安川驱动调试.docx

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安川驱动调试

安川驱动调试

种类

用户常数编号

概要

功能选择开关的设定

Pn000～Pn003

进行控制方式的选择，以及在警报发生时的停止方法等基本功能、应用功能的选择。

伺服增益等的常数设定

Pn100～Pn118

对速度环增益、位置环增益等的数值进行设定。

位置控制关系的常数

Pn200～Pn205

对指令脉冲的输入形态和电子齿轮比的设定等位置控制关系的参数进行设定。

速度控制关系的常数

Pn300～Pn308

对速度指令输入增益、软起动的加、减速时间设定等速度控制关系的参数进行设定。

扭矩控制关系的常数

Pn400～Pn407

对扭矩指令输入增益、正反转扭矩限制值的设定等扭矩控制关系的参数进行设定。

顺序关系的常数

Pn500～Pn510

对各种顺序信号的输出条件的设定和输入、输出信号的选择以及分配进行变更。

其它

Pn600～Pn601

外置式再生电阻器的容量指定以及预约常数。

辅助功能的执行

Fn000～Fn012

执行JOG模式运行等辅助性的功能。

监视模式

Un000～Un00D

速度和扭矩指令值的监视，可以通过监视确认输入/输出信号的ON/OFF。

密码设定

电机旋转方向控制

电机旋转方向：

只需反转伺服电机的旋转方向而不必变更送入伺服单元的指令脉冲与指令电压的极性。

此时轴的移动方向（+，—）反转，但编码器脉冲输出以及模拟量监视信号等来自伺服单元输出信号的极性保持不变。

用户参数

名称

PN000

第0位为0时

标准设定

（CCW为正转）

出厂时的设定

第0位为1时

反转模式

（CW为正转）

控制方式的选择：

用户参数

意义

PN000

第1位为0时

速度控制（模拟量电压指令）出厂时的设定

第1位为1时

位置控制（脉冲列指令）

第一位为2时

扭矩控制（模拟电压控制）

速度控制方式有关参数设定：

PN300

速度指令输入增益

设定范围

设定单位

出厂时设定

电源重启动

150~3000

（1.5~30.00V/额定速度）

0.01/额定速度

600

（6V/额定速度）

不需要

设定以额定转速运行伺服电机所需的速度指令（V—REF）的模拟量电压电平。

例：

PN300=600：

表示设定为6V输入时使用的电机额定速度。

PN300=1000：

表示设定为10V输入时使用的电机额定转速。

PN300=200：

表示设定为2V输入时使用的电机额定转速。

相当于速度斜率

速度指令偏移量的自动调整：

作为速度控制模式时，即使发出0V指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。

注意：

请在伺服OFF状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整

种类

信号名称

连接器针号

设定

意义

输入

/S-ON

CN1-40

（出厂时的参数）

ON=L电平

伺服电机通电状态（伺服ON状态）。

可运行

OFF=H电平

伺服电机通电状态（伺服OFF状态）。

不可运行

重要：

请务必在发出伺服ON信号以后再发出指令以起动/停止电机。

不要先发出指令输入指令，然后再使用/S-ON信号起动/停止电机。

如果重复进行AC电源的ON与OFF，则会使内部元件老化，导致事故发生。

在不使用伺服ON（/S-ON）信号时，将下述的“用户常数”设定为“7”。

Pn50A.1的设定

内容

0

使用伺服ON信号（/S-ON）。

（CN1-40为“ON”时，伺服OFF，为“0V”时，伺服ON。

）

7

不使用伺服ON信号（/S-ON）。

（为常时伺服ON。

与将CN1-40设为0V时的短路作用相同）

手动调整：

电子齿轮比调整

实例：

报警信息一览表

参数一览表

开关一览

辅助功能一览表

监视模式

983M配安川驱动，电机产生震动的时候调整：

功能名称与相关参数

内容

特征

有效的控制方式

软启动

Pn305

Pn306

阶跃速度指令输入在设定时间内变为一定的加速度、减速度

加速度一定时，可进行平滑的运行。

运行时间只延长到所设定的时间。

速度

加减速滤波器

Pn204

Pn207

是对位置指令输入的一次延时滤波器。

可进行平滑滤波。

即使指令输入结束，指令时间也只延长到滤波器的延迟时间。

位置

平均移动滤波器

Pn207

Pn208

是对位置指令输入的移动平均型滤波器。

可进行平滑运行。

即使指令结束，指令时间也只延长到滤波器的延迟时间。

位置

速度反馈滤波器

Pn308

是标准速度反馈的一次依次延时滤波器。

反馈速度变的平滑

但是，如果设定过大的值，则响应会降低。

位置

速度

速度指令滤波器

Pn307

是对速度指令输入的一次延时滤波器。

速度指令输入变得平滑。

但是，如果设定过大的值，则会响性性降低。

速度

Pn401

与扭矩指令串联的3级滤波器可分别按一次、二次、一次的顺序设定滤波器时间参数。

几乎所有的频带内都有效。

但是，如果设定过大的值（底频率），则响应性会降低。

位置

速度

扭矩

陷波滤波器

Pn409

为扭矩指令设定陷波滤波器

主要对500~2000Hz频带内的震动有效。

但是如果设定出现偏差，则会变的不稳定。

位置

速度

扭矩

参数调整效果与DA98D相反。

增益的调整

Pn100：

速度环增益Kv出厂设定40Hz

Pn101：

速度环积分时间常数参数Ti出厂设定2000（*0.01ms）

Pn102：

位置环增益Kp出厂设定40/s

Pn103：

转动惯量比出厂设定0%

Pn401：

扭矩指令滤波器时间参数Tf

速度环增益增大时，位置环增益也随之增大。

相反地，伺服刚性有时下降。

在线自动调谐开关

Pn110：

设定为0时，仅在最初运行时进行在线自动调谐。

（在不知道负载转动惯量建议采用）

设定为1时，进行时常在线自动调谐（计算转动惯量值）

设定为2时，不进行时常在线自动调谐。

设定为0后每次电源ON，伺服单元的响应性都可能发生变化。

但是转动惯量比会保存在Fn007中，可将此数抄入Pn103中再将Pn110设定为2进行手动调整。

当Fn001为自动调谐时的刚性，出厂设定为4，当设定过大时，会产生震动，过小时机床太软无力。

设定后需要关电。

983M配安川驱动器，位控板不用跳线。

通过参数Pn201分频。

Pn212为码盘线数。

位控板跳线是为了分频。