工业机器人焊接工作站基本原理与操作汇总.docx

1、工业机器人焊接工作站基本原理与操作汇总机器人焊接工作站基本原理与操作一. 机器人焊接工作站基本原理 1. 机器人系统构成 2. 机器人控制器硬件 3. 示教盒介绍A、示教盒（TP）的作用 1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行B、认识 TP上的键1) Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 2) ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动3) PREV：显示上一屏幕。 4) SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 5) MENUS key（键）

2、：使用该键显示屏幕菜单。 6) Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 7) STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 8) RESET key（键）：使用这个键清除告警。 9) BACK SPACE key（键）：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 10) ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 11) ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 12) POSN key（键）：使用该键显示位置数据。13) ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 14) QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏

3、幕。15) APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 16) SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 17) MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 18) MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 19) Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 20) COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。 21) Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 22) BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 23) FWD key（键）：使用该键从前

4、至后地运行程序。 24) HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 25) Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。C、如何通过TP移动机器人D、如何创建程序1）按住select键显示程序目录画面2）选择F2 CREATE3）移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名4）按ENTER键确认，按F3 EDIT进入E、运动指令介绍F、如何编辑运动指令G、如何用TP启动程序 1）方式一.顺序单步执行2）方式二.顺序连续执行3）方式三.逆序单步执行二. 机器人焊接工作站基本操作1. 钻杆焊接机器人生产-主操作流程1) 在触摸屏上选择需要焊接的钻杆型号，并将数据发

5、给控制系统。2) 按下操作台上流程启动按钮，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头根据配方系统中的工件长度自动移动到需要移动的位置。3) 传输小车发出传输到位信号，我方接收到后，主动头和从动头退开1000mm。（附：由于传输小车目前无法发送该信号，我方增加一个1100mm物体感应开关，用金属片等物体挡住感应开关10秒即可，如后续传输小车可以发送，将感应开关拆除，连接传输小车信号即可）4) 人工观察传输小车位置是否合适，再按下流程启动按钮，接料机构自动伸出接料，自动将钻杆定位到卡盘中心，主动头及从动头前进1000mm，液压扳手自动下降，插入卡盘夹紧孔内，人工操作旋钮，将卡盘夹紧。5) 人工确认工件夹

6、紧后，按下焊接启动，变位机自动旋转，激光传感器自动搜索工件键条位置，搜到到后变位机退回10度，该步骤作用是消除传输过程中钻杆的旋转误差，变位机继续旋转，机器人再用激光进行精确寻找，该步骤是为了钻杆键条位置精确定位，变位机停止旋转，机器人再用激光寻找到后机器人开始焊接，该步骤是为了消除布键的误差。6) 焊接完成后机器人自动回到零位，人工确认传输小车位置是否合适，按下流程启动按钮，液压扳手插入卡盘旋转孔，接料机构自动抬升，手工控制松开卡盘，按下流程启动按钮，接料机构自动将工件送到传输小车上，并自动缩回，主动头、出料系统、焊接支撑、从动头回到原点位置，等待下次焊接。2. 钻杆焊接机器人生产-机器人流

7、程1) 在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。2) 运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。3) 编制机器人焊接寻点程序、焊接程序和滑台移动程序4) 模拟焊接全流程一遍，确保安全性后存盘保存。5) 下次焊接同类型产品，直接调用相关程序即可。3. 钻杆焊接机器人生产-机器人流程1) 在正常情况下，机器人根据配方系统中的工件选号自动调号后焊接完成当前钻杆。此处涉及的是不同规格的钻杆第一次机器人程序编制流程。2) 运行机器人1号，调用钻杆定位寻点子程序（BWJ），记录第一次定位钻杆位置；转动钻杆，记录键中心位置；编制钻杆第二次定位程序。运行变位机旋转原点程序（BWJ_YD）和定位程序，检查定位精度。