结构框图，说明闭环系统静特性与开环系统机械特性相比具有哪些特点？
答:
特点：
①闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多；
②闭环系统的静差率要比开环系统小得多；
③如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速围。
2、自动控制系统的动态性能指标包括对给定输入信号的跟随性能指标和对扰动输入信号的抗扰性能指标，常用的跟随性能指标和抗扰性能指标分别有哪些？
答：
跟随性能指标：
上升时间、超调量、峰值时间、调节时间；抗扰性能指标：
动态降落、恢复时间
3、以实验中调节器Ⅱ为例，说明正负限幅值如调整？
答：
在数字控制算法中，要对u限幅，须在程序设置限幅值±um，当|u（k）|>um时，便以限幅值±um作为输出。
增量式PI调节器算法只需输出限幅，位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可。
若没有积分限幅，积分项可能很大，将产生较大的退饱和超调。
4、在转速、电流双闭环调速系统中，若转速调节器采用PI调节器，其作用什么？
其输出限幅应按什么要求来整定？
答：
作用：
①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化,如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允的最大电流。
其输出限幅应该按电动机的最大允电流要求来整定。
5、比例控制闭环直流调速系统与开环直流调速系统相比，能够减小稳态速降的实质是什么？
答：
比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
2009~2010年
1、直流调压调速系统的静态性能指标有哪些？
它们是怎么定义的？
它们之间有什么关系？
答：
调速系统的静态性能指标：
①转速降
；②调速围
；③静差率
。
调速围：
生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比；
静差率：
当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比；
关系：
2、在转速、电流双闭环直流调压调速系统中，若电流调节器采用PI调节器，其作用是什么？
其输出限幅应如整定？
答：
电流调节器（ACR）的作用：
①对电网电压波动起及时抗扰作用；②起动时保证获得允的最大电流Idm；③在转速调节过程中，使电流跟随给定电压Ui变化；④当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。
电流调节器（ACR）的输出限幅值：
3、采用PI调节器的转速、电流双闭环直流调压调速系统的起动过程有特点？
为什么一定会出现转速超调？
答：
特点：
①饱和非线性控制；②转速超调；③准时间最优控制。
原因：
n上升到了给定值n*，ΔUn=0。
因为Id>Idm，电动机仍处于加速过程，使n超过了n*，称之为起动过程的转速超调。
4、对控制系统进行非典型系统的典型化设计过程中，往往需要对控制对象的传递函数进行近似处理，对低频段上的大惯性环节是如处理的？
对高频段上的小惯性环节群又是如处理的？
答：
一、低频段大惯性环节的近似处理：
当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节。
大惯性环节的频率特性为
近似成积分环节，其幅值应近似为
近似条件是：
二、高频段小惯性环节的近似处理：
①当高频段有多个小时间常数T1、T2、T3…的小惯性环节时，可以等效地用一个小时间常数T的惯性环节来代替。
其等效时间常数为T=T1+T2+T3+…
②考察一个有2个高频段小惯性环节的开环传递函数
③其中T1、T2为小时间常数。
它的频率特性为
④近似处理后的近似传递函数
其中T=T1+T2，它的频率特性为
5、在逻辑控制的无环流可逆调速系统中，实现无环流的原理什么？
答：
在逻辑控制的无环流可逆调速系统中，逻辑无环流控制器（DLC）在任时候都封锁一组晶闸管的触发脉冲，确保两组晶闸管不可能同时导通，所以不会产生环流。
6、试简述交流变压调速系统的转差功率损耗与系统的调速围和所带负载的性能有什么关系？
答：
关系：
。
随着转差率的加大而增加。
带恒转矩负载的降压调速就是靠增大转差功率、减小输出功率来换取转速的降低。
增加的转差功率全部消耗在转子电阻上，这就是转差功率消耗型的由来。
7、简述转差频率控制的基本概念和控制规律？
答：
保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行围，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比。
在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩。
规律：
转矩基本上与转差频率成正比，条件是气隙磁通不变，且ωs<=ωsm；
在不同的定子电流值时，按定子电压补偿控制的电压–频率特性关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通恒定。
2008~2009年
1、调速系统的静态性能指标有哪些？
它们是怎么定义的？
他们之间有什么关系？
答：
调速系统的静态性能指标：
①转速降；②调速围；③静差率。
关系：
2、在转速、电流双闭环直流调压调速系统中，若电流调节器采用PI调节器，其作用是什么？
其输出限幅应如整定？
答：
电流调节器（ACR）的作用：
①对电网电压波动起及时抗扰作用；②起动时保证获得允的最大电流Idm；③在转速调节过程中，使电流跟随给定电压Ui变化；④当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。
电流调节器（ACR）的输出限幅值：
3、典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？
答：
稳态误差：
对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为。
对于典型II型系统，在阶跃和斜坡输入下，稳态时均无差；加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。
动态性能：
典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差；典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
4、双闭环系统的起动过程有特点？
为什么一定会出现转速超调？
答：
特点：
①饱和非线性控制；②转速超调（退饱和超调）；③准时间最优控制。
原因：
由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调，ASR的输入偏差电压△Un为负值，才能使ASR退出饱和。
这样，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有超调。
5、在逻辑控制的无环流可逆调速系统中，实现无环流的原理是什么？
答：
在逻辑控制的无环流可逆调速系统中，逻辑无环流控制器（DLC）在任时候都封锁一组晶闸管的触发脉冲，确保两组晶闸管不可能同时导通，所以不会产生环流。
6、异步电动机串级调速机械特性的特征是什么？
答：
①在串级调速时，理想空载转速与同步转速是不同的。
当改变逆变角时，理想空载转差率和理想空载转速都相应改变；在不同的角下，异步电动机串级调速时的机械特性是近似平行的。
②异步电动机串级调速时的机械特性比其固有特性要软得多。
③串级调速时的最大电磁转矩比电动机在正常接线时的最大转矩有明显的降低。
7、交流异步电动机数学模型具有哪些性质？
答：
交流异步电动机数学模型具有高阶、非线性、强耦合、多变量的性质。
2007~2008年（本）
1、为什么直流晶闸管—电动机调速系统中加负载后转速会降低，闭环调速系统为什么可以减少转速率？
答：
直流晶闸管—电动机调速系统中加负载后电枢电流增大，电枢电阻压降随之增大，电动机的电枢电压下降，造成电动机转速降低。
闭环调速系统具有自动调节动能，当电动机转速降低后，自动调节使电动机的电枢电压升高，电动机的转速随之升高，使电动机的转速降减小。
2、在直流晶闸管—电动机调速系统的动态结构图中，晶闸管触发—整流装置的传递函数是如表示的？
当采用三相全控桥式整流电路时，工程上Ts一般取值为多大？
答：
；
3、在无静差调速系统中，为什么要引入PI调节器？
比例积分两部分各起什么作用？
答：
原因：
因为PI调节器在静态可以做到无静差，在动态过程中具有校正作用。
作用：
比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
4、在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器有哪些作用？
其输出限幅值应按什么要求来整定？
答：
作用：
①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化,如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允的最大电流。
其输出限幅应该按电动机的最大允电流要求来整定。
5、晶闸管反并联可逆调速电路，采用α=β配合控制可以消除哪一种环流？
答：
直流平均环流
6、在双闭环调速系统稳态特性的平直段和下垂段，速度调节器（ASR）和电流调节器（ACR）分别工作在线性还是限幅状态？
答：
在双闭环调速系统稳态特性的平直段，速度调节器（ASR）和电流调节器（ACR）都工作在现行状态；在双闭环调速系统稳态特性的下垂段，速度调节器（ASR）工作在限幅状态，而电流调节器（ACR）工作在线性状态。
7、为什么说交流调压器调速法不适合于长期在低速下工作的生产机械？
答：
交流调压器调速法是一种转差功率消耗型的调速法，长期在低速下工作，大量的转差频率以热能的形式消耗在异步电动机的转子电阻上，会造成电动机过热。
8、串级调速中，随调速围D的增大，串级调速装置的容量应如变化？
答：
串级调速中，随调速围D的增大，串级调速装置的容量也应随之增大。
9、异步电动机次同步串级调速系统的人为机械特性n=f（T）,随着逆变角β的逐步减小，空载转速n是如变化的？
答：
异步电动机次同步串级调速系统的人为机械特性n=f（T）,随着逆变角β的逐步减小，空载转速n随之减小。
10、异步电动机变频调速（当频率低于额定频率）时，为什么同时要变压？
答：
当频率低于额定频率时，异步电动机变频调速若采用恒压频比控制，可以保持磁通φ恒定，系统有较好的动静态性能，所以变频的同时要变压。
2007~2008年
1、试画出单闭环转速负反馈直流调速系统的静态结构框图，并分析该系统的电动机励磁和测速发电机励磁的扰动是否具有调节作用？
为什么？
答：
当电网电压发生变化时，系统对其有调节能力。
因为电网电压是系统的给定反馈控制系统完全服从给定。
负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻变化时系统对其有调节能力。
因为他们的变化最终会影响到转速，都会被测速装置检测出来。
再通过反馈控制作用，减小它们对稳态转速的影响。
测速发电机励磁各量发生变化时，它不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。
反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
2、在转速、电流双闭环调速系统中，若转速调节器采用PI调节器，其作用什么？
其输出限幅应按什么要求来整定？
答：
作用：
①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化,如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允的最大电流。
其输出限幅应该按电动机的最大允电流要求来整定。
3、典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？
答：
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差上有区别。
典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差。
典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
这些是设计时选择典型系统的重要依据。
4、转速、电流双闭环直流调速系统的起动过程分为哪几个阶段？
每个阶段电流和转速各有什么特点？
答：
起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段。
特点：
电流Id从零增长到Idm，然后在一段时间维持其值等于Idm不变，以后又下降并经调节后到达稳态值IdL。
转速波形先是缓慢升速，然后以恒加速上升，产生超调后，到达给定值n*。
5、异步电动机串级调速机械特性的特征是什么？
答：
1.理想空载转速
①在异步电动机转子回路串电阻调速时，其理想空载转速就是其同步转速，而且恒定不变，调速时机械特性变软，调速性能差。
②在串级调速系统中，电动机的极对数与旋转磁场转速都不变，同步转速也是恒定的，但是它的理想空载转速却能够连续平滑地调节。
③在串级调速时，理想空载转速与同步转速是不同的。
当改变逆变角β时，理想空载转差率和理想空载转速都相应改变。
④在不同的β角下异步电动机串级调速时的机械特性是近似平行的，其工作段类似于直流电动机变压调速的机械特性。
2．机械特性的斜率与最大转矩
串级调速时，转子回路中接入了串级调速装置（包括整流和逆变装置、平波电抗器、逆变变压器等），实际上相当于在电动机转子回路中接入了一定数量的等效电阻和电抗，它们的影响在任转速下都存在。
由于转子回路阻抗的影响，异步电动机串级调速时的机械特性比其固有特性要软得多。
6、试分析电压型变频器和电流型变频器各有什么特点？
答：
先两者都属于交-直-交变频器，由整流器和逆变器两部分组成。
由于负载一般都是感性的，它和电源之间必有无功功率传送，因此在中间的直流环节中，需要有缓冲无功功率的元件。
如果采用大电容器来缓冲无功功率，则构成电压源型变频器；如采用大电抗器来缓冲无功功率，则构成电流源型变频器。
7、矢量控制系统的特点是什么？
存在什么问题？
答：
特点：
①按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量和转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。
②转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以采用磁链闭环控制，也可以采用开环控制。
③采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可有效地限制起、制动电流。
问题：
①转子磁链计算精度受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。
②需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。
2006~2007年
1、负反馈闭环调速系统，对电网电压和测速反馈扰动是否具有调节作用？
为什么？
答：
当电网电压发生变化时，系统对其有调节能力。
因为电网电压是系统的给定反馈控制系统完全服从给定。
负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻变化时系统对其有调节能力。
因为他们的变化最终会影响到转速，都会被测速装置检测出来。
再通过反馈控制作用，减小它们对稳态转速的影响。
测速发电机励磁各量发生变化时，它不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。
反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
2、转速、电流双闭环可逆直流调速系统的起动过程分为哪几个阶段？
答：
起动过程分为电流上升、恒流升速和转速调节三个阶段。
3、在转速、电流双闭环调速系统中，转速调节器有哪些作用？
其输出限幅值应按什么要求来整定？
答：
作用：
①转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速很快地跟随给定电压变化,如果采用PI调节器，则可实现无静差；②对负载变化起抗扰作用；③其输出限幅值决定电动机允的最大电流。
其输出限幅应该按电动机的最大允电流要求来整定。
4、从系统动态稳定性和稳态误差两个面考虑，说明为什么我们不选择0型和Ⅲ型系统作为典型系统？
答：
为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统，至少是Ⅰ型系统；当给定是斜坡输入时，则要Ⅱ型系统才能实现稳态无差。
选择调节器的结构，使系统能满足所需的稳态精度。
由于Ⅲ型和Ⅲ型以上的系统很难稳定，而0型系统的稳态精度低。
因此常把Ⅰ型和Ⅱ型系统作为系统设计的目标。
5、在对控制系统进行非典型系统的典型化设计过程中，往往需要对系统的动态结构图进行近似处理，通常对高频段上的几个小惯性环节是如近似处理的？
答：
高频段小惯性环节的近似处理
①当高频段有多个小时间常数T1、T2、T3…的小惯性环节时，可以等效地用一个小时间常数T的惯性环节来代替。
其等效时间常数为T=T1+T2+T3+…
②考察一个有2个高频段小惯性环节的开环传递函数
③其中T1、T2为小时间常数。
它的频率特性为
升级会员 