二位五通电磁阀原理图解.docx
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二位五通电磁阀原理图解
二位五通电磁阀原理图解
电-气转化组件将电讯号转化为气动讯号，电气讯号输入控制了气动输出。
最常用的电-气转换组件是电磁阀（Solenoidactuatedvalves）。
电磁阀既是电器控制部分和气动执行部分的接口，也是和气源系统的接口。
电磁阀接受命令去释放，停止或改变压缩空气的流向，在电-气动控制中，电磁阀可以实现的功能有:
气动执行组件动作的方向控制，ON/OFF开关量控制，OR/NOT/AND逻辑控制。
在电磁阀家族中，最重要的是电磁控制换向阀（Solenoidactuateddirectionalcontrolvalves）。
电磁控制换向阀的工作原理
在气动回路中，电磁控制换向阀的作用是控制气流通道的通、断或改变压缩空气的流动方向。
主要工作原理是利用电磁线圈产生的电磁力的作用，推动阀芯切换，实现气流的换向。
按电磁控制部分对换向阀推动方式的不同，可以分为直动式电磁阀和先导式电磁阀。
直动式电磁阀直接利用电磁力推动阀芯换向，而先导式换向阀则利用电磁先导阀输出的先导气压推动阀芯换向。
图4.2a表示3/2（三路二位）直动式电磁阀（常断型）结构的简单剖面图及工作原理。
线圈通电时，静铁芯产生电磁力，阀芯受到电磁力作用向上移动，密封垫抬起，使1、2接通，2、3断开，阀处于进气状态，可以控制气缸动作。
当断电时，阀芯靠弹簧力的作用恢复原状，即1、2断，2、3通，阀处于排气状态。
二位五通双电控电磁阀的工作原理
2009-10-2021:
47
在气路（或液路）上来说，两位三通电磁阀具有1个进气孔（接进气气源）、1个出气孔（提供给目标设备气源）、1个排气孔（一般安装一个消声器，如果不怕噪音的话也可以不装@_@）。
两位五通电磁阀具有1个进气孔（接进气气源）、1个正动作出气孔和1个反动作出气孔（分别提供给目标设备的一正一反动作的气源）、1个正动作排气孔和1个反动作排气孔（安装消声器）。
对于小型自动控制设备，气管一般选用8~12mm的工业胶气管。
电磁阀一般选用日本SMC（高档一点，不过是小日本的产品）、台湾亚德客（实惠，质量也不错）或其它国产品牌等等。
在电气上来说，两位三通电磁阀一般为单电控（即单线圈），两位五通电磁阀一般为双电控（即双线圈）。
线圈电压等级一般采用DC24V、AC220V等。
两位三通电磁阀分为常闭型和常开型两种，常闭型指线圈没通电时气路是断的，常开型指线圈没通电时气路是通的。
常闭型两位三通电磁阀动作原理:
给线圈通电，气路接通，线圈一旦断电，气路就会断开，这相当于“点动”。
常开型两位三通单电控电磁阀动作原理:
给线圈通电，气路断开，线圈一旦断电，气路就会接通，这也是“点动”。
两位五通双电控电磁阀动作原理:
给正动作线圈通电，则正动作气路接通（正动作出气孔有气），即使给正动作线圈断电后正动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给反动作线圈通电为止。
给反动作线圈通电，则反动作气路接通（反动作出气孔有气），即使给反动作线圈断电后反动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给正动作线圈通电为止。
这相当于“自锁”。
基于两位五通双电控电磁阀的这种特性，在设计机电控制回路或编制PLC程序的时候，可以让电磁阀线圈动作1~2秒就可以了，这样可以保护电磁阀线圈不容易损坏。
图4.2b表示5/2（五路二位）直动式电磁阀（常断型）结构的简单剖面图及工作原理。
起始状态，1，2进气,4，5排气,线圈通电时，静铁芯
产生电磁力，使先导阀动作，压缩空气通过气路进入阀先导活塞使活塞启动，在活塞中间，密封圆面打开通道，1，4进气，2，3排气,当断
电时，先导阀在弹簧作用下复位，恢复到原来的状态。
阀的功能:
（Function）
电磁阀的菜单示它的电-气转换复杂性。
阀的功能由两个数字表示:
M和N，称为M路N位电磁阀，“N位”表示换向阀的切换位置，也表示阀的状态。
阀的位置数目就是N的数值，如二位阀有两个位置选择亦即有两种状态，三位阀则有三个位置选择亦即有三种不同的状态。
“M路”表示阀对外接口的通路，包括进气口，出气口和排气口，通路的数目便是M的数值，如二路阀，三路阀等。
图4.1a例子中的阀为3/2直动式电磁阀，念作“三路二位阀”，表示该阀有两个位，即“通”和“断”两个状态，有三个气口，分别为1:
进气口，2:
出气口，3:
排气口。
二位五通双电控电磁阀的工作原理
2009-10-2021:
47
在气路（或液路）上来说，两位三通电磁阀具有1个进气孔（接进气气源）、1个出气孔（提供给目标设备气源）、1个排气孔（一般安装一个消声器，如果不怕噪音的话也可以不装@_@）。
两位五通电磁阀具有1个进气孔（接进气气源）、1个正动作出气孔和1个反动作出气孔（分别提供给目标设备的一正一反动作的气源）、1个正动作排气孔和1个反动作排气孔（安装消声器）。
对于小型自动控制设备，气管一般选用8~12mm
的工业胶气管。
电磁阀一般选用日本SMC（高档一点，不过是小日本的产品）、台湾亚德客（实惠，质量也不错）或其它国产品牌等等。
在电气上来说，两位三通电磁阀一般为单电控（即单线圈），两位五通电磁阀一般为双电控（即双线圈）。
线圈电压等级一般采用DC24V、AC220V等。
两位三通电磁阀分为常闭型和常开型两种，常闭型指线圈没通电时气路是断的，常开型指线圈没通电时气路是通的。
常闭型两位三通电磁阀动作原理:
给线圈通电，气路接通，线圈一旦断电，气路就会断开，这相当于“点动”。
常开型两位三通单电控电磁阀动作原理:
给线圈通电，气路断开，线圈一旦断电，气路就会接通，这也是“点动”。
两位五通双电控电磁阀动作原理:
给正动作线圈通电，则正动作气路接通（正动作出气孔有气），即使给正动作线圈断电后正动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给反动作线圈通电为止。
给反动作线圈通电，则反动作气路接通（反动作出气孔有气），即使给反动作线圈断电后反动作气路仍然是接通的，将会一直维持到给正动作线圈通电为止。
这相当于“自锁”。
基于两位五通双电控电磁阀的这种特性，在设计机电控制回路或编制PLC程序的时候，可以让电磁阀线圈动作1~2秒就可以了，这样可以保护电磁阀线圈不容易损坏。
两位五通电磁阀通常与双作用气动执行机构配套使用，两位是两个位置可控:
开-关，五通是有五个通道通气，其中1个与气源连接，两个与双作用气缸的外部气室的进出气口连接，两个与内部气室的进出气口接连，具体的工作原理可参照双作用气动执行机构工作原理。
下图为三通球阀的工作原理图:
气动执行机构的几种控制方式
一、引言
气动马达作为一种执行机构，在工业生产和工业控制中起着很重要的作用。
气动马达使用空气取代电力和液压来产生动力，可以实现无级变速，可瞬间启动、停滞和换向，具有自动冷却功能，无电火花，可在易燃易爆，如含有化学、易燃性或挥发性等物质湿热和多尘的环境下运行，如矿区、隧道、油漆厂、化学工厂、石化、生物科技、药厂、晶圆、半导体、光纤、兵工厂、船舶、养殖等行业用于驱动，因用空气作为动力，容易获得，用后空气可以直接排入大气无污染，压缩空气还可以进行集中供给和远距离控制。
二、气动阀门执行器工作原理
利用压缩空气推动执行器内多组组合气动活塞运动，传力给横梁和内曲线轨道的特性，带动空芯主轴作旋转运动，压缩空气气盘输至各缸，改变进出气位置以改变主轴旋转方向，根据负载（阀门）所需旋转扭矩的要求，可调整气缸组合数目，带动负载（阀门）工作。
三、气动阀门执行器的控制方式
由于现在的控制方式和手段越来越多，在实际工业生常和工业控制中，用来控制气动执行机构的方法也很多，常用的有以下几种。
（一）基于单片机开发的智能显示仪控制
智能显示仪是用来监测阀门工作状态，并控制阀门执行期工作的仪器，它通过两路位置传感器监视阀门的工作状态，判断阀门是
处于开阀还是关阀状态，通过编程记录阀门开关的数字，并且有两路与阀门开度对应的4,20mA输出及两足常开常闭输出触点。
通过这些输出信号，控制阀门的开关动作。
根据系统的要求，可将智能阀门显示仪从硬件上分为3部分来设计:
模拟部分、数字部分、按键/显示部分。
1（模拟电路部分主要包括电源、模拟量输入电路、模拟量输出电路三部分。
电源部分供给整个电路能量，包括模拟电路、数字电路和显示的能源供应。
为了实现阀门开读的远程控制，需要将阀门的开度信息传送给其他的控制仪表，同时控制仪表能从远方制定阀门为某一开度，系统需要1路4,20mA的模拟量输入信号和1,2路4,20mA的模拟量输出信号。
模拟量输入信号通过A/D转换变成与阀门开度相对应的数字信号后送给数字部分的单片机，在单片机中对它进行滤波处理后就可以输出了。
阀门的开度信息通过D/A转换后变成模拟信号输出，用来接显示仪显示阀门开度或连接其他的控制设备。
在本设计系统中，所有的数字量数据均采用串行的输入输出方式，为了节省芯片资源和空间，输入的4,20mA的模拟量在转化为数字量时，采用已有的4路DA芯片与单片机的系统资源相结合作8位的AD使用。
2（数字电路部分主要包括:
单片机、掉电保护、两路监测脉冲输入信号、两路常开常闭转换触点输出。
在设计方案中选用目前普遍使用的51系列单片机AT89C4051。
AT89C4051是一款低电压、高性能的CMOS8位微控制器，它具有4K字节的可擦除、可重复编程的只读闪存。
通过在单芯片内复合一个多功能的8位CPU闪存，在性能、指令设定和引脚上与80C51和80C52完全兼容。
考虑到在系统掉电或重新启动时，需要保持先前在仪表中设置的一些阀门参数，而单片机中的数据存储器不具备掉电存储功能，所以在片外扩展了一个具有掉电保存功能的芯片X5045。
X5045是一种集看门狗、电源监控和串行EEPROM3种功能于一身的可编程电路，这种组合设计可以减少电路对电路板空间的需求，X5045中的看门狗为系统提供了保护，当系统发送故障而超过设定时间时，电路中的看门狗将通过RESET信号向CPU作反应。
X5045提供了三个时间值供用户选择使用。
它所具有的电压监控功能还可以保护系统免受低电压的影响，当电源电压降到允许范围以下时，系统将复位，直到电源电压返回到稳定值为止。
X5045的存储器与CPU可通过串行通信方式接口。
共4069位，可以按512×8个字节来放置数据。
图1
X5045的管脚排列如图1所示，它共有8个引脚，各个引脚的功能如下:
CS:
电路选择端，低电平有效;
SO:
串行数据输出端;
SI:
串行数据输入端;
SCK:
串行时钟输出端;
WP:
写保护输入端，低电平有效;
RESET:
复位输出端;
Vcc:
电源端;
Vss:
接地端。
检测脉冲输入信号电路如图2所示。
图2
图2为一路检测脉冲输入信号电路（另一路完全相同）。
INA为输入信号，是由光电传感器采集到的阀门脉冲信号（>10mA）。
该信号经旁路电容滤波后送入光耦，转换成了输出的OUT电压信号送入单片机。
输出的电压可直接进入单片机的I/O口。
在控制中，要求A、B两路脉冲都接收到的时候，才认为是由信号输入，AB为正转，BA为反转。
只有一路信号输入时不计数。
两路常开、常闭转换触点输出。
用来连接电磁阀，通过控制电磁阀的吸合来控制气动执行机构作相应的开阀或关阀动作。
3（显示部分主要包括:
单片机、4位LED显示、3只状态指示灯（自动、正转、反转）、3只按键（MODE/SET键、上键、下键）。
显示部分采用AT89C4051单片机，用来控制4位LED显示，且同数字部分的单片机进行通讯，还要对控制仪的模式做相应的选择和控制。
显示仪上设计有3只状态指示灯用来显示执行机构的状态:
正转、反转、自动;3只按键:
MODE/SET键、上键、下键，控制执行机构的工作模式和一些参数的初始化。
这3部分通过接口连接，构成一个完整的控制系统，可以对一些类似气动马达等的执行机构进行控制。
在实际应用中基本实现了预先要求的各种性能指标。
（二）利用PLC来控制的系统
PLC在控制系统中的应用越来越广泛，由于本方案是在OMRON的PLC上面作的开发，所以以OMRON的PLC来作介绍。
硬件组成:
1台计算机，1套PLC（包括CPU，I/O模块，ID212，OC224，AD003模块），2个继电器，2个电磁阀，1个气动阀门执行器。
其组成原理为:
由PC机通过RS-232串口通讯连接OMRON的PLC，对PLC进行编程和监控。
PLC的I/O模块分别接入输入、输出信号，其中输入模块连接到阀门上的两个位置传感器，通过PLC的输入模块ID211的指示灯亮的先后顺序来显示阀门的开关状态。
输入模块接收两路阀门检测脉冲输入，即脉冲A与脉冲B。
在运行状态下，脉冲A输入时指示灯A亮，脉冲B输入时指示灯B亮。
输入顺序为AB，表示开阀。
输入顺序为BA表示关阀。
阀门检测脉冲A和B信号必须部分叠加，否则不能正常检测阀门开度。
通过PLC的输出模块OC225控制两个继电器，继电器具有两组常开常闭输出触点，1组为开阀输出触点，1组为关阀输出触点。
开阀时，当阀门开度大于或等于所设阀门限位值时开阀输出触点动作，阀门开度小于所设阀门限位值时开阀输出触点动作，发明开度小于所设阀门限位值时开阀输出触点复位。
关阀时，当阀门关到零位且21s内无脉冲输入时关阀输出触点动作;若21s内有脉冲输入，则延时21s关阀输出触点动作。
通过继电器的吸合来控制两个电磁阀的开关，电磁阀打开后，便可以控制气动阀门执行器使得阀门做相应的开阀或关阀动作。
同时接近传感器把阀门的开关情况再传送到PLC中，并同要求的阀门开度作比较，直到符合要求为止。
自动归零与自动调满:
控制系统具有自动归零与自动调满功能，当阀门开度小于归零范围值或阀门开度距满量程小于满度调节范
围值，且时间大于或等于所设值稳定时间值时，PLC自动控制阀门进行归零或自动调满。
在实验中，由阀门上的位置传感器计算阀门的开度。
当阀门先离开A传感器，后离开B传感器时，表示阀门在关阀。
当阀门先离开B传感器，后离开A传感器时，表示阀门在开阀。
传感器接收到的是一个脉冲信号，通过位置传感器的采集信号来记下阀门的开关状态。
记录开阀和关阀脉冲的本分梯形图如图3所示。
图3
在上位机中用编程软件CX-programmer编写梯形图，然后把梯形图下载到PLC中运行，在上位机的组态软件中进行控制和监控，阀门开关量的多少可由组态软件界面输入的圈数值确定。
组态界面做好后，开阀、关阀、停止、总开关等控件的控制和动作可以直接在组态界面中很直观形象地进行操作。
四、结束语
前面介绍的两种气动马达的控制方法，已经用于一些石油化工厂的生产控制过程，并且实现了预期的要求功能控制，单片机开发的系统结构简单，控制方便。
用PLC开发的控制系统，初期投资比较大，但其在稳定性和控制精度等方面比起单片机的开发系统来说要好一些。
参考文献
[1]徐世许.可编程序控制器.中国科学技术大学出版社,1999.
[2]C200HX/C200HG/C200HE编程手册.OMRON资料.
[3]李华.MCS-51系列单片机实用接口技术.北京航空航天大学出版社,1993,8
二位五通电磁阀原理;气动执行机构的几种控制方式
永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式2008-11-07来源:
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主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制，这些位置反馈元件就必须能够为伺服驱动器提供永磁交流伺服电机的永磁体磁极相位，或曰电机电角度信息，为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时，就有必要调整好位置反馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系，这种调整可以称作电角度相位初始化，也可以称作编码器零位调整或对齐。
下面列出了采用增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。
增量式编码器的相位对齐方式
在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z;带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下:
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号;
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系;
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下:
1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形;
2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以:
1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;
2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形;
3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置;
4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。
绝对式编码器的相位对齐方式
绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。
早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下:
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号;
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。
这类绝对式编码器目前已经被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下:
1.将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳;
2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中;
4.对齐过程结束。
由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。
此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。
这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。
这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间的角度
关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好。
如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。
如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和显示，则可以考虑:
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值;
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4.经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的单圈绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系;
5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算位置点都能准确复现，则对齐有效。
如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和电机的相对角位置关系，将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁定。
这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。
个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定。
正余弦编码器的相位对齐方式
普通的正余弦编码器具备一对正交的sin，cos1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等;以及一个窄幅的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个;这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。
另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信号，如果以C信号为sin，则D信号为cos，通过sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比
原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如2048线的正余弦编码器经2048细分后，就可以达到每转400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见;此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。
采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下:
1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;
2.用示波器观察正余弦编码器的C信号波形;
3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;
4.一边调整，一边观察C信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位
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