FANUC机器人机器人视觉成像应用2D.docx

1、FANUC机器人机器人视觉成像应用2D发那科机器人视觉成像应用 (2D)第一部分：视觉设定 2.第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 8.应用范围：摄像头不安装在机器人上。第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、 建立一个新程序，假设程序名为 A1。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UT00L_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。2、 网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一） 。3、 放置工件到抓取工位上，通过电脑看，

2、工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全 部落在成像区域内。4、 调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。在程序 A1中记录此位置，假设此位置的 代号为P1。抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和 抓取点。5、 安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序 A1中使用的坐标系号，假设实际 使用的是tool3坐标系）；Tool坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教 视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。示教USER坐标系（不要使用在程

3、序 A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是 USER3坐标系）。此时可以拆掉手抓上的定位针 USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。6、 按照如下图片内容依次设定视觉。图一：设定照相机（只需要更改 昭皿如匚竺1严），也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时, g=200左右。其他不要更改。Itu*图二：标定示教点阵板。此时，只需要更改如下内容:Grid Pattern CalibrationSt-fltLI3= Tr专d*mm 4hc 百 r d 口 n：PtTi 亡 llbi n TclE ri d TfrilHAd!图三:标定示教点阵板需要做的设定fx=tafcjs

4、p C a irnienrGrid Pattern CalibrationTrairidijiid Parrrn 匚审1叶和：泊眄 TealDoi ntiF-ectllHI I I IF ii I -Ini*j* GsrT*r龙匚 7trtiEkl Gficinfi*S*CCK JTIOI error vaiijeg： J J51恋L口3耙|皿 e4 Cahi&Ki R4 泗用帕 C , Xi 诵孕 y: 2H Zi BL7.1艸 p： -Li k： 勒定隸恒范凰辽40, 2页）三貝倨差L無以 一一亠内 弋误樂范3不大于0.5匚csIrion of 匚dL BFtd RAljftiua to

5、-ppII匚sdt 口m Ug:bf Frama Ms UC V- Oifl Si O.tW； DO p； -M R； 乜PCSHiQH tf RotK Hold fiQ 4nr*Fix： r： e；肚 Pi Ri图四：标定示教点阵板时，观察数据误差范围设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。之前任何时候移动此示教板，都会造 成错误！|!图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。此页只需要更改曝光时间。 ）TOO%1VlMOfll Tooki-& ir gl*-UIu Vici An Drx 比0口IM Ioal 1IT可门戸F；-Me.i va fluid T irnc iRim |

6、马r卄牯列士Nu i b-i tq rih -fTs-ct Mu-ifl!r -he J Fi sin- 0Us嶋I Tfh*电 LpmIm MfrdhtTil5 I u illg lei1 .右ir .iijF 1 廿Nrt Ultc-tU y |Ltfl rolled ma7Paker t C&miftaftdT*el L电艸 1 v |I gg VC*Eei apii arud DHU iTiddll Tc Li JQIo 亡 rt, m* 日=： to mm;黯霜:舞駐峯严选眸所有k昵羽口r蓉点此眇V/J0|畀4 ( Hub图六（与图5是同一个页面）除了设定曝光时间外，什么都不要动。-

7、 D a in 1 & - Vi m V 韵 or? P r ce jjs!鼻白詹LxW T&fi I IGeometric Pattern, MatchJEool e-s dh F iitte 弓曲di ginlyntsrOnq n哉利屮； Tr*Tral-T|r|i| Sfeiifc lli lv： arvinq. M-aj-kt Lrnpliasls Ma del Ong 3c询 OHsn*1*1* &C l i-mnat怙 3 L忻M X hnhHone Get _CD*客艸 ThrajtiMG4rK4: ftAi1-41kIe 草功斗XI?Huri 1 ihw M4JkiPateii

8、tTcigl ft el P Itl 和g4k*Rsj j t IMs? ing MoS-e；IfrM je M rj-.-r -W EU,B可一:杵形工5图七：此图元成后，才可以做图 6的set .ref.pos在完成以上操作后，按照如下步骤示教机器人7、 建立一个新程序，假设程序名为 A2。程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上两行程序，是为了指定该程序使用的 USER坐标系和TOOL坐标系。此坐标系的序号 是前面刚做完的坐标系。8、 通过运行程序 A1 （前两行必须运行，以指定坐标系），使机器人到达工件上方位置，进 入程序A2,运行前两行，之后记录该

9、点；之后再运行程序 A1,使机器人到达抓件位置（前两行必须运行，以指定坐标系，否则机器人报故障） ，之后进入程序 A2,运行前两行（指定坐标系），再记录该点。在程序第二行后面，插入几行，按下图八插入语句： 以上记录的两个点，在每行后面增加如下语句（光标移到每行最后面，点 CHOIC可以选择增加语句），见图八。13；L P13:SL_UP 2()丽就sec:VOFFSET.VRfl9、最后，别忘了，抓件有一个趋近点，有一个抓取点，应该还有一个退出点。退出点设定 方法和趋近点是一样的。第二部分：视觉偏差角度的读取与应用1、 读取视觉偏差的角度值PR1=VI1.0FFSET2、 变换PR1的坐标系，

10、到笛卡尔坐标系CALL INVERSE(1,2)CALL INVERSE(2,1)3、 把视觉偏差的角度值赋值给 R1,用于做程序用R1=PR1,64、 如果不能找到地 2步中的指令，按照如下方法对机器人设定:进入如下菜单：(L1S设定如下选项:此界面选择F3KARELQ TP - Robot Controller!PreuiP选择程序INVERSETP - Robot ControllerlSelect i temSelect itemI CHOI CEPROGRAM MACRO KAREL INDIRECT STRINGS选择CONSTANT后输入数字，连续两次后程序就写好了（注：范文素材和资料部分来自网络，供参考。只是收取少量整理收集费用，请 预览后才下载，期待你的好评与关注）