运动控制系统实验报告.docx
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运动控制系统实验报告
实验报告
课程：
运动控制系统实验
系：
班级：
姓名：
学号：
指导教师：
步进电机控制实验
实验目的：
把握编程的灵活性和简洁性，学习PLC控制步进电机的方法。
步进电机有两相绕组,分别为A相绕组和B相绕组,端子为A、
和B、
每相中间已接±24V直流电源的＋24V端，A、
、B、
接可编程控制器的输出端，按照步进电机的运行规律，由可编程序控制器轮流输出信号控制，工作方式为双四拍。
正反转步序参考如下表：
正转:
反转:
控制端子
A
B
导线颜色
褐
红
黄
绿
步
序
一
●
●
二
●
●
三
●
●
四
●
●
控制端子
A
B
导线颜色
褐
红
黄
绿
步
序
一
●
●
二
●
●
三
●
●
四
●
●
实验一正反转实验
实验任务：
程序启动后，按下启动按钮，电机启动，按下停止按钮，电机停止，按下反向按钮，电机反向启动。
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
I0.1
I0.2
启动（基本指令实验区）
反向（基本指令实验区）
停止（基本指令实验区）
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
A
B
实验二转速控制实验
实验任务：
步进电机的旋转速度由轮流通电频率控制。
程序启动后，按下启动按钮，前10秒电机转速由慢变快，接下来10秒快变慢，如此循环。
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
I0.2
启动
停止
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
A
B
实验三定步旋转实验
实验任务：
实验所用步进电机的步进角为7.5°。
程序启动后，按下启动按钮，使转盘按每次90°和180°的设定值交替转动，每两次之间停止1秒钟。
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
启动
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
A
B
三相交流异步电动机控制实验
一．实验目的：
根据三相交流异步电机的原理图，学习用PLC来控制电机的正反转和Y/△启动的方法。
二．实验介绍：
右图为三相交流异步电机的实验原理及实验模拟图。
此实验的控制对象是一台三相交流异步电动机，要完成的功能的是用PLC控制三相交流异步电动机的正反转和Y/△启动。
要完成这两项功能，除电机外，还需要四组三相交流接触器KM1、KM2、KMY和KM△，以及3个按钮SB1、SB2、SB3。
三相异步电动机控制实验示意图
图中的M代表三相交流异步电动机，两个箭头旁分别有一个发光二极管，其中，红灯亮表示电机正转，绿灯亮表示电机反转，都不亮表示电机停转；代表
KM1、KM2、KMY和KM△的发光二极管亮时表示该接触器线圈得电，对应的常开触点闭合。
实验一电机正反转控制
实验任务：
当按下按钮SB1时，KM△接通，KM1灯亮，电机正转；
当按下按钮SB2时，KMY接通，KM2灯亮，电机反转；KMY和KM△绝不能同时接通；正反转之间要联锁；
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
I0.1
SB1：
正转
SB2：
反转
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
KM1
KM2
KM△
KMY
实验二自锁运行实验
实验任务：
按下SB1，KM1、KM△接通，电动机正转。
5秒后KM△断开，2秒钟后KM2、KMY接通，电动机反转，5秒后断开，2秒后KM1、KM△接通，如此交替；按下停止按钮SB2，KM灯全灭，电机停止运行。
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
I0.1
SB1：
正转
SB2：
反转
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
KM1
KM2
KM△
KMY
实验三电机Y-△启动
实验任务：
按下按钮SB1，电机KM1、KMY启动并正转；2秒后，KMY断开，电机KM△接通，并一直运行；按SB2，电机停止运作。
I/O分配：
输入信号
信号元件及作用
I0.0
I0.1
SB1：
正转
SB2：
停止
输出信号
控制对象及作用
Q0.0
Q0.2
Q0.3
KM1
KM△
KMY
直流电动机旋转实验
实验目的：
学习PLC输出口PWM的控制要求和方法，了解模拟量输入的原理和转换方法
系统的组成
PWM：
电动机输入电压的占空比；
DIR：
电动机正反转控制信号。
PLS：
电动机转动角度的测量
系统的特点
直流电机采用了PWM脉宽调制的方法对转速进行控制，实现了电动机转速可调的功能。
PWM脉冲是通过编程，由PLC输出口Q0.0或Q0.1来输出完成的，通过外加的驱动电路来直接控制直流电动机的运转。
DIR信号控制电动机的正反转，为0时，电动机正转，为1时，电动机反转。
旋转圆盘的旁边安装了一个对射式的光电传感器，圆盘被黑条分成了20等份，这样，根据光电传感器在圆盘旋转时接收到的脉冲信号就可以计算出圆盘旋转的角度了。
在测量脉冲个数时，程序中选用的测量口要将输入的滤波值设得尽量小一些。
修改的位置是在编程软件的系统块中的输入滤波器中。
实验一：
电动机的正反转控制实验
实验任务：
在电机正向旋转的时候，扳上正反转开关，电机先停止3秒钟后开始反方向旋转。
当扳下正反转开关后，电机也先停止3秒钟后再改变方向运转。
I/O分配:
输入信号
信号元件及作用
元件或端子位置
I0.0
I0.1
启动停止按钮
正反转
旋转运动
直流电机区
输出信号
控制对象及作用
元件或端子位置
Q0.0
Q0.1
PWM
正反转DIR信号
旋转运动
直流电机区
实验二：
电动机的计数运行控制实验
实验任务：
扳上启动开关，电动机通过计数，运行1圈以后停止运行，当扳动正转开关时，电动机正转1圈停止，再扳动反转时，电动机反转1圈停止。
使用计数器控制电动机的停止。
I/O分配:
输入信号
信号元件及作用
元件或端子位置
I0.0
I0.1
I0.3
启动停止按钮
正反转
PLS
旋转运动
直流电机区
输出信号
控制对象及作用
元件或端子位置
Q0.0
Q0.1
PWM
正反转DIR信号
旋转运动
直流电机区
实验三直流电动机加减速控制实验
实验任务：
扳上启动开关以后直流电动机一开始以100%速度运行，运行10S以后，速度变为50%，在50%速度下运行10S后，速度再变为100%速度运行循环。
运行过程中扳上正转/反转开关，电动机反向运行。
I/O分配:
输入信号
信号元件及作用
元件或端子位置
I0.0
I0.1
I0.3
启动停止按钮
正反转
PLS
旋转运动
直流电机区
输出信号
控制对象及作用
元件或端子位置
Q0.0
Q0.1
PWM
正反转DIR信号
旋转运动
直流电机区
总体概述：
施工组织总体设想、方案针对性
及施工段划分
第一节施工组织总体设想
一、工程概况
1、工程名称：
2、工程地点：
3、质量目标：
国家“合格”标准
4、工程规模：
5、要求工期：
日历天。
二、工程特点难点
该工程为道路施工、排水（雨水管道、污水管道）、桥梁、绿化工程，工程质量要求达到国家合格标准以上。
施工承包形式：
包工、包料、包工期、包质量、包安全。
本标段工程工作量大，施工工期较短，需全面铺开进行施工；施工现场环境相对较为复杂，施工存在一定的难度。
但我司将发挥专业施工队伍的优势，以优秀的管理和一流的施工技术，合理地进行施工部署，加强管理，确保工程的按期、优质完成。
三、施工部署
1、认真贯彻执行国家及部颁有关基本建设的技术规范、规程。
遵循设计单位技术文件上的质量要求，实施质量控制及检验。
2、统筹全局、集中力量、保证重点、组织好与有关单位的协作、分期分批配套地组织施工。
3、做好整体施工部署和分部施工方案，合理安排施工顺序、组织平行流水立体交差作业，充分利用空间和时间发挥作业面的使用效益。
4、坚持“百年大计，质量第一”确保安全施工，贯彻执行各项规章制度。
5、因地制宜、就地取材、厉行节约、采取革新、改造、挖潜措施、减少投资、降低成本。
强化现场科学管理、创安全、文明样板工地。
6、做好人力、物力的综合平衡调度，做好雨季施工安排，确保均衡施工，按时完成工期。
7、合理紧凑的安排好施工现场平面布局，尽量压缩施工临时用地。
8、贯彻执行国家，地区对环保、劳动安全、工业卫生、计量、消防的有关规定和标准。
第二节方案针对性
对于本工程的特点和要求，我公司也认识到该工程的重要性和影响力，对工程的实施进行了认真的分析考虑研究，制定出解决施工中的难点、重点和解决的方法及实施的有利措施，要严格遵守建设单位各项制度规定同建设单位与监理密切搞好协调与配合，随施工的需要，加大机械设备人力安排的投入在项目管理上实行规范化的项目负责制，根据施工项目特殊性和重要性，组建了强有力的项目经理以及管理人员的施工项目部。
精选出最适合该项工程的项目经理和施工管理人员组成的项目班子，对整个工程项目负责施工生产和组织管理。
各职能人员要各尽其责，展开全面有效的工作，我公司如中标该工程，一定能够以最好、最快、最优如期创造出绿化的精品工程。
第三节施工段划分
1、根据本工程特点，将本工程总体施工流程划分为：
开工准备、定位放线→土方工程→道路工程（雨水管道、污水管道）/桥梁工程→照明工程→成品保护、现场清理→竣工验收→后期养护管理。
2、施工段划分
本工程施工共分为三个阶段——施工准备阶段、主体施工阶段、清理交验阶段。
施工准备阶段：
年月日—年月日，主要完成相关审批手续办理、临设搭建、施工现场围护、材料机具进场等。
主体施工阶段：
年月日—年月日，主要完成路基土石方挖填、路基、路面、附属构筑物、给排水管道、桥梁、道路标识标线、照明等工程施工。
清理交验阶段：
年月日—年月日，主要进行施工现场的竣工清理和工程竣工验收准备工作。
2、施工现场平面布置和临时设施、临时道路布置
施工现场的平面布置及管理得当与否,直接影响工程的施工质量及工程进度,同时亦反映出一个企业的技术水平和管理水平,是企业形象最直接的表现。
所以,规划一个比较合理的施工布局,并且严格地进行统一管理,为节约人力、物力和文明施工创造一个有利的条件,也是确保施工进度所不可缺少的一个环节。
（1）临时设置布置要求
施工现场应结合场地情况合理布置总平面，主要划分为施工作业区、办公区、生活区、道路、厕所及排水系统等。
施工现场应封闭施工。
施工作业区、办公区和生活区有明确划分，采用硬质材料或砌块进行隔离，其高度不宜低于1.8米。
1、满足消防及规范要求。
2、临时设施布置及标准在征得监理及业主同意后进行搭设。
3、满足现场生产生活的基本需求。
4、本次工人生活区宿舍统一使用24V低压安全电接入，独立设立三组专用220V高压用电间。
5、合理划分区域，在布置时突出显示本公司的文化底蕴。
6、布置临时设施时，注重维护场地整洁相关配套设施的布置施工人员穿好工作服、戴好安全帽、佩戴工作卡。
不准坦胸露腹，不准赤膊作业。
7、经现场踏勘，本工程施工场地比较狭窄，现场办公室、材料库、临时住宿等临设，砂、石、管材等料场及机械停放场地均不可缺少。
在施工中必须作好防护，保证场内外行人、工作人员的安全。
并最大限度的利用现有场地及空间，合理的进行布置，施工现场施工区围护隔离采用搭设彩钢瓦围墙。
施工中同时采取重点控制烟尘、噪音、污染的排放，力求将施工区周围的影响降低到最低限度，保证施工中周围不受污染。
8、施工作业区减少对周边居民的影响。
（二）施工现场临时用水用电及消防设施布置
1、施工现场临时用水用电布置
本工程施工（生活）用水、电接入、排水接出位置，自业主指定位置接入，我方根据供水、供电指定位置，结合本公司现场办公区和生活区实际情况精确计算用水用电量，合理布置临时用水线路和临时用电线路并单独装表计量，接受总包单位对我方的用电用水管理、计量和收费。
（1）施工期间，场内在临设边设置简易排水沟，进行有组织排水。
生活污水就近排入建设单位指定的排污系统，生活用水必须通过沉淀池后才可排放，沉淀池定期淘洗。
（三）施工现场的场容、场貌管理措施
为了减少各种材料的运距,避免无效劳动,有效地组织现场的平面及立体交叉作业,最大限度利用空间,确保做到文明施工,施工平面管理工作设有专人负责,划片包干管理,未经工地负责人同意,任何人不得任意改变。
1、设立现场领导小组。
现场领导小组是现场施工生产的指挥中心,办公室内挂有施工总平面图、工程进度横道图，安全、质量、文明施工检查评比曲线图、天气情况统计表、水电情况统计表及质量控制图等。
做到现场施工有条不紊,高质量、高速度、高效率地运转。
2、砂石、钢筋、模板、钢结构、砌块及其它材料,应根据施工进度计划安排,分批分期进场,场地要统一规划,严格控制堆放地盘,切实贯彻落实科学管理,严禁随心所欲,造成浪费、或堵塞交通运输等事故发生。
3、施工现场的水准点和轴线控制桩应有明显的标志,并加以妥善保护,任何人不得损坏。
4、现场施工应做好防尘、防烟、防泥浆、防噪声等环保工作，布置必要的污水处理设施。
5、所有临时设施必须按照施工平面图规划要求搭设,按质量标准施工,不能够马虎凑合,降低标准,一定要保证运输道路畅通无阻。
安全保证体系框图
安全保证体系
思想保证
组织保证
制度保证
经济保证
||||
提高全员意识
成立安全领导小组
各项安全生产制度
包保责任制
|||
施工技术安全规则教育
安质科
奖罚分明
月季年安全检查制度
各工种安全生产制度
安全总结评比制度
安全第一
安全为了生产
队安质室
奖罚分明
工班、工种安全检查员
经济兑现
总目标：
杜绝重大伤亡事故，消灭因工死亡事故，年重伤率控制在0.4‰以下，严防高空坠落、火灾、水灾和交通等各类事故发生
建立健全电站施工文明工地管理委员会，在本工程施工中按照省、部级“双文明单位”的标准要求自己，争创国家级文明施工企业和工程文明施工单位。
建立以项目经理为第一责任人，项目部党总支书记为第一负责人的文明工地施工管理委员会，下设两名副组长，一名副组长由办公室主任兼任，主要负责生活区的环境绿化和环境整治，文体活动的开展，生活区安全消防、治安制度的制定和定期或不定期的检查。
另一位副组长由质量安全部长兼任，负责施工工地的环境卫生，监督，设立施工现场的宣传标语和各种安全标志的警示牌，施工区域内的消防、治安设施。
建立施工区内文明施工的各种规章制度，对规章制度和文明作业情况随时检查，并对其检查结果在工地宣传栏里公布与众，达到相互促进相互监督的目的。
文明施工实施方案
随着人员、施工机械和材料进场，将进行施工期间的临时设施布置施工，在规划和建设期应着重注意以下几点。
（1）在统一规划经监理单位批准后方可施工，做到房屋建筑布局整齐、整洁、合理，采用建筑材料统一。
水、电、气供给线路布置整齐，尽可能不损害临设区的树木和房屋边缘的植被等，临建设施区内进行花木或草坪绿化，供电设计电路走线整齐、安全标志齐全，供水线路架设统一整齐，力求无一渗漏。
在所有敷设的管闸阀处都设有醒目的“节约用水”标志。
生产和生活污水都将进行无害化处理，统一排放。
（2）加强进场人员环境保护意识，杜绝人为的对环境造成伤害和损失。
对生活垃圾集中堆放、集中处理。
职工居住营地布局整齐，宿舍干净整洁、生活用品统一，施工工作服和劳动保护用品集中存放，切实改善和创建好职工的生活环境和娱乐环境，争创文明施工区。
（3）进场机械和进场材料停放、堆存要集中整齐，施工车辆在施工完后都将必须清洗干净后，方可停放在指定停车场。
建筑材料堆放有序，并挂材料名称、规格、型号等标志牌。
对有公害的材料如火工材料和爆破器材，易燃、易爆的油气罐等，必须在无公害措施情况下进行分类存放，并由专人负责在当地政府环保部门和公安消防部门监督下进行工作。
（4）施工期间，结合当地群众的植树绿化活动，开展植树造林周活动。
（5）开展文明工地、文明班组建设活动，按照施工范围进行分区卫生包干，将责任落实到人。
施工场地做到规划有序，道路畅通材料堆放整齐有序，不得乱扔垃圾和废弃材料，做到工完料尽场地清。
生活区定期进行卫生清洁和消毒杀菌，进行必要的文明宣传和文明共建活动，创建一流的卫生、文明生活环境和施工环境。
（6）成立文明工地施工管理委员会，积极配合业主及监理单位，做好工地文明施工。
施工过程中想业主所想，急业主所急，做文明的承包商。
（7）建立现场治安管理机构，密切同当地公安部门配合，搞好工地的治安保卫工作。
（8）制定严格、全面、可行的人事劳动管理制度，加强职工法制法规教育和思想品德教育，教育现场全体人员遵纪守法，遵守凤滩电厂的各项规章制度，未经许可任何人不得擅自进入电厂的生产生活区域，人人做到文明礼貌，以诚待人，坚决杜绝打架斗殴、赌博等不良行为。
（9）尊重当地民风民情以及当地人民的生活习惯，与当地人民群众与当地政府以及监理工程师、设计代表等机构建立良好的关系，为文明施工创造良好的氛围。
（10）施工过程中坚持尊重地方政府，相信地方政府，依靠地方政府的原则，加强走访联系与请示汇报，主动服从各级地方政府的指导，施工计划和要求要提前报交当地有关部门，以取得地方政府的配合与支持。
做到在与地方政府的长期交往中，建立良好的往来关系，融洽感情，加深了解，增进友谊。
（11）认真履行合同，尊重监理工程师，自觉接受和服从监理工程师的监督和指导。
（12）在施工中，特别应注意对施工所造成的噪声，烟尘的控制。
（13）工程竣工后，我方将迅速撤离施工现场并彻底清除施工临时建筑物和其它一切废弃物。
（14）本着对工程和业主负责的精神，我方将在工程移交后的质量保证期内跟踪工程运行状况，及时反馈信息，对可能出现的问题及时通知业主并协商解决，以保证工程的运行安全。
确保工期的技术组织措施
第一节进度控制方法
简单的说就是规划、控制和协调。
规划就是按照分层进度计划，制定相应的诸如人员、材料、机具等计划。
控制即是在项目实施的全过程中，进行实际进度与计划进度的比较，出现偏差及时采取措施调整。
协调则为外部协调和内部协调，外部协调即协调与进度有关的各施工单位之间的关系和次序，减少重叠，把时间空间化；内部协调是指项目经理部根据进度计划对各部门、班组之间进行协调。
第二节 根据总施工进度计划再编制：
1、分部分项施工进度计划；
2、周作业计划。
第三节 进度控制措施
1、组织措施—落实各层次的进度控制人员及其具体任务和工作责任；建立进度控制的组织系统；根据具体的分项结构、进展情况，分阶段地进行分解细化，确定其进度目标，形成目标控制体系；确定进度控制工作制度，如检查时间、方法、协调会议时间、参加人等；对影响进度的因素分析和预测。
2、技术措施—采取加快施工进度的技术方法。
3、合同措施—对材料供应商签订的供货时间应与施工进度目标一致。
1、信息管理措施—项目经理部对各分部实际进度的有关资料，进行整理统计并与计划进度比较，及时进行有针对性的调整。
根据以上管理措施具体对进度计划从以下四方面进行控制：
1、施工进度计划的贯彻
施工进度计划的实施就是施工活动的进展，也就是用施工进度计划指导施工活动、落实和完成计划。
为了保证施工总进度计划的实施，并尽量按编制的计划时间逐步进行，保证各进度目标的实现，应做好如下的工作：
（1）检查各层次的计划，形成严密的计划保证系统，特别是消防改造工程、空调安装工程的施工计划。
该工程的所有施工进度计划都是围绕一个总任务而编制的，它们之间的关系是高层次的计划为低层次计划的依据，低层次的计划是高层次计划的具体化。
在其贯彻执行时应当首先检查其是否协调一致，计划的目标是否层层分解，互相衔接，组成一个计划实施的保证体系，以施工任务书的方式下达到施工班组，以保证实施。
（2）层层下达施工任务书。
该项目的经理、工长和施工班组之间采用下达施工任务书，将作业下达到施工班组，明确具体施工任务、技术措施、质量要求等内容，使施工班互助组必须保证按作业计划时间完成规定的任务。
（3）计划全面交底，发动工人实施计划。
施工进度计划的实施是全体工作人员的共同行动，要使有关人员都明确各项计划的目标、任务、实施方案和措施，使管理层和作业层协调一致，将计划变成工人的自觉行动。
2、施工进度计划的实施
（1）编制月（周）计划。
为了实施施工进度计划，将规定的任务结合现场的情况、劳动力机械等资源条件和施工的实际进度，在施工开始前和过程中不断地编制本月（周）的作业计划，使施工计划更具体、更切合实际和可行。
（2）签发施工任务书。
编制好月（周）作业计划以后，将每项具体任务通过签发施工任务书的方式使其进一步落实。
施工任务书是向班组下达任务实行责任承包，全面管理和原始记录的综合性文件。
施工班组必须保证指令任务的完成。
（3）做好施工进度记录，填好施工进度统计表。
在计划任务完成的过程中，各级施工进度计划的执行者都要跟踪做好施工记录，记载计划中的每项工作开始日期，工作进度和完成日期。
为了施工进度检查分析提供信息，因此要求实事求是记载，并填好有关图表。
（4）做好施工中的调度工作。
施工中的调度是组织施工中各阶段、环节、专业和工种的互相配合、进度协调的指挥核心。
调度工作主要任务是掌握计划实施情况，协调各方面的关系，采取措施，排出各种矛盾，加强各薄弱环节，实现动态平衡，保证完成作业计划和实现进度目标。
3、施工进度计划的检查
（1）跟踪检查施工实际进度，确定为每周进行一次跟踪检查，若在施工中遇到天气、资源供应等不利因素的严重影响，检查的时间间隔可临时缩短，次数应频繁。
检查和收集资料的方式一般采用进度报表方式和定期召开进度工作汇报会。
为了保证汇报资料的准确性，进度控制的工作人员，要经常到现场察看施工的实际进度情况，从而保证经常地、定期地准确掌握施工的实际进度。
（2）整理统计检查数据，收集到的施工实际进度数据，要进行必要的整理，按计划控制的工作项目进行统计，形成与计划进度具体有可比性的数据。
（3）对比实际进度与计划进度。
将收集的资料整理和统计成具有与计划进度可比性的数据后，就可进行比较，得出实际进度与计划进度相一致、超前、拖后三种情况。
（4）施工进度检查结果的处理。
施工进度检查的结果，按照报告制度的规定，形成进度控制报告向有关主管人员和部门汇报。
4、施工进度计划的调整
（1）分析进度偏差的工作是否为关键工作
若出现偏差的工作为关键工作，则无论偏差大小，都对后续工作及总工期产生影响，必须采取相应的调整措施，若出现偏差的工作不为关键工作，需要根据
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