完整版自动导引小车AGV系统的设计.docx
《完整版自动导引小车AGV系统的设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《完整版自动导引小车AGV系统的设计.docx（22页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
完整版自动导引小车AGV系统的设计
摘要………………………………………………………………………………
ABSTRACT…………………………………………………………………………
目录………………………………………………………………………………
第1章绪论………………………………………………………………………
第2章AGV的总体设计……………………………………………………………
第3章AGV机械结构和驱动转向系统的设计……………………………………
第4章控制系统与行走策略…………………………………………………
摘要：
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV（AutomaticGuidedVehicle）即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。
作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用，对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况，在此基础上，结合毕业设计的课题要求，设计了红外导引AGV小车。
其研究内容主要包括以下几个方面:
1.论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理，结合课题要求，选择“红外导引”作为该系统的导引方式。
2.介绍了AGV车体机械结构的设计，并根据小车的驱动方式和工作要求，对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。
3.根据AGV系统的控制和工艺要求，确定了控制系统的总体框架结构。
硬件方面，选择合适的传感器、单片机以及电机驱动器，对传感检测电路和
关键词:
红外导引；AGV；单片机；驱动控制电路；行走策略；控制策略。
THEDESIGNOGAGVSYSTEM
ABSTRACT
WiththegrowingofFactoryAutomation,ComputerIntegratedManufactureSystemandextensiveapplicationofFlexibleManufactureSystem、AutomaticWarehouse,theapplicationfieldandtechnicallevelofAGVwhichcontactandadjustthediscretelogisticssystem,makethemissioncontinuous,hasgreatlyenlargedandimproved.
AGVistheunmanneddriverautomaticguidedvehiclewhichhasitsuntouchedguidedequipment,itscontrolcenteristhemicrocontrollerandstoragebatteryisdrivingpower,itsbasicfunctionofautomaticactionisguideddriving,recognizingtheaddresstostoppreciselyandremovetheload.Asthevalidmeasureofcontemporarylogisticsprocessingautomationandthekeyequipmentofflexiblemanufacturesystem,theAGVhasalreadygotmoreandmoreextensiveapplication,sothattheresearchonAGVhasveryimportanttheorymeaningandrealisticmeaning.
ThedissertationintroducedtheapplicationsanddevelopmentsofAGVathomeandabroad.Combiningwiththerequestofthisgraduationprojecttopic,wedesignedawholeinfraredraysguidedvehicle.
Themainworkinthisdissertationwasarrangedasfollows:
1.TheconstitutionofAGVsystem,thepathguidedmeansandtheirprincipleswerediscussed.Accordingtotherequestsofthetopic,infraredraysguidedmethodwasusedintheAGVsystem.
2.ThedesignofAGVmechanicalstructurewasintroduced,intermsofdrivingmannerandworkingrequests,thetypeofthechassis,electricalmotorandstoragebatteryetc.waschosenanddesigned.
3.AccordingtothecontrolandthecraftworkrequestsoftheAGVS,thetotalframestructureofcontrolsystemwasdesigned.Abouthardware,therightsensor,MCUandmotorcontrollerhadbeenchosen,thesensingcircuitsandMCUcontrollinghardcircuitswasdesigned,aboutsoftware,toachievemanysystemfunctions,andtorealizeserialcommunicationbetweentheMCUandmotorcontroller,blockingprogrammingmethodwasemployed.
Kywordse:
Infraredraysguided;AGV;MCU;Driveandcontrolcircuit;Runningstrategy;Controlstrategy;Serialcommunication.
1.绪论
1．1概述
AGV（AutomaticGuidedVehicle）——自动导引车是上世纪50年代发展起来的智能搬运型机器人。
AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶及作业的设备。
自从1913年美国福特汽车公司使用有轨底盘装配车，1954年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，到九十年代全世界拥有AGV（AutomatedGuidedVehicles）10万台以上。
近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。
其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。
1.1.1国外研究状况
世界上第一台AGV是美国Basrrett电子公司于20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式小车系统。
小车中有一个真空管组成的控制器，小车跟随一条钢丝索导引的路径行驶。
60年代和70年代初，除Basrrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市场中也占有相当的份额。
在这个时期，欧洲的AGV技术发展较快，这是由于欧洲公司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统一尺寸的托盆促进了AGV的发展。
欧洲的主要制造厂家有Schindler-Digitron,WognerHJC,ACS,BT.CFC,FATA,Saxby,Denford和Blecbert等‘21。
70年代中，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车，1985年发展到一万台左右，为美、欧、日之首。
在机械制造行业的应用为:
汽车工业（57%），柔性制造系统FMS（8%）和柔性装配系统FAS（4%）。
欧洲的AGV技术于80年代初，通过在美国的欧洲公司以许可证与合资经营的方式转移到美国。
芝加哥的Keebler分发中心从欧洲引进直接由计算机控制的AGV}1981年John公司将AGV连接到AS/RS，以提供在制造过程中物料自动输送和跟踪。
1984年，通用汽车公司便成为AGV的最大用户，1986年已达1407台（包括牵引式小车、叉式小车和单元装载小车），1987年又新增加1662台。
美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平。
他们采用更先进的计算机控制系统（可联网于FMS或CIMS），运输量更大，移载时问更短，具有在线充电功能，以便24小时运行，小车和控制器可靠性更高‘31。
此时美国的AGV生产厂商从23家（1983年）骤增至74家（1985年）。
日本的第一家AGV工厂于1966年由一家运输设备供应厂与美国的Webb公司合资开设。
到1988年，日本AGV制造厂已达20多家，如大福、Fanuc公司、Murata（村田）公司等。
到1986年，日本己累计安装了2312个AGV系统，拥有5032台AGV。
1.1.2国内发展情况
六十年代开始研究；
Š七十年代北京起重运输机械研究所研制的ZDB－1型自动搬运车是最早的实用
型AGV；
Š八十年代邮电部设计研究院等单位先后开始对AGV进行研究与实践；
Š九十年代沈阳自动化所为沈阳金杯汽车公司总装线上设计的九台AGV自动装
配系统，是国内较先进的实用型AGV；
Š九十年代中期，昆船公司在引进国外最先AGV进技术的基础上，先后承担了
数十个AGV系统的设计、安装，其水平代表了目前国内的最高水平。
Š九十年代以来，清华大学研制的智能车THMR-V，采用分层递阶的体系结构，
1.1.3AGV系统技术研究方向
（1）导引技术：
八十、九十年代，正当国内的一些院校厂所致力基于埋线电磁导引技术并刚开始应用，基于CCD的光学磁带识别、周边图像识别导引技术停滞不前之时，美国则以汽车行业为代表，应用推广了基于陀螺导航的定位技术；瑞典的NDC公司则推出了基于激光反射测角定位技术。
近年来，出现了激光测角与测距相结合的导引技术，其导引头已经商品化。
导引技术的进步，提高了行程路径的柔性化，同时提高了停位精度，由±10毫米，缩小至±5毫米，乃致±3毫米。
GPS定位导航技术则在大型（最大可达40t）AGV上得到应用。
（2）移载技术：
针对不同应用需求，出现了背辊式，背链式，推挽式，牵引式，龙门式，侧叉式、前叉式、后叉式、三向叉式、升降伸缩叉式等。
由于移载技术，驱动技术、电池技术的进步，促进了载重/自重比的大幅提高，由1:
4提高到1:
1.2，即同样载重量，先进车型自重下降为落后车型的1/4。
使车辆移动的能耗成倍降低，因而可以少装电池，使AGV的自重、功耗形成良性循环。
（3）电池技术：
由采用酸性电池，进步到高能酸性电池，近年来，又开始采用高能碱性电池，提高环保性能，大幅提高了充、放电比，由充电时间/放电时间为1:
1提高到1;12，大幅缩短了待机充电的时间。
（4）智能化：
在企业物流自动化技术中，现代AGV技术最具有智能化的特征，车载计算机的硬软件功能日益强大不断升级，使AGV及AGV系统具有从网络、无线或红外接收上位及客户指令，自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，交通管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断，实现了AGV的智能化，信息化，数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。
现代AGV是24小时不知疲倦的聪明小车（仅在任务间隙时随机进行短时充电），能主动、自序、有节拍按最安全、快捷的路线执行作业。
智能化的结果加上动力强劲，行驶速度可达160米/分，反映在选用车辆台数上成倍减少。
1．2AGV系统的构成与AGV的结构
1.2.1AGV系统的构成
AGV一般采用轮式驱动，具有电动车的特征。
AGV小车能在地面控制系统的统一调度下，自动搬运货物，实现自动化的物料传送。
因其具有灵活性、智能化等特点，能够方便地重组系统，达到生产过程中的柔性化运输之目的。
较之传统的人工或半人工的物料输送方式，AGV系统大大减轻了劳动强度和危险性，提高了工作效率，在机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业都可以发挥作用。
国外的AGV系统设计，应用水平都比较高，应用范围也很广泛。
国内的应用相对少一些，但是在各方面的共同努力下，国内的AGV系统的设计水平和应用水平正在接近或赶超国际先进水平。
AGV系统由控制台、通讯系统、地面导航系统、充电系统、AGV和地面移载设备组成，如图1-1所示。
地面移
栽设备
图1-1AGV系统示意图
其中主控计算机负责AGV系统与外部系统的联系与管理，它根据现场的物料需求状况向控制台下达AGV的输送任务。
在AGV电池容量降到预定值后，充电系统给AGV自动充电。
地面移载设备一般采用滚道输送机、链式输送机等将物料从自动化仓库或工作现场自动移载到AGV上，反之也可以将物料从AGV上移载下来并输送到目的地。
AGV、充电系统、地面移载设备等都可以根据实际需要及工作场地任意布置，这也体现了AGV在自动化物流中的柔性特点。
1.2.2AGV的结构
AGV由车载控制系统、车体系统、导航系统、行走系统、移载系统和安全与辅助系统组成。
（1）车载控制系统
车载控制系统是AGV的核心部分，一般由计算机控制系统、导航系统、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成.计算机控制系统可采用PLC、单片机及工控机等。
导航系统根据导航方式不同可分为电磁导航、磁条导航、激光导航和惯性导航等不同形式.通过导航系统能使AGV确定其自身位置，并能沿正确的路径行走。
通讯系统是AGV和控制台之间交换信息和命令的桥梁，由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点，一般在控制台和AGV之间采用无线电通讯，而在AGV和移载设备之间为了定位精确采用光通讯.操作面板的功能主要是在AGV调试时输入指令，并显示有关信息，通过RS232接口和计算机相连接。
AGV上的能源为蓄电池，所以AGV的动作执行元件一般采用直流电动机、步进电动机和直流伺服电机等。
（2）车体系统
它包括底盘、车架、壳体和控制器、蓄电池安装架等，是AGV的躯体，具有电动车辆的结构特征。
（3）行走系统
它一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成.形式有三轮、四轮、六轮及多轮等，三轮结构一般采用前轮转向和驱动，四轮或六轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向方式。
（4）移载系统
它是用来完成作业任务的执行机构，在不同的任务和场地环境下，可以选用不同的移载系统，常用的有滚道式、叉车式、机械手式等。
（5）安全与辅助系统
为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞，AGV一般都带有障碍物探测及避撞、警音、警视、紧急停止等装置。
另外，还有自动充电等辅助装置。
（6）控制台
控制台可以采用普通的IBM-PC机，如条件恶劣时，也可采用工业控制计算机，控制台通过计算机网络接受主控计算机下达的AGV输送任务，通过无线通讯系统实时采集各AGV的状态信息。
根据需求情况和当前各AGV运行情况，将调度命令传递给选定的AGV。
AGV完成一次运输任务后在待命站等待下次任务。
如何高效地、快速地进行多任务和多AGV的调度，以及复杂地形的避碰等一系列问题都需要软件来完成。
由于整个系统中各种智能设备都有各自的属性，因此用面向对象设计的C++语言来编程是一个很好的选择。
在编程时要注意的是AGV系统的实时性较强，为了加快控制台和AGV之间的无线通讯以及在此基础上的AGV调度，编程中最好采用多线程的模式，使通讯和调度等各功能模块互不影响，加快系统速度。
（7）通讯系统
通讯系统一方面接受监控系统的命令，及时、准确地传送给其它各相应的子系统，完成监控系统所指定的动作:
另一方面又接收各子系统的反馈信息，回送给监控系统，作为监控系统协调、管理、控制的依据。
由于AGV位置不固定，且整个系统中设备较多，控制台和AGV间的通讯最适宜用无线通讯的方式。
控制台和各AGV就组成了一点对多点的无线局域网，在设计过程中要注意两个问题:
①无线电的调制问题
无线电通讯中，信号调制可以用调幅和调频两种方式。
在系统的工作环境中，电磁干扰较严重，调幅方式的信号频率范围大，易受干扰，而调频信号频率范围很窄，很难受干扰，所以应优先考虑调频方式。
而且调幅方式的波特率比较低，一般都小于3200Kbit/s，调频的波特率可以达到9600Kbit/s以上。
②通讯协议问题
在通讯中，通讯的协议是一个重要问题。
协议的制定要遵从既简洁又可靠的原则。
简洁有效的协议可以减少控制器处理信号的时间，提高系统运行速度。
（8）导航系统
1．3AGV导航系统
AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走，并保证一定行走精度。
AGV的制导方式按有无导引路线分为三种:
一是有固定路线的方式:
二是半固定路线的方式，包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式，包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式和在地图上搜索最短路径制导方式。
1.3.1固定路线方式
固定路线的导引方式有电磁制导方式、光学控制带制导方式、激光制导方式和超声波制导方式。
（1）电磁制导方式
该方法需在AGV行走的路线下埋设专用的电缆线，通以低频正弦波电流，从而在电缆周围产生磁场。
AGV上的电磁感应传感器检测到磁场强度，在小车沿线路行走时，输出磁场强度差动信号，车上控制器根据该信号进行纠偏控制。
该方法可靠性高，经济实用，是目前最为成熟且应用最广的导引方式。
它的主要缺点是:
AGV路径改变很困难，而且埋线对地面要求较高。
（2）光学控制带导引方式
利用地面颜色与漆带颜色的反差，漆带在明亮的地面上涂为黑色，或在黑暗的地面上涂为白色。
小车上装备有发射和接收功能的红外光源，用以照射漆带。
小车上装有光学检测器，均匀分布在漆带及两侧位置上，检测不同的组合信号，以控制小车的方向，使其跟踪路轨。
可以采用模糊控制算法对小车进行控制。
该方法的缺点是:
漆带颜色需保持鲜明，否则光学传感器检测到的信号变弱。
因此，则需要经常对漆带颜色进行加深工作。
（3）激光制导方式
该方法是在AGV行走路径的特定位置处，安装一批激光/红外光束的反射镜。
在AGV行驶过程中，车上的激光扫描头不断地扫描周围环境，当扫描到行驶路径周围预先垂直安好的反射板时，即“看见”了“路标”。
只要扫描到三个或三个以上的反射板，即可根据它们的坐标值以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角，计算出AGV当前在全局坐标系中的X,Y坐标和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角，实现准确定位和定向。
该导引方法的特点是，当提供了足够多反射镜面和宽阔的扫描空间后，AGV导引与定位精度十分高。
该方法的缺点是成本昂贵，传感器、反射装置等设备安装复杂，且计算也很复杂。
（4）超声波制导方式
该方法类似于激光/红外测量方法，不同之处在于不需要设置专门的反射镜面，而是利用一般的墙面或类似物体就能进行引导，因而在特定环境下提供了更大的柔性和低成本的方案。
但由于反射面大，在制造车间环境下应用常常有困难。
1.4研究课题的提出
AGV是智能化的移动机器人，是现代工业自动化物流系统的主要设备，也是机器人比赛的主要项目之一，是许多大学、科研机构重点研究的项目之一。
本研究课题以2007年机械专业毕业设计要求为蓝本，设计出简单易行的AGV系统。
2AGV的总体设计
2.1总体设计
AGV一般由车体、蓄电池、充电系统、驱动装置、转向装置、精确停车装置、车上控制器、通信装置、信息采样子系统、移载装置和车体方位计算子系统等组成。
车体由车架和相应的机械电气部件如减速箱、电机、车轮等组成，它是AGV的基础部分。
车架要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求，常用钢构件焊接而成，其外壳为1mm~3mm的钢板或铝合金板，车架空间安置与驱动和转向直接有关或重量较大的部件（如蓄电池），以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。
板上常安置移载装置、液压系统、电控系统、按键、显示屏等。
车体的前后部分还安装安全挡圈和超声波传感器。
AGV常采用24V或48V直流工业蓄电池为动力。
蓄电池供电应达到额定的安培小时值，一般应保证8h以上的工作需要，对二班制工作环境则要求17h以上的供电能力.蓄电池充电可采用随机充电和全周期充电两种方式。
随机充电采用可任意充电的汽车免修蓄电池，在AGV的备用停泊站，无时间限制地随时充电。
全周期充电则要求AGV退出服务，并进入指定的充电区且当蓄电池电荷降至指定范围时方可充电。
此类电池一般执行4h连续充电，2h冷却的规范。
也有的AGV采用上述两种充电方式相结合的方式。
充电操作有自动、人工和快速更换的可抽拉式三种。
驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机及速度控制器等部分组成。
AGV驱动命令由计算机发出，驱动的速度与方向是两个独立的变量，它们分别由计算机控制。
速度调节可采用不同的方法，如用脉宽调速或变频调速等。
AGV在直线行走、拐弯和接近停位点时要求不同的车速，直线行走高速度常达lm/s，拐弯时为0.2m/s~0.6m/s,接近停位点时为0.lm/s。
AGV的方向控制是由导引系统的方向信息通过转向装置来实现的。
AGV通常被设计成三种运动方式:
（1）只能向前;
（2）能向前与向后;（3）能纵向、横向、斜向及回转四个方向的运动。
“智能”较高的AGV都有车上控制器，它类似于机器人控制器，用以对AGV进行监控。
控制器计算机通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。
通常控制器可完成以下工作:
手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。
某些AGV具有编程能力，允许小车离开导引路径，驶向某个示教地点，完成任务后循原道返回到导引路径上来。
AGV的控制指令一般是由地面控制器（车外）发出，AGV的状态也通过通信系统送回地面控制器。
通信系统有两种:
连续方式和分散方式。
连续通信系统允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。
如采用无线电、红外激光的通信方法。
分散式系统只是在预定的地点（通信点）如AGV停泊站等，在特定的AGV与地面控制器之间提供通信。
一般来说，这种通信是通过感应或光学的方法来实现的。
分散通信的一个明显缺点是:
如果AGV在两通信点之间发生故障，AGV将无法与地面控制站取得联系。
目前大多数AGV系统都是采用分散式通信方式，因为其价格较便宜。
AGV的安全系统既要实现对AGV的保护，又要实现对人，或对其它地面设备的保护。
其安全保护方法可归纳为两类:
接触式和非接触式两种保护系统。
对自由路径（无固定导引路径）型的AGV，还要进行车体方位的计算，它由车体方位计算子系统来完
升级会员 