职工技能大赛工业机器人装调理论题库及答案.docx

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职工技能大赛工业机器人装调理论题库及答案

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工业机器人装调理论题库及答案

一、单选题

1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（B　），可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训

C．没有事先接受过专门的培训也可以

2.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（A　）。

A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头

C．新的或旧的都行

3.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（　A）,可提高工作效率。

A．相同B．不同

C．无所谓D．分离越大越好

4.为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（　B）。

A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s

5.当工业机器人的使能按钮处于（A）时，电机处于开启状态。

A.中间挡位B.未按下

C.底部挡位D.以上均不正确

6.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（　C）状态。

A．不变B．ONC．OFFD.延续上一个状态

7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。

A．无效B．有效C．延时后有效D.确认后无效

8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A　）。

A．PL值越小,运行轨迹越精准B．PL值大小,与运行轨迹关系不大

C．PL值越大,运行轨迹越精准

9.在工业机器人维护过程中，若已经确认了大致的故障范围，则优先使用下列哪种方法进行故障排除（B）。

A.参数检查法B.部件替换法

C.隔离法D.直观检查法

10.机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C　）主程序。

A．3个B．5个C．1个D．无限制

11.为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。

工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至E。

实践证明5个不同的姿态（　A）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确B．动作变化越大其工具控制点越不精确

C．动作变化与其工具控制点无关

12.机器人三原则是由（　D）提出的。

A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫

13.工业机器人一般需要（B）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A.3B.6

C.4D.9

14.手部的位姿是由（B　）构成的。

A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度

15.谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（B）。

A.相对传统减速器，谐波减速器体积小、质量小

B.由于谐波减速器中有一部件是柔轮，其容易发生形变，因此谐波减速器的精度较差

C.运动平稳，噪声小

D.传动比范围大

16.示教器使用完毕后，应放在下列哪个位置（C）。

A.挂在工业机器人上B.系统夹具上

C.示教器支架上D.地面上

17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为（A　）。

A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5V

C.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V

18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D　）参数。

A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.灵敏度

19.直线驱动机构中，传动效率最高的是：

（C）

A.齿轮齿条装置B.普通丝杠

C.滚珠丝杠D.曲柄滑块

20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B　）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A.运动学正问题B.运动学逆问题

C.动力学正问题D.动力学逆问题

21.当工业机器人发生紧急情况，并有可能发生人身伤害时，下列哪个操作比较得当（C）。

A.强制扳动B.整理防护服

C.按下急停按钮D.骑坐在机器人上，超过其载荷

22.作业路径通常用（D）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A.手爪B.固定C.运动D.工具

23.点焊机器人使用变频变压器，输出频率为2000HZ，点焊的基准周期为（ D ）。

 A.0.05msB.0.005msC.0.005sD.0.5ms

24.以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是（D）

A.传感装置B.控制装置

C.关节伺服驱动部分D.减速装置

25.当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（C）的电动机比较好。

A.转动惯量大且转矩系数大B.转动惯量大且转矩系数小

C.转动惯量小且转矩系数大D.转动惯量小且转矩系数小

26.（A）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。

这是一种水平很高的机器人程序语言。

A.任务级语言B.对象级语言

C.动作级语言D.操作级语言

27.五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（A）

A.11.25°B.22.5°

C.5.625°D.45°

28.点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：

（A）。

A.定位精度和运动时间B.定位精度和运动速度

C.运动速度和运动时间D.位姿轨迹和运动速度

29.改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。

（B）

A.电压控制法B.电容控制法

C.极数变换法D.频率控制法

30.工业机器人在轨迹运动过程中常常出现奇点，对奇点描述不正确的（A）

A.奇点是机器人无法通过正向计算出唯一数值的空间点

B.奇点附近较小的笛卡尔坐标变化，也会导致较大的轴角度变化

C.奇点不是机械特性，而是数学算法特性

D.奇点会极大影响机器人工作效率

二、多选题

1.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（abcd）。

A．保持从正面观看机器人

B．遵守操作步骤

C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D．确保设置躲避场所,以防万一

2.机器人语言至少应包括状态模块、键盘命令处理模块、编辑操作模块及（ABD）模块。

A.系统初始化模块B.示教操作模块C.C++模块D.再现操作模块

3.工业机器人上的所有电缆在维修前应进行严格的检查，下列检查操作不当的是（CD）。

A.检查电缆的屏蔽、隔离是否良好。

B.根据手册测试接地线的要求。

C.针对较长的线缆（如示教器线缆），可以从中间截断减少线缆长度，以较少外接干扰。

D.电缆的绝缘层一般有多层，最外层有破损现象可以忽略，也不会有安全隐患。

4.对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（abcd）。

A．高速B．微动C．低速D．中速

5.工业机器人视觉系统可分为三个主要部分（ACD）

A.图像输入B.图像存储C.图像输出D.图像处理

6.对MOTOMAN机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（abcde）。

A．直角坐标系B．关节坐标系C．圆柱坐标系

D．工具坐标系E．用户坐标系

7.在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置，（abcd）。

A．插补方式B．再现速度C.PL定位精度D．所使用TOOL号

8.工业机器人示教再现控制主要包括（AC）

A.示教记忆B.离线编程C.示教编程D.集中示教

9.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（abcd）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损B．机器人有无动作异常

C．机器人制动装置是否有效D．机器人紧急停止装置是否有效

10.按坐标形式分类，工业机器人可分为（BCDE）

A.并联坐标型B.球坐标型C.圆柱坐标型D.直角坐标型E.关节坐标

11.工业机器人的技术参数主要包括哪些（ABCD）

A.自由度B.定位精度C.承载能力D.工作范围

12.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校准是在出厂前进行的，但在（ABCD）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时

B.更换电机、绝对编码器时

C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）

D.机器人碰撞工件，原点偏移时

13.工业机器人按几何结构可分为（AC）

A.并联机器人B.服务机器人C.串联机器人D.码垛机器人

14.通常机器人的力传感器主要分为（ABC）

A.腕力传感器B.关节力传感器C.指力传感器D.位移传感器

15.工业机器人由三大部分六个子系统组成，其中三大部分指的是（ABE）

A.机械部分B.传感器部分C.驱动部分D.机器人-环境交互系统

E.控制部分

16.工业机器人弧焊工作站一般包括以下设备（ABCE）

A.机器人B.变位机C.焊枪D.焊钳E.清枪机

17.按机器人手臂的运动形式分，手臂有（BCD）运动

A.跳跃B.直线C.回转D.复合

18.交流伺服电机常用于驱动机器人的轴运动，其特点是（ABCD）

A.可通过减速器获得较大转矩

B.同功率下具有较小的体积和重量

C.将接收的信号转化为电机轴上的角位移或角速度输出

D.安装有旋转编码器，能够检测电机的实际转动角位移

19.在进行机器人编程时，下列为循环指令是（ABC）

A.FORB.LOOPC.REPEATD.IF

20.工业机器人的安全操作及防范措施是每个操作人员必须掌握技能和意识，下列操作和防范措施中，符合安全规范的是（AC）。

A.在工业机器人周围设置安全栅栏，并在安全栅栏入口处张贴“远离作业区”警示牌。

B.在工业机器人本体安装工具或辅件时，需要在工业机器人手动运动模式下才能进行。

C.未受培训的人员禁止接触工业机器人控制柜和示教器。

D.示教器使用完毕后，请挂在工业机器人本体上，以便下次操作。

三、判断题

1．机械手亦可称之为机器人。

（√）

2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（√　）

3.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

（√）

4.关节空间是由全部关节参数构成的。

（　√）

5.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

（　√）

6.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。

（　×）

7.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

（×）

8.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

（×）

9.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

（×）

10.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

（√　）

11.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

（√　）

12.示教编程用于示教－再现型机器人中。

（√）

13.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

（×）

14．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

（√）

15.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

复习题二:

一、单选题

1.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B　）。

A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样

C.调制方式不一样D.编码方式不一样

2．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于下列（C　）传感器。

A．接触觉B．接近觉

C．力/力矩觉D．压觉

3.工业机器人系统上的标识都与工业机器人系统的安全有关。

下列图标和符号中，表示“机器人工作，禁止进入机器人工作范围”的选项为（A）。

A.

B.

C.

D.

4．机器人的定义中，突出强调的是（C　）。

A．具有人的形象B．模仿人的功能

C．像人一样思维D．感知能力很强

5.对于工业机器人编程方法，下列说法正确的是（D）。

A.程序模块有且只能有一个。

B.不同程序模块间的两个例行程序可以同名。

C.程序模块中都有一个主程序。

D.为便于管理可将程序分成若干个程序模块。

6．当代机器人主要源于以下两个分支（C　）。

A．计算机与数控机床B．遥操作机与计算机

C．遥操作机与数控机床D．计算机与人工智能

7.谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的减速器，在工业机器人上得到了大量的应用，关于谐波减速器下列说法错误的是（B）。

A.相对传统减速器，谐波减速器体积小、质量小

B.由于谐波减速器中有一部件是柔轮，其容易发生形变，因此谐波减速器的精度较差

C.运动平稳，噪声小

D.传动比范围大

8.机器人的控制方式分为点位控制和（C）。

A.点对点控制B.点到点控制C.连续轨迹控制D.任意位置控制

9．（　C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A．美国B．英国C．日本D．中国

10．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来（B　）。

A．绝对定位精度高于重复定位精度B．重复定位精度高于绝对定位精度

C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于分辨率精度

11．一个刚体在空间运动具有（　D）自由度。

A．3个B．4个C．5个D．6个

12．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A　）。

A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角

13．点焊机器人使用变频变压器，输出频率为2000HZ，点焊的基准周期为（ D ）。

 A.0.05msB.0.005msC.0.005sD.0.5ms

14.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（B）

A.操作人员劳动强度大B.占用生产时间

C.操作人员安全问题D.容易产生废品

15．运动正问题是实现如下变换（　A）。

A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到关节空间的变换

16．运动逆问题是实现如下变换（C　）。

A．从关节空间到操作空间的变换B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换D．从操作空间到任务空间的变换

17．动力学的研究内容是将机器人的（A　）联系起来。

A．运动与控制B．传感器与控制

C．结构与运动D．传感系统与运动

18．机器人终端效应器（手）的力量来自（D　）。

A．机器人的全部关节B．机器人手部的关节

C．决定机器人手部位置的各关节D．决定机器人手部位姿的各个关节

19．自由度是反映工业机器人动作灵活性的重要技术指标。

下列各类工业机器人中，自由度数量最少的是（B）。

A.圆柱坐标机器人B.SCARA机器人

C.球坐标机器人D.六轴串联机器人

20.步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：

（B）

A.SM、DM、ACB.SM、DC、AC

C.SM、AC、DCD.SC、AC、DC

21．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。

A.1B.2C.3D.4

22．机器人轨迹控制过程需要通过求解（　B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A．运动学正问题B．运动学逆问题

C．动力学正问题D．动力学逆问题

23．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（　B）运动时出现。

A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线

24.机器人工作范围是指机器人（B）或手腕中心所能到达的点的集合。

A.机械手B.手臂末端C.手臂D.行走部分

25.机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。

下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。

（D）

A.拧螺钉机器人B.装配机器人

C.抛光机器人D.弧焊机器人

26．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B　）。

A．完成一次正向运动学计算的时间

B．完成一次逆向运动学计算的时间

C．完成一次正向动力学计算的时间

D．完成一次逆向动力学计算的时间

27．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：

（　A）。

A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定

28.在气动职能图形符号中，图示常见气动图形符号

是（D）

A.压缩机B.气动马达

C.冷却器D.单向阀

29．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B　）。

A．物性型B．结构型C．一次仪表D．二次仪表

30.在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是（C）

A.减少定位误差B.装拆方便

C.工件的固定和定位自动化D.回避与焊枪的干涉

二、多选题

1.按坐标形式分类，工业机器人可分为（BCDE）

A.并联坐标型B.球坐标型C.圆柱坐标型D.直角坐标型E.关节坐标

2．机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级（CDE）

A．PID控制器B．位置控制器C．作业控制器

D．运动控制器E．驱动控制器F．可编程控制器

3．完整的传感器应包括下面（ACE）三部分。

A．敏感元件B．计算机芯片C．转换元件

D．模数转换电路E．基本转换电路F．微波通信电路

4．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括（BEF）三个层次及它们的工程应用。

A．图像获取B．图像处理C．图像增强

D．图像恢复E．图像分析F．图像理解

5．机器视觉系统主要由三部分组成（ADE）

A．图像的获取B．图像恢复C．图像增强

D．图像的处理和分析E．输出或显示F．图形绘制

6．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是（BDE）。

A．电压环B．电流环C．功率环

D．速度环E．位置环F．加速度环

7．谐波减速器特别适用于工业机器人的（DEF）轴的传动。

A．S轴B．L轴C．U轴

D．R轴E．B轴F．T轴

8．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的（ABC）轴的传动。

A．S轴B．L轴C．U轴

D．R轴E．B轴F．T轴

9.点焊机器人使用的焊钳类型为（AC）

A.Y形B.X形C.C形D.J形

10．集控式足球机器人的智能主要表现在（DE）两个子系统。

A．机器人小车子系统B．机器人通信子系统

C．机器人视觉子系统D．机器人决策子系统

E．机器人总控子系统

11.机器人的驱动方式一般有以下哪几种（ABC）

A.液动B.气动C.电动D.机械

12．美国发往火星的机器人是（AB）号。

A．勇气B．机遇C．小猎兔犬D．挑战者E．哥伦比亚

13.机器人语言至少应包括状态模块、键盘命令处理模块、编辑操作模块及（ABD）模块。

A.系统初始化模块B.示教操作模块C.C++模块D.再现操作模块

14.工业机器人焊接常采用熔化极气体保护焊工艺，常见的气体保护焊工艺包括以下（ABC）

A.CO2气体保护焊B.惰性气体保护焊

C.活性气体保护焊D.氩弧焊

15.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（ABCD）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损B．机器人有无动作异常

C．机器人制动装置是否有效D．机器人紧急停止装置是否有效

16.按照故障性质的不同，工业机器人故障可分为系统性故障和随机性故障。

以下应用场景中哪些故障属于工业机器人系统故障（ABC）。

A.电池电量不足而发生控制系统故障报警。

B.抛光时某一位置由于施加压力过大而引起的故障报警。

C.润滑油（脂）需要更换而导致工业机器人关节转动异常。

D.焊接时由于线缆盘绕圈数过多，线缆感抗过大，致使焊缝工艺质量很差。

17.当工业机器人出现异常振动和异响时，下列哪些措施可以有效解决该故障问题（BD）

A.确认工业机器人的主电源线缆是否有破损，若有所需要及时更换或修补。

B.加固架台、地板面，提高其刚性。

C.确认工业机器人机身是否有伤痕，需要及时修补。

D.检查螺栓是否松动，如有则涂上防松胶并以适当力矩切实拧紧。

18.工业机器人上的所有电缆在维修前应进行严格的检查，下列检查操作不当的是（CD）。

A.检查电缆的屏蔽、隔离是否良好。

B.根据手册测试接地线的要求。

C.针对较长的线缆（如示教器线缆），可以从中间截断减少线缆长度，以较少外接干扰。

D.电缆的绝缘层一般有多层，最外层有破损现象可以忽略，也不会有安全隐患。

19.工业机器人的语言操作系统的基本操作状态都有哪些（BCD）。

A.语言开发状态B.监控状态

C.执行功能D.编辑功能

20.机器人电柜安装前安装地点必须符合下列哪些条件（AB）。

A.灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所

B.附近应无大的电器噪音源

C.作业区内允许有易燃品及腐蚀性液体和气体

D.湿度必须高于结露点

三、判断题

1．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

（×）

2．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

（√）

3.按照作业描述水平的高低，工业机器人编程语言类型可分为动作级、对象级和任务级编程语言，其中任务级编程语言实施和应用较为简单，目前已得到广泛应用。

（×）

4.自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动数目，包括末端操作器的开合自由度。

（×）

5．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。

（×）

6．图像二值