单片机课程设计哈工大测速小车结题报告资料.docx

1、单片机课程设计哈工大测速小车结题报告资料Harbin I nstituteof Techndogy课程设计说明书（论文）设计题目：测速小车院系：电气学院测控系班级：100102 班设计者：学号：扌旨导教师： 设计时间：2013.9.11 2013.9.13哈尔滨工业大学课程设计考核表总成绩： 指导教师签字:题目学生姓名：班级： 学号：实验部分考核考核内容分值得分基本设计任务的完成情况40附加设计任务的完成情况10对教师提问的回答情况10总结报告评分评分内容分值得分内容完整、字数达标20层次清晰、重点突出、分析透彻10书写规范、文字流畅5有独特见解、有一定的创新5结题报告一.课题完成情况1.总体

2、完成情况说明在为期两周的课程设计过程中，我们完成了测速小车的设计与调试，最终完成了基本 任务要求。在第一周里，我们选定了测速小车的课题，并完成了开题报告，在这一阶段内，我们 熟悉并了解了宝贝车机器人的控制原理，单片机主控模块的接线方式，数字编码器的工 作原理和硬件连接电路。我们还编制了让小车前进，加速，减速，左右转弯的子程序。 在写代码过程中，熟悉了相关软件的使用方法。在第二周里，我们查阅了资料，详细了 解并掌握了 1602液晶显示模块的工作及控制原理，并编制了四位初始化子函数和显示初 始化子函数。在验证显示环节的过程中，还用 protues进行了仿真。接下来，我们完成了计数器，定时器的设置，

3、并且对测得的脉冲数进行转换，使其变成速度，并显示在1602 上。最后我们设置了小车的运动轨迹，使其可以测量不同的速度，并完成了结题报告。总的来说，我们完成了测量速度的完整显示，开题报告和结题报告的书写。2.程序设计/* 延时 */void delay_ nus(un sig ned int i);void delay_1ms(void);void delay_ nms(un sig ned int n);二问题及解决办法1.在完成液晶屏初始化后，仿真也可以显示字符，但将程序烧入单片机后不能正常显示。 原因：仿真是选择的是1602液晶显示模块的八位显示模式，而实际的液晶屏硬件连接为 四位模式。之

4、后，我们重新编制了相应的四位初始化程序，实现了显示功能。2.根据指导书上硬件图连接后，发现无法显示速度。原因：硬件连接图上P1.1和P1.0只是一种示例，并不是实际对应的 P1.1和P1,0 口。实 际编码器的脉冲输入口应为P3.4和P3.5,这两个外部计数的输入端口。改变接线后可以 正常显示。3.当全速前进时，左右两轮显示速度不一致。原因：左右两轮控制脉冲的接入时间不一致，并且传感器在检测过程中可能存在干扰。这是系统误差，无法消除。4.对于float型的变量，1602无法正常显示。解决办法：使用一个库函数sprintf将float转换成字符串型数据并进行显示。 三心得体会课程设计是将课本知识

5、运用到实践中的很好机会， 在课题的研究过程中，我们遇到问题又会重新回到课本，对基础知识进一步理解和掌握，同时又把知识和实际问题结合起 来，对知识的理解上升了一个层次。并且智能车的设计，更能激发我们学习的兴趣，每 个人都有一颗年轻的心，在设计过程中，我们不仅掌握了知识，并且也找到了很多乐趣。 并且我们小组内两人分工合作，促进我们养成团队协作精神。当然设计和调试过程并不是一帆风顺， 我们遇到一个有一个或大或小的问题， 我们通过讨论，请教老师，参考实例，查阅资料也解决了这些问题。任何探索都不会是一马平 川,我们肯定会遭遇坎坷，而通过课程设计也培养了我们发现问题，解决问题的习惯。 在做工程时遇到问题如

6、何处理，我有了一次切身的体验。在工作时，不管大事还是小事， 尤其是一些不起眼的细节，更要保持一丝不苟的作风。另外，在这两周的单片机课设中，我要十分感谢胡老师的辛苦指导，胡老师从小车原 理的介绍到程序的调试，都给予了非常大的帮助。也正是因为胡老师的辛勤监督，才使 得我们按要求、认真的完成了两周的课设，顺利完成了测速小车的设计。虽然课设就要 结束了，但胡老师教导的严谨的工作作风，“规格严格，功夫到家”的校训，将永远影响着我以后的学习、研究、工作，让我在做每一件事情时，都认真严格的要求自己，追求 卓越。四参考文献1胡瑞强，李成伟，周庆东等单片机原理及应用课程设计指导书 哈尔滨：测控实验中心2张毅刚，

7、彭喜元等 单片机原理及应用 北京：高等教育出版社3张毅刚 基于Proteus的单片机课程的基础实验与课程设计 北京;人民邮电出版社4彭伟 单片机C语言程序设计实训100例 北京：电子工业出版社5苏小红，陈慧鹏等 C语言大学实用教程 北京：电子工业出版社6李东，黄庆成等 计算机组成技术教程 北京：电子工业出版社附录源程序代码*/测速小车程序设计 1001102班/1100100420 王斌峰*#in clude #i nclude #in clude #in clude #in clude vintrin s.h#defi ne uchar un sig ned char / 宏定 义左右电机引

8、脚定义/1602控制端定义全局变量左右轮速度/全局变量 转化后速度 显示数组/全局变量中断次数计数变量#defi ne uint un sig ned int sbit right=P1A0;sbit left=P1A1；sbit rw=P2A1； sbit rs=P2A2;sbit en=卩2人0； float RightSpeed,LeftSpeed;uchar str_temp10;uchar time=0;/* 子函数声明 */void init_devices(void); /初始化函数void t0_i nit(void);void t1_i nit(void);void t2_i

9、 nit(void);void LCMn it(void);void ini t_4bit(void);/* 小车运动 子函数申明 */void Forward(void);void Left_90(void);void Right_90(void);void Right_180(void);/测速子函数/速度数据类型转换函数 /问候语显示子函数/字符显示子函数/显示位置设置子函数/速度转换子函数/* 功能实现子函数申明 */void Measure_Speed(void);void Data_C onversion( float speed);void display(uchar x,uch

10、ar y,uchar *s);void Display_List_Char(uchar x,uchar y,uchar *s);void Set_xy_LCM(uchar x,uchar y);void Data_C onversion( float speed);/* 1602 数据指令写入函数 */void Write_Data_LCM(uchar dat);void Write_Comma nd_LCM(uchar com);/* 延时 */void delay_ nus(un sig ned int i);void delay_1ms(void);void delay_ nms(un

11、sig ned int n);/* 定时器2定时中断子程序 */ void Timer2(void) in terrupt 5中断标志清零TF2=0;time+;if(time=20)time=0;TR0=TR1=0;TR2=ET2=0;Measure_Speed();中断20次，计时一秒中断指针清零计时结束测速，转换，并显示Data_C onversion (RightSpeed);Display_List_Char(0,0,Right:);Display_List_Char(0,6,str_temp);Display_List_Char(0,10,cm/s);Data_C onversio

12、n (LeftSpeed);Display_List_Char(1,0,Left:);Display_List_Char(1,6,str_temp);Display_List_Char(1,10,cm/s);TH0=TL0=0;TH1=TL1=0;TR2=ET2=TR0=TR1=1;/* 主函数 */void mai n(void)/计数器清零/计数器清零/计数开始，开定时器并允许中断ini t_devices(); delay_ nus(800);Write_Comma nd_LCM(OxOc);Write_Comma nd_LCM(OxO1); display(0,0,Hi,wellcom

13、e to); display(1,0,wbf&zdx Group); delay_ nm s(300);Write_Comma nd_LCM(0x01); RightSpeed=O;LeftSpeed=O;EA=1;TR2=ET2=TR0=TR1=1; while(1)器件初始化/关显示/清屏显示问候语清屏/速度初始置零开总中断/定时，计数开始小车运动控制Forward。；Left_90();Forward();Left_90();Right_180();Forward();/* 子函数 */t0_i ni t();t1n it();t2n it();LCMn it(); void t0_i

14、nit(void)TMOD = 0x05;ET0=1;TH0=TL0=0;void t1_i nit(void)TMOD |= 0x50;ET1=1;TH1=TL1=0;T0初始化方式一计数/设置计数起点T1初始化方式一计数/设置计数起点void t2_i nit(void)T2初始化RCAP2H=19456/256; /定时一秒，设置计数起点RCAP2L=19456%256;void LCMnit(void) /LCM 初始化rw=0;en=0;ini t_4bit();Write_Command_LCM(0x28); /8 位数据 + 双行显示 +5*10 点阵delay_ nu s(10

15、00);Write_Comma nd_LCM(0x06); /光标增量方式+不移位delay_ nu s(1000);void ini t_4bit(void)un sig ned char rd_four;rd_four = 0x28;rw=0;rs=0;P0 = rd_four;delay_ nu s(1000);en=1;delay_ nu s(2000);en=0;/* 1602 数据指令写入函数 */LCM写命令子函数void Write_Comma nd_LCM (un sig ned char com) un sig ned char com_H=0,com_L=0;rw=0;r

16、s=0;com_H=co m&0 xf0;com_L=(com4)&0xf0;P0 = com_H; delay_ nus(1000); en=1;delay_ nus(2000); en=0;P0 = com_L; delay_ nus(1000); en=1;delay_ nus(2000); en=0;void Write_Data_LCM(unsigned char dat) LCM 写数据子函数un sig ned char dat_H=O,dat_L=O;rw=0;rs=1;dat_H=dat&0 xfO;dat_L=(dat4)&0 xf0;P0 = dat_H;delay_ n

17、u s(1000);en=1;delay_ nu s(2000);en=0;P0 = dat_L;delay_ nu s(1000);en=1;delay_ nu s(2000);en=0;void Set_xy_LCM(unsigned char x,unsigned char y) /光标位置设置if(x=0)Write_Command_LCM(0x80+y); /设置起始地址 为0x0y,即确定显示位elseWrite_Command_LCM(0xc0+y); /设置起始地址 为0x0y,即确定显示位void Measure_Speed(void) 测速子程序un sig ned cha

18、r Num_T0,Num_T1;Num_T0=TH0*256+TL0;Num_T 仁TH1*256+TL1;RightSpeed=2.54*Num_T0/2;LeftSpeed=2.54*Num_T1/2;/*-液晶模块指定位置 显示子程序 */void Display_List_Char(uchar x,uchar y,uchar *s) uchar len gth,j;uchar LCM_Data;len gth=strle n( s);Set_xy_LCM(x,y);if(le ngth=6)for(j=0;jle ngth;j+)LCM_Data=*s;Write_Data_LCM(L

19、CM_Data); s+;elsefor(j=0;j4;j+)LCM_Data=*s;Write_Data_LCM(LCM_Data); s+; void display(uchar x,uchar y,uchar *s)uchar j,le ngth;len gth=strle n( s);Set_xy_LCM(x,y);for (j=0;jle ngth;j+)Write_Data_LCM(*s);s+;void Data_Conversion(float speed) 数据转换，将 float 转换为 uchar 形式spri ntf(str_temp,%f,speed);/* 小车运动

20、子函数 */void Forward(void) 小车前进子函数uchar j;for(j=0;j30;j+)right=1;delay_ nus(1300);right=O;delay_ nu s(20000);left=1;delay_ nu s(1700);left=0;delay_ nu s(20000);void Left_90(void) /左转 90 度uint k;for(k=0;k20;k+)right=1;delay_ nu s(1300);right=0;delay_ nu s(20000);left=1;delay_ nu s(1300);left=0;delay_ n

21、u s(20000);void Right_90(void) /右转 90 度uint k;for(k=0;k20;k+)right=1;delay_ nu s(1700);right=0;delay_ nu s(20000);left=1;delay_ nu s(1700);left=0; delay_ nu s(20000);void Right_180(void) 右转180度uint k;for(k=0;k40;k+)right=1; delay_ nu s(1700);right=O;delay_ nu s(20000);left=1;delay_ nu s(1700);left=0; delay_ nu s(20000);/* 延时 */void delay_nus(unsigned int i) Nus 延时i=i/10;while(-i);void delay_1ms(void) /1ms 延 时函数un sig ned int i;for(i =0;i 1140;i+);void delay_nms(unsigned int n) Nms 延 时函数un sig ned int i=0;for(i =0;i n ;i+)delay_1ms();