佛山市顺德区胡宝星职业技术学校机器人实训设备采购.docx
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佛山市顺德区胡宝星职业技术学校机器人实训设备采购
2015年佛山市顺德区胡宝星职业技术学校机器人实训设备采购项目采购需求
一、采购内容及采购预算
采购内容
数量
采购预算
学校机器人实训设备
一批
人民币222万元
二、投标人资格
2.1投标人必须具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条的条件；
2.2投标人必须具备中华人民共和国境内注册的独立法人资格，且具有从事本项目的经营范围和能力；
2.3本项目不接受联合体投标。
三、采购项目技术要求
3.1采购项目需求一览表
序号
设备名称
数量（套）
1
机器人实训设备A
1
2
机器人实训设备B
1
3
机器人实训设备C
1
4
机器人实训设备D
1
5
机器人实训设备E
10
6
机器人实训设备F
1
7
机器人实训设备G
1
8
机器人实训设备H
1
3.2技术规格、参数及基本要求
1、机器人实训设备A
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
6轴
3
负载
12kg
4
垂直可达距离
2929mm
5
水平可达距离
1420mm
6
重复定位精度
±0.05mm
7
主体重量
130kg
8
动作范围
S轴（旋转）
360°
L轴（下臂）
250°
U轴（上臂）
455°
R轴（手腕旋转）
380°
B轴（手腕摆动）
380°
T轴（手腕回转）
720°
9
最大速度
S轴（旋转）
230°/S
L轴（下臂）
225°/S
U轴（上臂）
230°/S
R轴（手腕旋转）
430°/S
B轴（手腕旋转）
430°/S
T轴（手腕回转）
430°/S
10
容许力矩
R轴（手腕旋转）
22N·m
B轴（手腕摆动）
22N·m
T轴（手腕回转）
9．8N·m
11
容许惯性力矩
R轴（手腕旋转）
0．65kg·m²
B轴（手腕摆动）
0.65kg·m²
T轴（手腕回转）
0．17kg·m²
12
控制柜
1、容量：
FLASHROM:
32MB,DRAM32MB,CMOSRAM2MB.
2、输入输出：
专用：
分配给通用输入输出；通用：
256入，256出
3、最多可控联动轴：
可实现多机器人协作
4、安装环境。
使用温度：
0至+40℃，存储温度：
-10～60℃，湿度<90%RH（不结露）
5、输入电压：
3相AC220V＋10%-15%，50～60Hz
6、功率：
1.0KVA
7、安全等级：
IP23
13
示教器
1、操作界面：
中英文界面
2、安全开关：
三态安全开关
3、电缆：
10米
4、显示：
中文界面，640×480像素彩色LCD，触摸屏。
5、IP等级：
IP65。
6、备件：
保险丝和后备电池。
14
其它
1、包含原装机器人本体、原装控制系统、原装示教器、原装软件包、机器人底座等。
2、▲投标人具有企业机器人焊接工站的工程案例，技术支持采购方进行焊接工站的安装调试。
（提供合同或合作协议等证明材料）
2、机器人实训设备B
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
6轴
3
负载
7kg
4
垂直可达距离
1282mm
5
水平可达距离
908mm
6
重复定位精度
±0.02mm
7
主体重量
67kg
8
动作范围
S轴（旋转）
480°
L轴（下臂）
240°
U轴（上臂）
162°
R轴（手腕旋转）
400°
B轴（手腕摆动）
240°
T轴（手腕回转）
720°
9
最大速度
S轴（旋转）
288°/S
L轴（下臂）
321°/S
U轴（上臂）
360°/S
R轴（手腕旋转）
337°/S
B轴（手腕旋转）
450°/S
T轴（手腕回转）
720°/S
10
容许力矩
R轴（手腕旋转）
16.2N·m
B轴（手腕摆动）
16.2N·m
T轴（手腕回转）
6.86N·m
11
容许惯性力矩
R轴（手腕旋转）
0.45kg·m²
B轴（手腕摆动）
0.45kg·m²
T轴（手腕回转）
0.1kg·m²
12
控制柜
1、程序容量：
26000步，256程序
2、输入输出：
专用：
分配给通用输入输出；通用：
256入，256出
3、最多可控联动轴：
可实现多机器人协作
4、安装环境。
使用温度：
0至+40℃，存储温度：
-10～60℃，湿度<90%RH（不结露）
5、输入电压：
3相AC220V＋10%-15%，50～60Hz
6、功率：
1.0KVA
7、安全等级：
IP40（标准），IP67（油雾）
13
示教器
1、安全开关：
三态安全开关
2、电缆：
5米
3、显示：
中文界面，640×480像素彩色LCD，触摸屏。
14
其它
1、包含原装机器人本体、原装控制系统、原装示教器、原装软件包、机器人底座等。
2、机器人本体电缆内置化。
3、▲项端轴备有抓手配管内装路径，可装Φ4Χ8根。
4、采用可折手臂。
5、▲投标人具有企业视觉智能装配工站的工程案例，技术支持采购方进行装配工站的安装调试。
（提供合同或合作协议等证明材料）
3、机器人实训设备C
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
6轴
3
负载
6kg
4
垂直可达距离
2500mm
5
水平可达距离
1390mm
6
重复定位精度
±0.08mm
7
主体重量
150kg
8
动作范围
S轴（旋转）
-170°～+170°
L轴（下臂）
-155°～+90°
U轴（上臂）
-170°～+190°
R轴（手腕旋转）
-180°～+180°
B轴（手腕摆动）
-135°～+135°
T轴（手腕回转）
-350°～+350°
9
最大速度
S轴（旋转）
150°/S
L轴（下臂）
160°/S
U轴（上臂）
170°/S
R轴（手腕旋转）
340°/S
B轴（手腕旋转）
340°/S
T轴（手腕回转）
520°/S
10
容许力矩
R轴（手腕旋转）
12N·m
B轴（手腕摆动）
9.8N·m
T轴（手腕回转）
6N·m
11
容许惯性力矩
R轴（手腕旋转）
0.24kg·m²
B轴（手腕摆动）
0.16kg·m²
T轴（手腕回转）
0.06kg·m²
12
控制柜
1、容量：
FLASHROM:
32MB,DRAM32MB,CMOSRAM2MB.
2、输入输出：
专用：
分配给通用输入输出；通用：
256入，256出
3、最多可控联动轴：
可实现多机器人协作
4、安装环境。
使用温度：
0至+40℃，存储温度：
-10～60℃，湿度<90%RH（不结露）
5、输入电压：
3相AC220V＋10%-15%，50～60Hz
6、功率：
1.0KVA
7、安全等级：
IP23
13
示教器
1、操作界面：
中英文界面
2、安全开关：
三态安全开关
3、电缆：
10米
4、显示：
中文界面，640×480像素彩色LCD，触摸屏。
5、IP等级：
IP65。
6、备件：
保险丝和后备电池。
14
其它
1、包含原装机器人本体、原装控制系统、原装示教器、原装软件包、机器人底座等。
2、▲投标人具有机器人二氧化碳焊接工站的工程案例，技术支持采购方进行焊接工站的安装调试。
（提供合同或合作协议等证明材料）
4、机器人实训设备D
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
6轴
3
负载
4kg
4
垂直可达距离
2511mm
5
水平可达距离
1434mm
6
重复定位精度
±0.08mm
7
主体重量
130kg
8
动作范围
S轴（旋转）
-170°～+170°
L轴（下臂）
-90°～+155°
U轴（上臂）
-175°～+190°
R轴（手腕旋转）
-150°～+150°
B轴（手腕摆动）
-45°～+180°
T轴（手腕回转）
-200°～+200°
9
最大速度
S轴（旋转）
220°/S
L轴（下臂）
200°/S
U轴（上臂）
220°/S
R轴（手腕旋转）
410°/S
B轴（手腕旋转）
410°/S
T轴（手腕回转）
600°/S
10
容许力矩
R轴（手腕旋转）
8.8N·m
B轴（手腕摆动）
8.8N·m
T轴（手腕回转）
2.9N·m
11
容许惯性力矩
R轴（手腕旋转）
0.27kg·m²
B轴（手腕摆动）
0.27kg·m²
T轴（手腕回转）
0.03kg·m²
12
控制柜
1、容量：
FLASHROM:
32MB,DRAM32MB,CMOSRAM2MB.
2、输入输出：
专用：
分配给通用输入输出；通用：
256入，256出
3、最多可控联动轴：
可实现多机器人协作
4、安装环境。
使用温度：
0至+40℃，存储温度：
-10～60℃，湿度<90%RH（不结露）
5、输入电压：
3相AC220V＋10%-15%，50～60Hz
6、功率：
1.0KVA
7、安全等级：
IP23
13
示教器
1、操作界面：
中英文界面
2、安全开关：
三态安全开关
3、电缆：
10米
4、显示：
中文界面，640×480像素彩色LCD，触摸屏。
5、IP等级：
IP65。
6、备件：
保险丝和后备电池。
14
其它
1、包含原装机器人本体、原装控制系统、原装示教器、原装软件包、机器人底座等。
2、▲投标人具有企业机器人喷涂工站的工程案例，技术支持采购方进行喷涂工站的安装调试。
（提供合同或合作协议等证明材料）
5、机器人实训设备E
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
6轴
3
负载
6kg
4
垂直可达距离
2500mm
5
水平可达距离
1405mm
6
重复定位精度
±0.05mm
7
主体重量
140kg
8
动作范围
S轴（旋转）
-150°～+150°
L轴（下臂）
-180°～+65°
U轴（上臂）
-110°～+160°
R轴（手腕旋转）
-170°～+170°
B轴（手腕摆动）
-120°～+120°
T轴（手腕回转）
-360°～+360°
9
最大速度
S轴（旋转）
150°/S
L轴（下臂）
150°/S
U轴（上臂）
160°/S
R轴（手腕旋转）
360°/S
B轴（手腕旋转）
320°/S
T轴（手腕回转）
360°/S
10
容许力矩
R轴（手腕旋转）
54N·m
B轴（手腕摆动）
23N·m
T轴（手腕回转）
23N·m
11
容许惯性力矩
R轴（手腕旋转）
0.27kg·m²
B轴（手腕摆动）
0.27kg·m²
T轴（手腕回转）
0.03kg·m²
12
控制柜
1、容量：
FLASHROM:
32MB,DRAM32MB,CMOSRAM2MB.
2、输入输出：
专用：
分配给通用输入输出；通用：
256入，256出
3、最多可控联动轴：
可实现多机器人协作
4、安装环境。
使用温度：
0至+40℃，存储温度：
-10～60℃，湿度<90%RH（不结露）
5、输入电压：
3相AC220V＋10%-15%，50～60Hz
6、功率：
1.0KVA
7、安全等级：
IP23
13
示教器
1、操作界面：
中英文界面
2、安全开关：
三态安全开关
3、电缆：
10米
4、显示：
中文界面，640×480像素彩色LCD，触摸屏。
5、IP等级：
IP65。
6、备件：
保险丝和后备电池。
14
其它
1、包含原装机器人本体、原装控制系统、原装示教器、原装软件包、机器人底座等。
2、▲投标人具有企业机器人与流水线集成工站的工程案例，技术支持采购方进行集成工站的安装调试。
（提供合同或合作协议等证明材料）
3、▲供货方提供原厂的校企合作协议，内容包含：
（1）同意成立该品牌机器人培训中心落户于采购方单位；
（2）为采购方单位培训机器人培训师级别的师资队伍；（3）授权采购方开展该品牌机器人的社会培训及学生培训及认证。
6、机器人实训设备F
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
6轴
3
负载
8kg
4
垂直可达距离
2511mm
5
水平可达距离
1434mm
6
重复定位精度
±0.05mm
7
主体重量
180kg
8
动作范围
S轴（旋转）
-170°～+170°
L轴（下臂）
-85°～+120°
U轴（上臂）
-170°～+85°
R轴（手腕旋转）
-180°～+180°
B轴（手腕摆动）
-135°～+135°
T轴（手腕回转）
-360°～+360°
9
最大速度
S轴（旋转）
120°/S
L轴（下臂）
120°/S
U轴（上臂）
120°/S
R轴（手腕旋转）
225°/S
B轴（手腕旋转）
145°/S
T轴（手腕回转）
300°/S
10
容许力矩
R轴（手腕旋转）
40N·m
B轴（手腕摆动）
23N·m
T轴（手腕回转）
23N·m
11
容许惯性力矩
R轴（手腕旋转）
0.24kg·m²
B轴（手腕摆动）
0.25kg·m²
T轴（手腕回转）
0.03kg·m²
12
控制柜
1、容量：
FLASHROM:
32MB,DRAM32MB,CMOSRAM2MB.
2、输入输出：
专用：
分配给通用输入输出；通用：
256入，256出
3、最多可控联动轴：
可实现多机器人协作
4、安装环境。
使用温度：
0至+40℃，存储温度：
-10～60℃，湿度<90%RH（不结露）
5、输入电压：
3相AC220V＋10%-15%，50～60Hz
6、功率：
1.0KVA
7、安全等级：
IP23
13
示教器
1、操作界面：
中英文界面
2、安全开关：
三态安全开关
3、电缆：
10米
4、显示：
中文界面，640×480像素彩色LCD，触摸屏。
5、IP等级：
IP65。
6、备件：
保险丝和后备电池。
14
其它
1、包含原装机器人本体、原装控制系统、原装示教器、原装软件包、机器人底座等。
2、▲投标人具有企业机器人机床上下料工站的工程案例，技术支持采购方进行机床上下料工站的安装调试。
（提供合同或合作协议等证明材料）
7、机器人实训设备G
（1）实训设备系统参数：
序号
项目
功能要求
1
功能
一套基于机器人的自动化生产线，由振动送料盘、传送带、并联机器人、机器人、机器人视觉、气动机构及相应的光电传感器等组成，触摸屏编程控制和显示。
本系统模拟电器产品的零部件/元器件进料、识别、分拣和搬运等过程，展示机器人与自动化技术在机器人和机电一体化教学中的应用。
该系统为工业机器人应用、PLC控制、视觉和光电传感、气压动与控制、触摸编程、通信应用、交直流伺服控制、机械原理与设计等机电一体化高新技术提供一个综合研究、开发与应用的平台。
2
项目方案
3
特征
机器人组成：
由一台四轴的并联机器人和一台四轴的平面机器人组成。
送料器：
振动料盘和传送带
传感器：
CMOS相机（详见视觉系统介绍）、电容/电感式接近开关
控制器：
FX2N-32MRPLC、C8051F040单片机
人机界面：
七寸工业触摸屏、组态王监控系统
工作电源：
常规（三相单线220V，50Hz）
工作环境：
常规（温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%）
安全保护：
短路保护、过载保护、欠压保护
平台尺寸：
175×120×75cm3
4
视觉系统
1、工业相机：
传感技术：
CMOS彩色
分辨率（h*v）:
752*480
颜色深度：
8bit（传感器）、10bit（相机）
像素类：
VWGA
传感器型号：
MT9V032C12STC
传感器大小：
1/3寸
最大帧数：
87.2fps
像素大小：
6微米
光学尺寸：
4.512mm*2.880mm
2、镜头：
焦距：
6-12mm,手动变焦。
相对孔径：
1/1.6.
接口：
C。
像面尺寸：
1/2"。
水平视场角：
53-28度。
重量：
75G
操作方法：
手动聚焦、手动变焦、手动光圈。
3、PV视觉软件：
包含各种基本图像处理工具的软件，可以被看成是一个开发视觉系统的开发平台。
以图形化编程的方式，通过组合各种基本视觉工具（例如AcquisitionTool、ImageProcessTool、FinderTool等等），用户可以利用PV搭建出可应用与多种场合的视觉系统。
（2）平面机器人参数：
序号
项目
技术要求
1
安装方式
地面
2
自由度（控制轴）
4轴
3
负载
1kg
4
驱动方式
交流伺服
5
垂直可达距离
2511mm
6
水平可达距离
912mm
7
重复定位精度
±0.02mm
8
主体重量
18kg
9
动作范围
1轴
-150°～+150°
2轴
-133°～+130°
3轴
80-120mm
4轴
-360°～+360°
10
最大速度
1轴
1500°/S
2轴
1500°/S
3轴
500°/S
4轴
720°/S
（3）并联机器人参数：
序号
项目
技术要求
1
静平台半径（mm）
80
2
动平台半径（mm）
35
3
负载（kg）
1
4
主动杆长（mm）
80
5
从动杆长（mm）
250
6
重复定位精度（mm）
±0.02
7
工作空间（直径ⅹ高mm）
200ⅹ30
8
节拍（次/mm）
50
9
最大速度（m/s）
0.5
10
最大加速度（m/s2）
1g
8、机器人实训设备H
（1）项目结构参数：
序号
项目
功能要求
1
项目功能
1、目的：
调度系统功能以及空满料车的交换。
2、当站点A或B有物料需求时，操作人员按下对应空料车位的呼叫盒按钮，AGV从待命点启动运行，将料车放至空料车位，并将站点满料车位的料车运回待命点。
2
项目方案
3
站点设置及配备
AGV运送系统包括两个配送站点。
待命点处配置1个仓库操作箱
两个配送站点分别配置1个双键呼叫盒，双键呼叫盒的每个按钮对应相应车位，当车位为空时按下呼叫盒按钮，AGV自动将料车运送至空车位
4
AGV运送过程
物料配送线路：
1.当有站点需要物料时（这里以A站点举例），A站点的A1点有料车，A2点无料车，操作人员按下对应A2的呼叫盒按钮。
2.AGV从待命点启动运行，将料车运送至A2站点，与料车脱离，反向运行，进入A1站点与A1站点的满料车进行挂扣。
3.AGV与A1站点的满料车挂扣完毕后，反向行驶回到主干道，运行返回待命点。
4.AGV返回待命点，等待下一次运送任务。
5
呼叫系统
呼叫系统用于发起仓库发料、成品入库等服务的呼叫。
它由工位呼叫盒、仓库操作箱组成（在某些传输距离较远，车间金属料架多的场合，通常还有中继器用于增强信号传输）。
工位呼叫盒与仓库操作箱、仓库操作箱与AGV的通讯采用无线数传模块进行通讯。
工位呼叫盒一般安装在工位（下料点），仓库操作箱一般安装在仓库（上料点）。
6
仓库操作箱主要功能
1、配合呼叫盒使用，当有呼叫信息时发出警报；
2、记录呼叫信息，并为呼叫信息排序；
3、手动发送站点、启动指定地标的AGV；
4、自动发送站点、启动指定地标的AGV；
5、查看AGV的实时运行状态；
6、记录AGV在1000天以内的异常运行状态，包括机械撞、急停、脱线等；
7
RFID卡
1、RFID卡为低频圆币卡，用作存储站点信息的标示卡；封装芯片，直径20mm，厚度1mm，PVC材质。
2、应用时将标示卡放置于AGV运行轨道上相应的停靠站点处，当AGV小车运行到标示卡处，由AGV自带的RFID地标单元读取标示卡内的站点信息，传送给AGV小车的控制单元，并由控制单元发出指令，控制AGV小车做相应的动作。
8
导航磁条
导航磁条由粘结铁氧体料粉与合成橡胶复合，经压延成型等工艺制成的，具有柔软性、弹性及可扭曲的条状磁体。
柔韧性强，可弯曲折叠，不损害磁性；可塑性强，也可随意剪裁成需要的长度。
9
磁条保护布基胶带
专门用于磁条保护提示之用，黄色，印有“AGV专用通道”字体。
（2）AGV小车参数
序号
项目
技术参数要求
1
基本功能
潜伏牵引
2
自身重量
203kg
3
导引方式
磁导航
4
行走方向
前进/后退
5
驱动方式
4WD
6
速度
5m/min～25m/min（除BBR、BCR电机减速比为10：
1时，速度应在10m/min～45m/min之间）
7
地址读取方式
RFID地标
8
载重能力（牵引）
≤1000kg
9
水平牵引力
≤1200N（除BBR、BCR电机减速比为10：
1时，水平牵引力≤600N）
10
爬坡能力
＜1%
11
最小转弯半径
900mm（不含拖车）
12
直线导引精度
±10mm
13
停止精度
±10mm
14
尺寸
长1975mmⅹ宽441mmⅹ高297mm
15
电机
DC无刷电机，100W电机（除BBR、BCR电机减速比为10：
1时，输出功率为200W）
16
控制方式
微电脑控制
17
驱动模组
驱动轮：
Φ130聚氨酯
传动方式：
链条
18
功能
障碍物检测：
0～3m感应距离
安全缓冲触边：
有
过载保护：
有
信号灯:
红、黄、绿三色
音乐喇叭:
5种声音选择
电量计:
显示当前电池电量
指定目的地:
最多255个站点设置
路口交通管制装置:
选装
异常报警:
有（音乐喇叭及信号灯）
紧急停止开关:
有
操作按钮:
启动、停止、运行准备、故障清除
人机界面:
液晶显示及键盘输入
驱动单元提升:
有
19
蓄电池
DC24V、75AH
20
充电方式
离线充电
21
文本显示操作面板
显示工作状态，以及对AGV的地标命令进行编程。
22
急停开关
AGV停止、结束准备运行。
紧急停止指示灯亮红灯闪烁
23
红外避障传感器
当检测到有障碍物时给予AGV发出停止信号。
当检测到有障碍物时“三色灯”黄色闪烁或者黄灯常亮。
24
机械防撞
当“防撞开关”碰撞到障碍物时，AGV会马上停止，状态信号灯亮红灯，红外避障传感器的检测范围没有检测到任何障碍物的时候方可人为启动。
防止红外避障传感器失效，盲区等现象，起到安全作用。
启动信号失效，处于停止状态。
25
音乐喇叭
播放警告音乐（提醒行人注意避让）
26
三色灯
红灯：
当AGV存在异常时亮灯。
在液晶显示器上会显示其内容。
停止|急停触发：
“急停开关”被按下时。
脱线|导航器：
脱线的状态下。
黄灯：
当AGV存在异常时亮灯。
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