ABB机器人的程序编程00855.docx

1、ABB机器人的程序编程00855ABBa-J-6ABB 机器人的程序编程6.1 任务目标 掌握常用的 PAPID 程序指令。 掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.2 任务描述 建立程序模块 test12.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。 掌握常用的 RAPID 指令的使用方法。 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。6.3 知识储备6.3.1 程序模块与例行程序RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实

2、现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示：RAPID 程序程序模块 1程序模块 2程序模块 3程序模块 4程序数据 主程序 main 例行程序 中断程序 功能程序数据 例行程序 中断程序 功能程序数据 例行程序 中断程序 功能RAPID 程序的架构说明：1） RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统

3、方面的控制。2） 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4） 在 RAPID 程序中，只有一个主程序 main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。 操作步骤：1. 单击 “ 程序 编辑器 ” ，查 看RAPID 程序。2. 单击“例行程序”，查看例行 程序列表。3. 单击“后

4、退”或“模块”标签查 看模块列表。4. 在“模块”和“例行程序”视图 中，可以点击“文件”“新建” 去建立模块或例行程序。6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作ABB 机器人的 RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习 RAPID 编程，领略 RAPID 丰富的指令集提供的编程便利性。1. 打开 ABB 菜单，选择“程序 编辑器”。2. 选中要插入指令的程序位 置，高显为蓝色。3. 单击“添加指令”，打开指 令列表。4. 单击此按钮可切换到其他 分类的指令列表。6.4 任务实施6.4.1 基本 RAPID 指令练习建立程序模块 test12

5、.24，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。1.赋值指令 “:=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。 下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;（1）添加常量赋值指令的操作1. 在指令列表中选择“:=”。2. 单击“更改数据类型”，选 择 num 数字型数据。3. 在列表中找到“num” 并选 中，然后单击“确定”。4. 选中“reg1”。5. 选 中 “” 并 蓝 色 高 亮 显示。

6、6. 打开“编辑”菜单，选择“仅 限选定内容”。7. 通过软键盘输入数字“5”， 然后单击“确定”。8. 单击“确定”。9. 在这里就能看到所增加的 指令。（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作1. 在指令列表中选择“:=”。2. 选中“reg2”。3. 选中“”，显示为蓝 色高亮。4. 选中“reg1”。5. 单击“+”按钮。6. 选中“”，显示为蓝 色高亮。7. 打开“ 编辑” 菜单，选择 “仅限选定内容”，然后在 弹出的软键盘画面中输 入“4”，单击“确定”。8. 确认正确后，单击“ 确 定”。9. 单击“下方”，添加指令成 功。10. 单击“添加指令”，将指令 列表收起来*提示：编程画

7、面操作技 巧放大/缩小画面。 向上/向下翻页。 向上/向下移动。2.机器人运动指令机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。（1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 操作步骤：1.进入“手动操纵”画面，确认 已选定工具坐标与工件坐标（*提示：在添加或修改机器 人的运动指令之前，一定要 确认所使用的工具坐标与工 件坐标）。2.选中指令的位置，打开“添加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择“MoveAbsJ”指令。指令解析：MoveAbsJ *NoE

8、Offs, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数含义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据v1000运动速度数据 1000mm/sz50转弯区数据tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据*提示：MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0）的位置。（2）关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点 TCP 从一个位置移动到另一个位 置，两个位置之间的路径不一定是直线。指令解析：MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;参数含义p10目标点位置数据v1000运动速度数据关节运动适合机器

9、人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。*注意：目标点位置数据定义机器人 TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s）转弯区数据定义转变区的大小 mm。 工具坐标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标（3）线性运动指令线性运动是机器人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径 要求高的场合使用此指令。（4）圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。指令解析：Mo

10、veL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;参数含义p10圆弧的第一个点p30圆弧的第二个点p40圆弧的第三个点finez1转弯区数据（5）运动指令的使用示例 指令：MoveL p1, v200, z10, tool1Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, tool1Wobj:=wobj1;图示：p310mm p1200mm/s10 500m 0mp2说明：机器人

11、的 TCP 从当前位置向 p1 点以线性运动方式前进，速度是 200mm/s，转弯区数据是 10mm，距离p1 点还有 10mm 的时候开始转弯，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。机器人的 TCP 从 p1 向 p2 点以线性运动方式前进，速度是 100mm/s，转弯区数据是 fine，机器人在 p2点稍作停顿，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。机器人的 TCP 从 p2 向 p3 点以关节运动方式前进，速度是 500mm/s，转弯区数据是 fine，机器人在 p3点停止，使用的工具数据是 tool1，工件坐标数据是 wobj1。 提示：*关于速

12、度：速度一般最高为 50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在 250mm/s*关于转弯区：fine 指机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下 运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为 fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。3.I/O 控制指令I/O 控制指令用于控制 I/O 信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。（1）Set 数字信号置位指令Set 数字信号置位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“1”。Set do1;参数含义do1数字输出信号（2）Reset 数字信号复位指令Reset

13、 数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。Reset do1;*提示：如果在 Set、Reset 指令前有运动指令 MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ 的转弯区数据，必须 使用 fine 才可以准确地输出 I/O 信号状态的变化。（3）WaitDI 数字输入信号判断指令WaitDI 数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDI di1, 1;参数含义di1数字输入信号1判断的目标值在例子中，程序执行此指令时，等待 di1 的值为 1。如果 di1 为 1，则程序继续往下执行；如果到达最 大等待时间 300s（此时

14、间可根据实际进行设定）以后，di1 的值还不为 1，则机器人报警或进入出错处理程 序。（4）WaitDO 数字输出信号判断指令WaitDO 数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。WaitDO do1, 1;参数以及说明同 WaitDi 指令。（5）WaitUntil 信号判断指令WaitUntil 信号判断指令可用于布尔量、数字量和 I/O 信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程 序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE;WaitUntil num1 = 4;参数含义flag1布尔量num1数字量4.条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是 RAPID 中重要的组成部分。（1）Compact IF 紧凑型条件判断指令Compact IF 紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。IF flag1 = TRUE